計算機控制技術課后習題詳解答案(DOC)

1、計算機控制技術課后習題詳解答案.(DOC)計算機控制技術課后習題詳解答案.(DOC)19/19計算機控制技術課后習題詳解答案.(DOC)第一章計算機控制系統概括習題參照答案1.計算機控制系統的控制過程是如何的?計算機控制系統的控制過程可概括為以下三個步驟：及時數據采集：對被控量的剎時價進行檢測，并輸入給計算機。及時決議：對采集到的表征被控參數的狀態(tài)量進行分析，并按已定的控制規(guī)律，決定下一步的控制過程。及時控制：依據決議，合時地對履行機構發(fā)出控制信號，達成控制任務。及時、在線方式和離線方式的含義是什么？及時：所謂“及時”，是指信號的輸入、計算和輸出都是在一準時間范圍內達成的，即計算機對輸入信息以

2、足夠快的速度進行辦理，并在必定的時間內作出反應并進行控制，高出了這個時間就會失掉控制機遇，控制也就失掉了意義。“在線”方式：在計算機控制系統中，假如生產過程設施直接與計算機連結，生產過程直接受計算機的控制，就叫做“聯機”方式或“在線”方式。“離線”方式：若生產過程設施不直接與計算機相連結，其工作不直接受計算機的控制，而是經過中間記錄介質，靠人進行聯系并作相應操作的方式，則叫做“脫機”方式或“離線”方式。微型計算機控制系統的硬件由哪幾部分構成？各部分的作用是什么？由四部分構成。主機：這是微型計算機控制系統的核心，經過接口它能夠向系統的各個部發(fā)散出各樣命令，同時對被控對象的被控參數進行及時檢測及辦

3、理。主機的主要功能是控制整個生產過程，按控制規(guī)律進行各樣控制運算(如調理規(guī)律運算、最優(yōu)化計算等)和操作，依據運算結果作出控制決議；對生產過程進行督查，使之處于最優(yōu)工作狀態(tài)；對事故進行展望和報警；編制生產技術報告，打印制表等等。圖1.1微機控制系統構成框圖(2)輸入輸出通道：這是微機和生產對象之間進行信息互換的橋梁和紐帶。過程輸入通道把生產對象的被控參數變換成微機能夠接收的數字代碼。過程輸出通道把微機輸出的控制命令和數據，變換成能夠對生產對象進行控制的信號。過程輸入輸出通道包含模擬量輸入輸出通道和數字量輸入輸出通道。(3)外面設施：這是實現微機和外界進行信息互換的設施，簡稱外設，包含人機聯系設施

4、(操作臺)、輸入輸出設施(磁盤驅動器、鍵盤、打印機、顯示終端等)和外存貯器(磁盤)。此中操作臺應具備顯示功能，即依據操作人員的要求，能馬上顯示所要求的內容；還應有按鈕，達成系統的啟、停等功能；操作臺還要保證即使操作錯誤也不會造成惡劣結果，即應有保護功能。檢測與履行機構1a.丈量變送單元：在微機控制系統中，為了采集和丈量各樣參數，采納了各樣檢測元件及變送器，其主要功能是將被檢測參數的非電量變換成電量，比方熱電偶把溫度變換成mV信號；壓力變送器能夠把壓力變換變成電信號，這些信號經變送器變換成一致的計算機標準電平信號(05V或420mA)后，再送入微機。履行機構：要控制生產過程，一定有履行機構，它是

5、微機控制系統中的重要零件，其功能是依據微機輸出的控制信號，改變輸出的角位移或直線位移，并經過調理機構改變被調介質的流量或能量，使生產過程符合預約的要求。比方，在溫度控制系統中，微機依據溫度的偏差計算出相應的控制量，輸出給履行機構(調理閥)來控制進入加熱爐的煤氣(或油)量以實現預期的溫度值。常用的履行機構有電動、液動平易動等控制形式，也有的采納馬達、步進電機及可控硅元件等進行控制。微型計算機控制系統軟件有什么作用？說出各部分軟件的作用。軟件是指能夠達成各樣功能的計算機程序的總和。整個計算機系統的動作，都是在軟件的指揮下協調進行的，所以說軟件是微機系統的中樞神經。就功能來分，軟件可分為系統軟件、應

