自動(dòng)控制理論 第一章-緒論

1、*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系1自動(dòng)控制理論自動(dòng)化學(xué)院控制系 付冬梅工作地點(diǎn)：信息樓Fdm_*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系2主要參考書(shū)1、胡壽松.自動(dòng)控制原理簡(jiǎn)明教程(第4版)，北京：科學(xué)出版社2、盧京潮主編.自動(dòng)控制原理.第2版 ,西北工業(yè)大學(xué)出版社 2009年3、吳琪等.自動(dòng)控制原理，北京：清華大學(xué)出版社，2008年4、王積偉, 吳振順. 控制工程基礎(chǔ).第2版 高等教育出版社 2010年*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系3綜合考核要求出勤率課堂回答問(wèn)題獨(dú)立完成作業(yè)情況 30%實(shí)驗(yàn)效果及報(bào)告期末考試成績(jī) 70%*4答疑安排時(shí)間：從第五周開(kāi)始 每周一上午10:00 11:30地點(diǎn)：機(jī)電信息樓80

2、3室或1026室 北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*51、緒論1.1 課程介紹1.2 自動(dòng)控制理論與技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展1.3 控制系統(tǒng)的基本概念 1.4 控制系統(tǒng)的組成和基本環(huán)節(jié)1.5 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)1.6 自動(dòng)控制系統(tǒng)基本要求北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*6本章學(xué)習(xí)要點(diǎn)了解自動(dòng)控制的起源和發(fā)展；了解閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成和基本環(huán)節(jié)；了解反饋控制的工作原理；掌握反饋控制系統(tǒng)的基本要求；學(xué)會(huì)分析自動(dòng)控制系統(tǒng)的類(lèi)型及本質(zhì)特征。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*7課程介紹自動(dòng)控制原理是一門(mén)技術(shù)基礎(chǔ)課，研究系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立、分析與設(shè)計(jì)。自動(dòng)控制是人類(lèi)在認(rèn)識(shí)世界和發(fā)明創(chuàng)新的過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一門(mén)重要的科學(xué)技術(shù)。依

3、靠它，人類(lèi)可以從笨重、重復(fù)性的勞動(dòng)中解放出來(lái)，從事更富創(chuàng)造性的工作。自動(dòng)化技術(shù)是當(dāng)代發(fā)展迅速，應(yīng)用廣泛，最引人矚目的高技術(shù)之一，是推動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*8控制技術(shù)的應(yīng)用軍事領(lǐng)域 民用領(lǐng)域控制理論研究問(wèn)題討論控制系統(tǒng)的一般規(guī)律分析設(shè)計(jì)合理的自動(dòng)控制系統(tǒng)綜合北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*9經(jīng)典控制理論 研究對(duì)象： SISO系統(tǒng) 現(xiàn)代控制理論研究對(duì)象： MIMO系統(tǒng) 非線(xiàn)性系統(tǒng) 數(shù)學(xué)工具： 狀態(tài)空間法 頻率域分析方法北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*10控制系統(tǒng)的基本概念和原理12擾動(dòng)量給定量輸出量 1 - 控制器(自耦變壓器) 2 - 被控對(duì)象(電阻爐

4、)圖中：溫度控制系統(tǒng) 性能指標(biāo) 工作過(guò)程北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*11適用范圍：輸入量已知、控制精度要求不高、擾動(dòng)作用不大?？刂葡到y(tǒng)的基本概念和原理（1）開(kāi)環(huán)控制：只有輸入量對(duì)輸出量產(chǎn)生控制作用，輸出量不參與對(duì)系統(tǒng)的控制。（2）開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)容易、成本低輸入控制輸出輸出不參與控制系統(tǒng)沒(méi)有抗干擾能力北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*12控制系統(tǒng)的基本概念和原理溫度閉環(huán)控制系統(tǒng)220V12uc 從受控對(duì)象（電加熱爐）獲取輸出量（實(shí)際爐溫），并回送到輸入端（即反饋），與輸入量（給定爐溫）進(jìn)行比較產(chǎn)生偏差信號(hào)（溫度差），利用偏差信號(hào)經(jīng)過(guò)控制器（手臂）產(chǎn)生控制量（電阻絲兩端的電壓），從而跟蹤

