焊縫跟蹤設(shè)計(jì)提及

1、HandEyeCalibrator手眼標(biāo)定類，為 Camera 類的，使用 Matrix 類中的矩陣接口。功能簡介：提供手眼標(biāo)定的相關(guān)接口函數(shù)，處理手眼標(biāo)定時的矩陣運(yùn)算。Struct 數(shù)據(jù)類型：Robote機(jī)器人槍尖位姿輸入值，由機(jī)器人提供。公有函數(shù)接口： HandEyeCalibrator(Camera* cam, cv:Siz_size, double square_size);構(gòu)造時需取得存有相機(jī)參數(shù)的Camera類的指針，標(biāo)定使用的棋盤格數(shù)量與尺寸。 std:vector AddePair(std:vector& src, std:vector robot_input, bool is

2、_board_reverse = false);根據(jù)輸入的棋盤格圖像集與其對應(yīng)的槍尖位姿，生成標(biāo)定所需的姿態(tài)組ePair void GenerateBaseToWorld(std:vector robot_input, std:vector world_pos);根據(jù)對應(yīng)的機(jī)器人坐標(biāo)、世界坐標(biāo)組，生成位姿：Base World double Calibrate();在至少有3組ePair的前提下，進(jìn)行手眼標(biāo)定，取誤差F范數(shù)最小的作為結(jié)果。（未使用）私有類成員函數(shù)： cv:Mat ConvertRobote(Robote robot);把機(jī)器人輸入轉(zhuǎn)化為位姿: 基坐標(biāo) 槍尖坐標(biāo) cv:Mat S

3、olveX(cv:Mat A1, cv:Mat B1, cv:Mat A2, cv:Mat B2);解手眼標(biāo)定方程：AX=XB，至少需要兩組輸入私有類成員變量： structePair cv:Mat world_to_camera_;cv:Mat base_to_robot_; ; std:vector calib_e_;手眼標(biāo)定輸入，world_to_camera由棋盤格圖像獲得，base_to_robot由機(jī)器人輸入獲得。 Camera* cam_;相機(jī)參數(shù)類指針 cv:Siz_size_; double square_size_; / mm標(biāo)定使用棋盤格的個數(shù)與尺寸詳設(shè)：e：base r

4、obot. 在SCARA關(guān)節(jié)機(jī)器人中，將槍尖坐標(biāo)系的輸入量轉(zhuǎn)換為標(biāo)定時可以使用的基坐標(biāo)與槍尖坐標(biāo)的關(guān)系如下圖所示。當(dāng)位姿輸入的旋轉(zhuǎn)量r與擺動量s均為0時，槍尖坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系間存在一個Z方向的90旋轉(zhuǎn)關(guān)系。且擺動量S不滿足X軸的右手法則定義。表示，則其中R與t的物理意義為：1對A的坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)矩陣R表示的旋轉(zhuǎn)后，到B的坐標(biāo)軸，即可記為axis(B) = axis(A)t為在B坐標(biāo)系下，B坐標(biāo)系原點(diǎn)到A坐標(biāo)系原點(diǎn)的平移向量。上述兩句話可簡單記為R在A中，t在B中。因此，若實(shí)際物理關(guān)系到位姿的轉(zhuǎn)換時，如本處，旋轉(zhuǎn)矩陣R與平移向量t均在A中，則位姿矩陣需記為： 1入?yún)ⅲ簉obote:機(jī)器人槍尖坐標(biāo)輸

5、入。典型值：在e：A B中，若位姿以矩陣形式cv:Mat ConvertRobote(Robote robot);std:vector robot_input, bool is_board_reverse = false);接收輸入數(shù)據(jù)接口。通過調(diào)用cam_-FindChessboarde函數(shù)與ConvertRobote函數(shù)，獲取標(biāo)定用的位姿數(shù)據(jù)。此函數(shù)不入?yún)ⅲ阂酝妮斎耄看握{(diào)用此函數(shù)時，calib_e_被清空。src:世界坐標(biāo)系的棋盤格輸入圖像，順序需與槍尖坐標(biāo)一致robot_input:機(jī)器人槍尖坐標(biāo)is_board_reverse:當(dāng)使用的標(biāo)定棋盤格被黑色環(huán)繞時，置為True以反色。

6、void GenerateBaseToWorld(std:vector robot_input, std:vector world_pos);std:vector AddePair(std:vector& src, 1 2：對Base坐標(biāo)系做Rx(180)的旋轉(zhuǎn)，使其與世界坐標(biāo)系的Z軸在同一方向，則在Z軸平行的前提下，可把問題簡化為求解二維平面坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系問題。3：求解旋轉(zhuǎn)關(guān)系R，從Base到World之間只存在一個Rz，因此只需求解roe_angle即可。4：求解Base World的平移向量T，根據(jù)3中所求值，將World坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)至與Base一致，則對應(yīng)點(diǎn)之差即為T。5：由于1中做了Rx(180)的預(yù)處理，因此最終的R = Rz(roe_ave) * Rx(180)，R、T均在BaseR中，因此最終矩陣形式為RT01double Calibrate();由于用對槍的方式求得Base_to_World，可用坐標(biāo)鏈的方式求出