6、用軟件及數據庫。系統軟件：它是由計算機設計者供給的特地用來使用和管理計算機的程序。對用戶來說，系統軟件不過作為開發(fā)應用軟件的工具，是不需要自己設計的。系統軟件包含：操作系統：即為管理程序、磁盤操作系統程序、監(jiān)控程序等；診療系統：指的是調理程序及故障診療程序；開發(fā)系統：包含各樣程序設計語言、語言辦理程序(編譯程序)、服務程序(裝置程序和編寫程序)、模擬主系統(系統模擬、仿真、移植軟件)、數據管理系統等；信息辦理：指文字翻譯、公司管理等。應用軟件:它是面向用戶自己的程序，即指由用戶依據要解決的實質問題而編寫的各樣程序。應用軟件包含：a.過程督查程序：指巡回檢測程序、數據辦理程序、上下限檢查及報警程

7、序、操作面板服務程序、數字濾涉及標度變換程序、判斷程序、過程分析程序等；b.過程控制計算程序：指的是控制算法程序、事故辦理程序和信息管理程序，此中信息管理程序包含信息生成調動、文件管理及輸出、打印、顯示程序等；公共服務程序：包含基本運算程序、函數運算程序、數碼變換程序、格式編碼程序。數據庫：數據庫及數據庫管理系統主要用于資料管理、存檔和檢索，相應軟件設計指如何建立數據庫以及如何查問、顯示、調用和改正數據等。微型計算機控制系統的特色是什么？微機控制系統與常例的自動控制系統對比，擁有以下特色：控制規(guī)律靈巧多樣，變動方便控制精度高，克制擾動能力強，能實現最優(yōu)控制能夠實現數據統計和工況顯示，控制效率高

8、控制與管理一體化，進一步提升自動化程度操作指導、DDC和SCC系統工作原理如何？它們之間有何差異和聯系？操作指導控制系統：在操作指導控制系統中，計算機的輸出不直接作用于生產對象，屬于開環(huán)控制構造。計算機依據數學模型、控制算法對檢測到的生產過程參數進行辦理，計算出各控制量應有的較適合或最優(yōu)的數值，供操作員參照，這時計算機就起到了操作指導的作用。其原理框圖如圖1.2所示。圖1.2操作指導控制系統原理框圖(2)直接數字控制系統(DDC系統)：DDC(DirectDigitalControl)系統就是經過檢測元件對一個或多個被控參數進行巡回檢2測，經輸入通道送給微機，微機將檢測結果與設定值進行比較，再

9、進行控制運算，而后經過輸出通道控制履行機構，使系統的被控參數達到預約的要求。DDC系統是閉環(huán)系統，是微機在工業(yè)生產過程中最廣泛的一種應用形式。其原理框圖如圖1.3所示。圖1.3DDC系統原理框圖(3)計算機督查控制系統(SCC系統)：SCC(SupervisoryComputerControl)系統比DDC系統更湊近生產變化的實質狀況，因為在DDC系統被騙算機不過取代模擬調理器進行控制，系統不可以運轉在最正確狀態(tài)，而SCC系統不但能夠進行給定值控制，并且還能夠進行次序控制、最優(yōu)控制以及自適應控制等。SCC系統的原理框圖如圖1.4所示。圖1.4SCC系統原理框圖SCC是操作指導控制系統和DDC系