5、輸入量，減小跟蹤誤差。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*13控制系統(tǒng)的基本概念和原理自動(dòng)閉環(huán)控制：該系統(tǒng)中，爐溫通過(guò)熱電耦測(cè)量，并將溫度值轉(zhuǎn)換為一個(gè)電壓值Uf。給定爐溫通過(guò)一個(gè)電位器的電壓值Ug反映。通過(guò)Ug與Uf的反向串接，就可以實(shí)現(xiàn)人腦中的比較算法UgUf U。U的大小反映了實(shí)測(cè)爐溫與給定爐溫的差別，而且它的正負(fù)決定了執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。執(zhí)行電機(jī)代替了人的手臂。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*14控制系統(tǒng)的基本概念和原理閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖 1控制器 2執(zhí)行機(jī)構(gòu) 3控制對(duì)象 4檢測(cè)裝置 反饋工作原理：發(fā)現(xiàn)偏差消除偏差。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*15控制系統(tǒng)的基本概念和原理 反饋控制把輸出量的一部分

6、檢測(cè)出來(lái),反饋到輸入端,與給定信號(hào)進(jìn)行比較，產(chǎn)生偏差,此偏差經(jīng)過(guò)控制器產(chǎn)生控制作用,使輸出量按照要求的規(guī)律變化；反饋信號(hào)與給定信號(hào)極性相反為負(fù)反饋,反之為正反饋。 反饋控制特點(diǎn)輸入控制輸出，輸出參與控制檢測(cè)偏差、糾正偏差具有抗干擾能力結(jié)構(gòu)復(fù)雜北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*16控制系統(tǒng)的基本概念和原理 閉環(huán)控制系統(tǒng)的自動(dòng)控制或者自動(dòng)調(diào)節(jié)作用是基于輸出信號(hào)的負(fù)反饋?zhàn)饔枚a(chǎn)生的，所以經(jīng)典控制理論的主要研究對(duì)象是負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，研究目的是得到它的一般規(guī)律，從而可以設(shè)計(jì)出符合設(shè)計(jì)要求的，滿(mǎn)足實(shí)際需要的，性能指標(biāo)優(yōu)良的控制系統(tǒng)。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*17控制系統(tǒng)的組成和基本環(huán)節(jié) 1給定環(huán)節(jié)；

7、2比較環(huán)節(jié)；3校正環(huán)節(jié)；4放大環(huán)節(jié)；5執(zhí)行機(jī)構(gòu)；6被控對(duì)象；7檢測(cè)裝置1.閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及基本環(huán)節(jié)設(shè)定被控制量的給定值的裝置將所檢測(cè)的被控制量與給定量進(jìn)行比較，確定兩者之間的偏差量，多用差動(dòng)放大器實(shí)現(xiàn)負(fù)反饋一般由傳動(dòng)裝置和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接作用于控制對(duì)象，使被控制量達(dá)到所要求的數(shù)值要進(jìn)行控制的設(shè)備或過(guò)程控制系統(tǒng)所控制的物理量（被控量） 檢測(cè)被控制量，并將其轉(zhuǎn)換為與給定量相同的物理量用來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)作用，如放大、整流，也稱(chēng)為調(diào)節(jié)器或調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*18控制系統(tǒng)的組成和基本環(huán)節(jié)(1) 被控對(duì)象(2) 被控量或輸出量(3) 控制量(4) 設(shè)定量或輸入量(5) 擾動(dòng)量(6

