20160310-臺達伺服位置控制的應用和調(diào)試

1、臺達伺服位置控制的應用和調(diào)試1PLC和伺服驅(qū)動器的接線方式伺服脈沖伺服方向/電源報警輸出X0天銀一般只用位置（PT）模式標準接線（脈沖與方向的），只用9,14,35,37和41四個端子，其中:9號端子，伺服啟動；14號端子,COM-；35號端子，指令脈沖的外部電源，COM+；（臺達脈沖命令輸入使用內(nèi)部電源）37號端子,伺服方向；41號端子，伺服脈沖，外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)動速度的大小，脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度。2Mh230Vffi沖痢國迪IS丄l:ic“fJ-一p_PM弐.匚而44Sr-Da皿PPKe.HDCICL-鬧型一i斗IR-222iRf購B0S巾rykF討泊確oo心02伺服參數(shù)調(diào)試

2、2.1脈沖個數(shù)確定le如果我們拿到一臺伺服驅(qū)動器，不知道參數(shù)是否正確，需要把P2-8設為10即為恢復出廠設置。復位完成后既要開始設置參數(shù)，最先要搞清楚電機轉(zhuǎn)一圈需要多少脈沖，計算公式如下：分辨率/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45式中：P1-44,電子齒輪比分子P1-45,電子齒輪比分母（一般不動）再結(jié)合齒輪比，同步帶周長或絲桿的間距，就可以確定我們達到要求要發(fā)多少脈沖了。2.2參數(shù)調(diào)試基本參數(shù)（伺服能夠運行的前提）P1-00設為2，表示脈沖+方向控制方式；P1-01設為00，表示位置控制模式；P1-32設為0，表示停止方式為立即停止；P1-37初始值10，表示負載慣量與電機本身慣量比，在調(diào)試

3、時自動估算；P1-44，電子齒輪比分子；P1-45，電子齒輪比分母；P2-15，設為122；P2-16，設為123；P2-17，設為121。擴展參數(shù)（伺服運行平穩(wěn)必須的參數(shù)，可自動整定，也可手動設置）P2-00位置控制比例增益（提升位置應答性，縮小位置控制誤差，太大容易產(chǎn)生噪音）。P2-04速度控制增益（提升速度應答性，太大容易產(chǎn)生噪音）。P2-06速度積分補償（提升速度應答性，縮小速度控制誤差，太大容易產(chǎn)生噪音）。此外還需要把P2-15至P2-17均設為0分別代表正反轉(zhuǎn)極限，緊急停止關(guān)閉。否則的話會導致伺服驅(qū)動器報警。此外如果有剎車的話還要把P2-18設為108（設定第一路數(shù)字量輸出為電磁抱閘信號。）這些參數(shù)都是基于對伺服驅(qū)動器的數(shù)字輸入（DI）輸出（DO）功能定義表來設置。2.2.3共振抑制的設置P2-23第一組機械共振頻率設定值，（開啟第一組機械共振頻率時，P2-24不能為零）P2-25共振抑制低通濾波。P2-26外部干擾抵抗增益。P2-47自動共振抑制設為1抑振后自動固定。P2-49速度檢測濾波及微振抑制。設置完以上的參數(shù)就開始自動增益。P2-32設為1或2,伺服在運行過程中每半個小時估測負載慣量比至P1-37,再結(jié)合P2-31的剛性及頻寬設定，自動修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等參數(shù)。