10、統的綜合與發(fā)展。計算機控制系統的發(fā)展趨向是什么？大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路的發(fā)展，提升了計算機的靠譜性和性能價錢比，從而使計算機控制系統的應用也愈來愈寬泛。為更好地適應生產力的發(fā)展，擴大生產規(guī)模，以滿足對計算機控制系統提出的愈來愈高的要求，當前計算機控制系統的發(fā)展趨勢有以下幾個方面。普及應用可編程序控制器采納集散控制系統研究和發(fā)展智能控制系第二章輸入輸出過程通道習題參照答案什么是過程通道？過程通道有哪些分類？過程通道是在計算機和生產過程之間設置的信息傳遞和變換的連結通道。按信息傳達的方向來分，過程通道可分為輸入過程通道和輸出過程通道；按所傳達和互換的信息來分，過程通道又可分為數字量過程通道和模擬

11、量過程通道。數字量過程通道由哪些部分構成？各部分的作用是什么？數字量過程通道包含數字量輸入通道和數字量輸出通道。數字量輸入通道主要由輸入緩沖器、輸入調理電路、輸入地點譯碼電路、并行接口電路和準時計數電路等構成。數字量輸出通道主要由輸出鎖存器、輸出驅動電路、輸出口地點譯碼電路等構成。此中：輸入調理電路未來自控制裝置或生產過程的各樣開關量，進行電平變換，將其通斷狀態(tài)變換成相應的高、低電平，同時還要考慮對信號進行濾波、保護、除去觸點顫動，以及進行信號間隔等問題。簡述兩種硬件消抖電路的工作原理。采納積分電路的硬件消抖電路，第一利用積分電路將顫動的高頻部分濾出，其次利用施密特觸發(fā)器整形。采納RS觸發(fā)器的

12、硬件消抖電路，主假如利用RS觸發(fā)器的保持功能實現消抖。34.簡述光電耦合器的工作原理及在過程通道中的作用。光電耦合器由封裝在一個管殼內的發(fā)光二極管和光敏三極管構成，如圖2.1所示。輸入電流流過二極管時使其發(fā)光，照耀到光敏三極管上使其導通，達成信號的光電耦合傳遞，它在過程通道中實現了輸入和輸出在電氣上的完整間隔。圖2.1光電耦合器電路圖模擬量輸入通道由哪些部分構成？各部分的作用是什么？模擬量輸入通道一般由I/V變換、多路變換器、采樣保持器、A/D變換器、接口及控制邏輯電路構成。(1)I/V變換：提升了信號遠距離傳達過程中的抗攪亂能力，減少了信號的衰減，為與標準化儀表和履行機構般配供給了方便。多路

13、變換器：用來切換模擬電壓信號的要點元件。(3)采樣保持器：A/D變換器達成一次A/D變換總需要必定的時間。在進行A/D變換時間內，希望輸入信號不再變化，免得造成變換偏差。這樣，就需要在A/D變換器以前加入采樣保持器。(4)A/D變換器：模擬量輸入通道的任務是將模擬量變換成數字量，能夠達成這一任務的器件，稱為之模/數變換器(Analog/DigitalConverter，簡稱A/D變換器或ADC)。對理想多路開關的要求是什么？理想的多路開關其開路電阻為無量大，其接通時的導通電阻為零。其余，還希望切換速度快、噪音小、壽命長、工作靠譜。采樣保持器有什么作用？試說明保持電容的大小對數據采集系統的影響。

14、采樣保持器的作用：A/D變換器達成一次A/D變換總需要必定的時間。在進行A/D變換時間內，希望輸入信號不再變化，以免造成變換偏差。這樣，就需要在A/D變換器以前加入采樣保持器。保持電容對數據采集系統采樣保持的精度有很大影響。保持電容值小，則采樣狀態(tài)時充電時間常數小，即保持電容充電快，輸出對輸入信號的跟從特征好，但在保持狀態(tài)時放電時間常數也小，即保持電容放電快，故保持性能差；反之，保持電容值大，保持性能好，但跟從特征差。在數據采樣系統中，能否是全部的輸入通道都需要加采樣保持器？為何？不是，關于輸入信號變化很慢，如溫度信號；或許A/D變換時間較快，使得在A/D變換時期輸入信號變化很小，在同意的A/