8、) 反饋量2.閉環(huán)控制系統(tǒng)中的基本術(shù)語(yǔ)(7) 偏差量(8) 前向通道或正向通道(9) 反饋通道或反向通道(10) 理想輸出(11) 實(shí)際輸出(12) 檢測(cè)量北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*19自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)1.按照主要元件的特性方程的輸入輸出特征劃分線(xiàn)性系統(tǒng)：由線(xiàn)性元件組成的系統(tǒng)，主要特征是滿(mǎn)足疊加原理和齊次定理，當(dāng)系統(tǒng)在輸入信號(hào)u1(t)的作用下產(chǎn)生系統(tǒng)的輸出y1(t)，當(dāng)系統(tǒng)在輸入信號(hào)u2(t)的作用下產(chǎn)生系統(tǒng)的輸出y2(t)。那么，當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)為au1(t)+bu2(t)時(shí)，系統(tǒng)的輸出滿(mǎn)足ay1(t)+by2(t)，a,b是常數(shù)或時(shí)變參數(shù)。非線(xiàn)性系統(tǒng)：由非線(xiàn)性元件組成的系統(tǒng)，不滿(mǎn)足

9、疊加原理和齊次定理。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*20自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)2.按照信號(hào)傳遞方式劃分連續(xù)控制系統(tǒng)：系統(tǒng)各部分的信號(hào)都是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)。 離散控制系統(tǒng)：系統(tǒng)的一處或幾處信號(hào)是以脈沖系列或數(shù)碼的形式傳遞。 3.按照輸入量的變化規(guī)律劃分恒值系統(tǒng)：給定量是恒定不變的。隨動(dòng)系統(tǒng)：給定量是按照事先未知的時(shí)間函數(shù)變化的。 程序控制系統(tǒng)：給定量按照一定的時(shí)間函數(shù)變化。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*21自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)4. 按照端口關(guān)系劃分SISO系統(tǒng)MIMO系統(tǒng)北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*22自動(dòng)控制系統(tǒng)基本要求1. 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)基本要求穩(wěn)定性（穩(wěn)）、快速性（快）、準(zhǔn)確性（準(zhǔn)）“穩(wěn)”是指系統(tǒng)

10、的穩(wěn)定性。 穩(wěn)定性 是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。線(xiàn)性控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性由系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)與參數(shù)所決定的，與外部條件和初始狀態(tài)無(wú)關(guān)?！翱臁笔钦f(shuō)明系統(tǒng)動(dòng)態(tài)（過(guò)渡過(guò)程）品質(zhì)。 系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程產(chǎn)生的原因 ： 系統(tǒng)中儲(chǔ)能元件的能量不可能突變。“準(zhǔn)”是說(shuō)明系統(tǒng)的靜態(tài)品質(zhì)。 表明了系統(tǒng)的精確性和準(zhǔn)確性。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*232. 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)誤差 當(dāng)系統(tǒng)從一個(gè)穩(wěn)態(tài)過(guò)渡到新的穩(wěn)態(tài)，或系統(tǒng)受擾動(dòng)作用又重新平衡后，系統(tǒng)可能會(huì)出現(xiàn)偏差，這種偏差稱(chēng)為穩(wěn)態(tài)誤差。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的大小反映了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，它表明了系統(tǒng)控制的準(zhǔn)確程度。穩(wěn)態(tài)誤差越小，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度越高。 北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*24

11、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本要求有差系統(tǒng)（圖a）：若穩(wěn)態(tài)誤差不為零，則系統(tǒng)稱(chēng)為有差系統(tǒng)。 無(wú)差系統(tǒng)（圖b）：若穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)稱(chēng)為無(wú)差系統(tǒng)。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系25反饋控制原理一個(gè)例子淋浴水溫控制過(guò)程：開(kāi)水試溫調(diào)節(jié)試溫合適停止調(diào)節(jié)比較控制動(dòng)作閥門(mén)期望溫度出水溫度*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系26反饋控制原理*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系27反饋控制原理*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系281. 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好，但不能自動(dòng)補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)輸出量的影響。當(dāng)系統(tǒng)擾動(dòng)量產(chǎn)生的偏差可以預(yù)先進(jìn)行補(bǔ)償或影響不大時(shí)，采用開(kāi)環(huán)控制是有利的。當(dāng)擾動(dòng)量無(wú)法預(yù)計(jì)或控制系統(tǒng)的

