GB∕T 32197-2015 機器人控制器開放式通信接口規(guī)范

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T32197—2015

機器人控制器開放式通信接口規(guī)范

Robotcontrolleropencommunicationinterfaceprofile

2015-12-10發(fā)布2016-07-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

GB/T32197—2015

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

機器人控制器通信接口模型

4……………1

復雜數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對象

5………………………3

設(shè)備屬性對象

6……………4

運動功能對象

7……………9

輸入輸出功能對象

8………………………14

控制對象

9…………………18

映射

10PDO………………26

程序管理對象

11…………………………29

附錄資料性附錄雙機器人協(xié)調(diào)控制應用

A()…………31

參考文獻

……………………37

Ⅰ

GB/T32197—2015

前言

本標準按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準主要起草單位中國科學院自動化研究所北京機械工業(yè)自動化研究所北京航空航天大學

:、、、

沈陽新松機器人自動化股份有限公司北京信息科技大學

、。

本標準主要起草人景奉水譚民楊書評劉穎黎曉東王思斯黃民陳友東徐方

:、、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T32197—2015

引言

建立機器人控制器開放式通信接口規(guī)范具有如下兩方面意義

,:

如果由兩個不同機器人設(shè)備廠商提供的設(shè)備需要通信那么需要對方提供設(shè)備通信接口文件

a),,

而這些文件在形式上或者采用的術(shù)語可以有很大不同通信接口規(guī)范就是要在功能和形式上

。

標準化設(shè)備互聯(lián)的接口通過采用這種方法所有機器人設(shè)備廠商在制訂設(shè)備通信接口文件

。,

時采用相似形式這樣降低了系統(tǒng)集成的難度

,。

采用通信接口規(guī)范的設(shè)備另一個優(yōu)勢是指導廠商生產(chǎn)標準化機器人控制器標準化設(shè)備有眾

b)。

多優(yōu)點但是最重要的理念是在進行系統(tǒng)集成時不依賴于特定設(shè)備如果一個設(shè)備制造商不

,。

能提供滿足特定的應用需求系統(tǒng)設(shè)計者可以選用另外一家設(shè)備提供商的產(chǎn)品另一方面設(shè)

,。,

備制造商也無需為每個用戶制訂專門協(xié)議

。

機器人控制器開放式通信接口規(guī)范定義一類標準設(shè)備功能的通信接口標準設(shè)備功能分為強制功

。

能和可選功能兩類每個支持本規(guī)范的設(shè)備都應支持強制功能例如支持該標準的機器人控制器提

。。,

供了快停功能來停止機器人操作由于這一功能是強制的任何支持開放式機器人控制器接口規(guī)范

“”。,

的控制器接收到相同信息后都會馬上停止機器人操作通過在接口規(guī)范中定義可選功能對設(shè)備的標

。,

準化功能進行擴展這種可選功能不強制所有設(shè)備都實現(xiàn)然而如果設(shè)備具有這種可選功能那么它

。。,,

必須遵循本標準規(guī)定的方式以確保所有設(shè)備制造商以同樣的方式提供擴展功能

,。

接口規(guī)范也為設(shè)備制造商預留了設(shè)備的特殊功能接口這是因為不論本標準做得多么詳盡都無

。,

法預知設(shè)備需要具備的全部功能這一機制保證了本標準在短期內(nèi)不會過時

。。

總之通過定義設(shè)備強制功能來保證基本的操作通過定義設(shè)備可選功能建立了一定程度的柔性

,;,;

通過預留設(shè)備的功能接口制造商不會被過時的標準所束縛通過本標準的實施可使機器人控制器用

,。,

戶機器人控制器集成商和機器人控制器生產(chǎn)商三者均受益

、。

Ⅳ

GB/T32197—2015

機器人控制器開放式通信接口規(guī)范

1范圍

本標準規(guī)定了機器人控制器的開放式通信接口模型和規(guī)范

。

本標準適用于通過基于對象字典的高速現(xiàn)場總線例如以太網(wǎng)與其他設(shè)備構(gòu)成生

,POWERLINK,

產(chǎn)線的機器人控制器

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

以太網(wǎng)通信行規(guī)規(guī)范

GB/T27960POWERLINK

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

通信接口communicationinterface

按一組規(guī)范進行工作的電路經(jīng)過通信接口可使一個設(shè)備與另一個設(shè)備進行數(shù)據(jù)交換

。。

32

.

機器人控制器robotcontroller

與機器人本體相連接收用戶指令并控制機器人本體動作的裝置

,,。

33

.

通信對象communicationobject

網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男畔卧獧C器人控制器同外部的交換數(shù)據(jù)包含在通信對象中

。。

34

.

過程數(shù)據(jù)對象processdataobjectPDO

;

一種不需確認的服務信息用于快速傳輸控制器