15、D變換精度內，就不用再采納采樣保持器。9.A/D變換器的結束信號有什么作用？依據該信號在I/O控制中的連結方式，A/D變換有幾種控制方式？它們在接口電路和程序設計上有什么特色？A/D變換器的結束信號的作用是用以判斷本次AD變換能否達成。常有的A/D變換有以下幾種控制方式，各自特色以下?延時等候法:EOC可不睦I/O口連結，程序設計時，延時大于ADC變換時間后，取數據。?保持等候法:EOC與READY相連,EOC無效時,自動插入等候狀態(tài)。直至EOC有效時，取數據。?查問法:EOC能夠和隨意I/O口連結，程序設計時，頻頻判斷EOC能否有效，直至EOC有效時，取數據。?中斷響應法:EOC與外面中斷相

16、連，AD變換結束后,發(fā)中斷申請,在中斷服務程序中取數據。10.設被測溫度變化范圍為0oC1200oC,假如要求偏差不超出0.4oC,應采納分辨為多少位的A/D變換器？選擇依照：nlog112001220.411.設計出8路模擬量采集系統。請畫出接口電路原理圖，并編寫相應的8路模擬量數據采集程序。本例給出用8031、DAC0809設計的數據采集系統實例。4把采樣變換所得的數字量挨次存于片內RAM的30H37H單元中。采樣完一遍后停止采集。其數據采集的初始化程序和中斷服務程序以下：初始化程序：MOVR0，#30H；建立數據儲存區(qū)指針MOVR2，#08H；設置8路采樣計數值SETBIT0；設置外面中

17、斷0為邊緣觸發(fā)方式SETBEA；CPU開放中斷SETBEX0；同意外面中斷0中斷MOVDPTR，#FEF8H；送進口地點并指向IN0LOOP：MOVXDPTR，A；啟動A/D變換，A的值無心義HERE：SJMPHERE；等候中斷中斷服務程序：MOVXA，DPTR；讀取變換后的數字量MOVR0，A；存入片內RAM單元INCDPTR；指向下一模擬通道INCR0；指向下一個數據儲存單元DJNZR2，INT0；8路未變換完，則連續(xù)CLREA；已變換完，則關中斷CLREX0；嚴禁外面中斷0中斷RETI；中斷返回INT0：MOVXDPTR，A；再次啟動A/D變換RETI；中斷返回模擬量輸出通道由哪幾部分構

18、成？各部分的作用是什么？模擬量輸出通道一般由接口電路、D/A變換器、功率放大和V/I變換等信號調理電路構成。(1)D/A變換器：模擬量輸出通道的核心是數/模變換器(Digital/AnalogConverter,簡稱D/A變換器或DAC)。它是指將數字量變換成模擬量的元件或裝置。(2)V/I變換：一般狀況下，D/A變換電路的輸出是電壓信號。在計算機控制系統中，當計算機遠離現場，為了便于信號的遠距離傳輸，減少因為傳輸帶來的攪亂和衰減，需要采納電流方式輸出模擬信號。很多標準化的工業(yè)儀表或履行機構，一般是采納010mA或420mA的電流信號驅動的。所以，需要將模擬電壓信號經過電壓/電流(V/I)變換

19、技術，轉變成電流信號。5采納DAC0832和PC總線工業(yè)控制機接口。請畫出接口電路原理圖，并編寫產生三角波、梯形波和鋸齒波的程序。本章作業(yè)5VILEVCCVREF數據總線DI7R8086CPUDDfb70地點線DI0IOUT1地DAC0832AUo址Y0IOUT2CS譯M/IOWR2碼XFERDGNDWRWR1AGND設計一八路數據采集及其回放系統。要求八路數據巡回檢測，儲存10組數據，輸數據為電壓信號（0-5V），檢測精度1%。CPU、AD、DA可任選。第三章微機數控系統習題參照答案3.1.什么是數控程序控制？數字程序控制有哪幾種方式？所謂數控程序控制是計算機依據輸入的指令和數據，控制生產機