12、精度達(dá)不到預(yù)期要求時(shí)，則應(yīng)采用閉環(huán)控制。2. 閉環(huán)控制系統(tǒng)具有反饋環(huán)節(jié)，它能依靠反饋環(huán)節(jié)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，以克服擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響。閉環(huán)控制極大地提高了系統(tǒng)的精度。但是閉環(huán)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差，需要重視并加以解決。*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系293.自動(dòng)控制系統(tǒng)通常由給定環(huán)節(jié)、檢測(cè)環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)、放大元件、被控對(duì)象、和反饋環(huán)節(jié)等部件組成。系統(tǒng)的作用量和被控量有：給定量、反饋量、擾動(dòng)量、輸出量和各中間變量。 4.結(jié)構(gòu)圖（又簡(jiǎn)稱(chēng)框圖）可直觀地表達(dá)系統(tǒng)各環(huán)節(jié)（或各部件）間因果關(guān)系，可以表達(dá)各種作用量和中間變量的作用點(diǎn)和信號(hào)傳遞情況以及它們對(duì)輸出量的影響。*北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系305.在不同輸入

13、量作用下，對(duì)系統(tǒng)的輸出量的要求，揭示出反饋控制系統(tǒng)的本質(zhì)特征：輸出跟隨輸入。 6.對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求有： 穩(wěn)定性系統(tǒng)能工作的首要條件； 快速性用系統(tǒng)在暫態(tài)過(guò)程中的響應(yīng)速度和被控量的波動(dòng)程度描述； 準(zhǔn)確性用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量。 *31自動(dòng)控制的基本概念開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)的工作原理專(zhuān)用術(shù)語(yǔ)及控制系統(tǒng)的組成小 結(jié)北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*32自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展自動(dòng)控制理論的發(fā)展大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)過(guò)程：一、 萌芽階段：如果要追朔自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷史,早在兩千年前中國(guó)就有了自動(dòng)控制技術(shù)的萌芽。2. 公元10861089年 （北宋哲宗元祐初年）， 我國(guó)發(fā)明的水運(yùn)儀象臺(tái)

14、， 就是一種閉環(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)系 統(tǒng)。水運(yùn)儀象臺(tái)1. 兩千年前我國(guó)發(fā)明的 指南車(chē)，就是一種開(kāi) 環(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。指南車(chē)北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*33自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展二、 起步階段 隨著科學(xué)技術(shù)與工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，到十八世紀(jì)，自動(dòng)控制技術(shù)逐漸應(yīng)用到現(xiàn)代工業(yè)中。其中最卓越的代表是瓦特（J.Watt）發(fā)明的蒸汽機(jī)離心調(diào)速器，加速了第一次工業(yè)革命的步伐。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*34自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 1895年勞斯（Routh）與赫爾維茨（Hurwitz）針對(duì)高階微分方程描述的更復(fù)雜的系統(tǒng),各自提出了兩個(gè)著名的穩(wěn)定性判據(jù)勞斯判據(jù)和赫爾維茨判據(jù)。基本上滿(mǎn)足了二十世紀(jì)初期控制工程師的需要。

15、赫爾維茨（Hurwitz）北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*35自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展美國(guó)福特(Ford Motor)汽車(chē)公司建成最早的汽車(chē)裝配流水線(xiàn)(1913)美國(guó)N. Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出PID控制方法(1922)美國(guó)MIT的Vannevar Bush研制成第一臺(tái)大型模擬計(jì)算機(jī)(Differential Analyzer)(1928)北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*36自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展美國(guó)H.S. Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(Negative Feedback Amplifier) (1927)H. S. Black北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*

