三菱MRJ3S驅(qū)動(dòng)器接線圖及參數(shù)調(diào)整

1、MR-J3S伺服驅(qū)動(dòng)器整合1.接線方法請(qǐng)依照如下接線圖接線1A2A3B4B5C6c7ALM-keALMsSer.ON10與CR1-3GW12CW1.3ccw14ccwISCOMSDSyntecP1-P3CN1MrrsusrsH4GDOCOMDICOM4ALM42EMG19RS15SCN47DOCOMSDLM1TSUBISH41CR10F5戶11PG35NP36NG47DOCQMSD電撲揺24TPOWEl?2.參數(shù)調(diào)整以下為供參考的建議參數(shù)值，基本參數(shù)一般不變，增益濾波器參數(shù)視不同的機(jī)臺(tái)有所改變MR-J3伺服參數(shù)表（注：簡稱前面帶有*的參數(shù)，設(shè)定后將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)生效。）no簡稱

2、名稱初始值單位設(shè)定值備注基本設(shè)定參數(shù)PA01*STY控制模式OOOOh0000位置控制模式PA02*REG再生選件OOOOh0000不使用PA03*ABS絕對(duì)位置檢測系統(tǒng)OOOOh0000使用增量系統(tǒng)PA04*AOP1功能選擇A-1OOOOh0000PA05*FBP一周所需的指令脈沖數(shù)010000PA06CMX電子齒輪分子（倍率分子）11PA07CDV電子齒輪分母（倍率分母）11PA08ATU自動(dòng)調(diào)諧模式0001h0003見調(diào)諧說明PA09RSP自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性1219見調(diào)諧說明PA10INP到位范圍100Pulse100PA11TLP正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制100.0%100.0PA12TLN反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制

3、100.0%100.0PA13*PLSS指令脈沖輸入形式選擇OOOOh0000正轉(zhuǎn)脈沖串反轉(zhuǎn)脈沖串PA14*POL轉(zhuǎn)動(dòng)方向選擇00CWPA15*ENR編碼器輸出脈沖4000Pulse/rev10000PA19*BLK參數(shù)寫入禁止OOOBh000C所有參數(shù)讀出寫入增益濾波器參數(shù)PB01FILT自適應(yīng)調(diào)諧模式（自適應(yīng)濾波器II）OOOOh0002濾波器OFFPB02VRFT抑制振動(dòng)調(diào)諧模式（高級(jí)抑制振動(dòng)控制）OOOOh0000抑制振動(dòng)控制OFFPB06GD2負(fù)載和伺服電機(jī)慣量比7.0倍2.0自動(dòng)調(diào)諧得到PB07PG1模型環(huán)增益24rad/s60：？PB08PG2位置環(huán)增益37rad/s180PB0

4、9VG2速度環(huán)增益823rad/s390PB10VIC速度微分補(bǔ)償33.7Ms19.5PB13NH1機(jī)械共振抑制濾波器14500Hz500擴(kuò)展設(shè)定參數(shù)PC19*ENRS編碼器脈沖輸出選擇OOOOh0000PC20*SNO站號(hào)設(shè)定0X1Y2Z3伺服放大器的站號(hào)PC21*SOP通信功能選擇OOOOh0130RS-42257600bps輸入輸出設(shè)定參數(shù)PD01*DIA1輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇1OOOOh00003.自動(dòng)調(diào)諧方法和步驟PA08設(shè)0001,PA09先設(shè)一個(gè)初始值，如：18；手動(dòng)或自動(dòng)讓該軸空跑，速度保證在讓馬達(dá)在1000RPM，比如螺距為5mm的，則機(jī)臺(tái)該軸向線速度保證在5000MM/MIN，并且至少要有一段距離是等速運(yùn)動(dòng)，看機(jī)臺(tái)是否會(huì)抖，有沒有共振的聲音發(fā)出，如果沒有,則加大PA09再做；如果有，則說明PA09設(shè)定過大，則減小該值再試一次,直到測試到一個(gè)合理的不響的值，有的時(shí)候如果覺得機(jī)臺(tái)剛性太低且又響，可以考慮打開濾波功能（PB13）；把PA08設(shè)0003，到此自動(dòng)調(diào)諧以完成；每個(gè)軸向可以設(shè)不同的PA09做自動(dòng)調(diào)諧。4.剛性調(diào)整做好自動(dòng)調(diào)諧后，就可以進(jìn)行剛性調(diào)整了，相關(guān)參數(shù)有:PB07：PG1模型環(huán)增益PB08：PG2位置環(huán)增益PB09：VG2速度環(huán)增益PB10：VIC速度微分補(bǔ)償通常情況下，PB0