16、37自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 由于第二次世界大戰(zhàn)需要控制系統(tǒng)具有準(zhǔn)確跟蹤與補(bǔ)償能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了頻域內(nèi)研究系統(tǒng)的頻率響應(yīng)法，為具有高質(zhì)量的動(dòng)態(tài)品質(zhì)和靜態(tài)準(zhǔn)確度的軍用控制系統(tǒng)提供了所需的分析工具。 奈奎斯特三、 經(jīng)典控制理論階段北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*38自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 1948年伊萬(wàn)斯（W.R.Evans）提出了復(fù)數(shù)域內(nèi)研究系統(tǒng)的根軌跡法。 建立在奈奎斯特的頻率響應(yīng)法和伊萬(wàn)斯的根軌跡法基礎(chǔ)上的理論，稱(chēng)為經(jīng)典（古典）控制理論（或自動(dòng)控制原理）。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*39自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的H. Bode(1938)提出

17、頻率響應(yīng)法。美國(guó)Taylor儀器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID參數(shù)的最佳調(diào)整法(1942)美國(guó)MIT的N. Wiener研究隨機(jī)過(guò)程的預(yù)測(cè)(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發(fā)表控制論(Cybernetics)一書(shū)(1948)，標(biāo)志著控制論學(xué)科的誕生。N.B. NicholsN. WienerN. Wiener, shown here in 1954 with Yuk Wing Lee (left) and Amar G. Bose, discussing an aspect of statistical communication th

18、eory北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*40自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展四、現(xiàn)代控制理論階段 二次世界大戰(zhàn)中火炮，雷達(dá)，飛機(jī)以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動(dòng)了經(jīng)典控制的發(fā)展。五十年代后興起的現(xiàn)代控制起源于冷戰(zhàn)時(shí)期的軍備競(jìng)賽，如導(dǎo)彈(發(fā)射，操縱，制導(dǎo)及跟蹤)，衛(wèi)星，航天器和星球大戰(zhàn)，以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn)。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*41自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 美國(guó)R. Bellman在RAND Coporation數(shù)學(xué)部的支持下，發(fā)表著名的動(dòng)態(tài)規(guī)劃（Dynamic Programming），建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)(1957) 蘇聯(lián)L.S. Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(M

19、aximum Principle) (1956)L.S. Pontryagin北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*42自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 美籍匈牙利人R. E. Kalman發(fā)表“On the General Theory of Control Systems”等論文，引入狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)，提出能控性、能觀測(cè)性、最佳調(diào)節(jié)器和Kalman 濾波等概念，奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)(1960)。R.E. Kalman 國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立(1957)，中國(guó)為發(fā)起國(guó)之一，第一屆學(xué)術(shù)會(huì)議于莫斯科召開(kāi)(1960)。北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*43 1963年, 美國(guó)的Lofti Zadeh

20、與C. Desoer發(fā)表Linear Systems - A State Space Approach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念 美國(guó)的E.I. Jury 發(fā)表“數(shù)字控制系統(tǒng)” (Sampled-Data Control System) ，建立了數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的基礎(chǔ)(1958) 自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展E.I. Jury北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*44自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 瑞典Karl J. Astrom提出最小二乘辯識(shí)，解決了線(xiàn)性定常系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)問(wèn)題和定階方法(1967)，六年后，提出了自啟調(diào)節(jié)器，建立自適應(yīng)控制的基礎(chǔ)。 英國(guó)H.H Rosenbrock

21、 發(fā)表State Space and Multivariable Theory(1970)。 加拿大W.M Wonham 發(fā)表Linear Multivariable Control: A Geometric Approach(1974) 。Karl J. AstromH.H Rosenbrock北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*45 美國(guó)R. Brockett提出用微分幾何研究非線(xiàn)性控制系統(tǒng)(1976)。 意大利A. Isidori出版(Nonlinear Control Systems) (1985)。A. IsidoriR. Brockett自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*46 加拿大G. Zames提出H魯棒控制設(shè)計(jì)方法(1981年)Gorge Zames自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 美國(guó)A. Bryson 和Y.C Ho 發(fā)表Applied Optimal Control(1969)。 華人學(xué)者Y.C Ho 和X.R Cao等提出離散事件系統(tǒng)理論(1983)A. BrysonYu C. Ho北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*47 中國(guó)批準(zhǔn)863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題(1986)自動(dòng)控制技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制系*48自動(dòng)控制的典型應(yīng)用