20、械（如各樣加工機床）按規(guī)定的工作次序、運動軌跡、運動距離和運動速度等規(guī)律自動地達成工作的自動控制。數字程序控制方式：點位控制、直線切削控制和輪廓的切削控制。3.2.什么是逐點比較插補法？直線插補計算過程和圓弧插補計算過程各有哪幾個步驟？逐點比較法插補運算，就是在某個坐標方向上每走一步（即輸出一個進給脈沖），就作一次計算，將實質進給地點的坐標與給定的軌跡進行比較，判斷其偏差狀況，依據偏差，再決定下一步的走向（沿X軸進給，還是沿Y軸進給）。逐點比較法插補的實質是以階梯折線來迫近給定直線或圓弧曲線，最大迫近偏差不超出數控系統的一個脈沖當量（每走一步的距離，即步長）。直線插補計算過程的步驟以下：(1)

21、偏差鑒別：即鑒別前一次進給后的偏差值Fm是最大于等于零，還是小于零；坐標進給：即依據偏差判斷的結果斷定進給方向，并在該方向長進給一步；偏差計算：即計算進給后的新偏差值Fm+1，作為下一步偏差判其余依照；終點鑒別：即若已抵達終點，則停止插補；若未抵達終點，則重復上述步驟。圓弧插補計算過程的步驟以下：偏差鑒別坐標進給偏差計算坐標計算終點鑒別若加工第一象限直線OA，起點O（0，0），終點A（11，7）。要求：按逐點比較法插補進隊列表計算；作出走步軌跡圖，并注明進給方向和步數。解：由題意可知xe=11,ye=7，F0=0，我們設置一個總的計數器Nxy,其初值應為Nxy=|7-0|+|11-0|=18，

22、則插補計算過程如表31所示。依據插補計算過程表所作出的直線插補走步軌跡圖以以下圖所示。6表31步數偏差鑒別坐標進給偏差計算終點鑒別起點F0=0Nxy=181F0=0+XF1=F0-ye=-7Nxy=172F10+XF3=F2-ye=-3Nxy=154F30+XF5=F4-ye=1Nxy=136F50+XF6=F5-ye=-6Nxy=127F60+XF8=F7-ye=-2Nxy=109F80+XF10=F9-ye=2Nxy=811F100+XF11=F10-ye=-5Nxy=712F110+XF13=F12-ye=-1Nxy=514F130+XF15=F14-ye=3Nxy=316F150+XF

23、16=F15-ye=-4Nxy=217F160+XF18=F16-ye=0Nxy=03.5.設加工第一象限的圓弧AB，起點A（6，0），終點B（0，6）。要求：按逐點比較法插補進隊列表計算；作出走步軌跡圖，并注明進給方向和步數。解：插補計算過程如表32所示。終點鑒別仍采納第二種方法，設一個總的計數器Nxy，每走一步便減1操作，當Nxy=0時，加工到終點，插補運算結束。以下圖為插補過程中的走步軌跡。y65NR14321x01234567表32步數偏差鑒別坐標進給偏差計算坐標計算終點鑒別起點F0=0 x0=6,y0=0Nxy=121F0=0-XF1=0-12+1=-11x1=5,y1=0Nxy=1

24、12F10+YF2=-11+0+1=-10 x2=5,y2=1Nxy=103F0+YF=-10+2+1=-7x=5,y3=2N=9233xy4F30+YF4=-7+4+1=-2x4=5,y4=3xyN=85F40F=5-10+1=-4N=676+Y7x7=4,y7=5xyF0F=5-8+1=-2N=498+Y9x9=3,y9=6xyF0-XF10=9-6+1=4x10=2,y10=6N=2xy11F100-XF=4-4+1=1x11=1,y11=6N=111xy12F110-XF12=1-2+1=0 x12=0,y12=6Nxy=03.6.三相步進電機有哪幾種工作方式？分別畫出每種工作方式的各

25、相通電次序和電壓波形圖。解：有三種工作方式：（1）三相單三拍工作方式各相的通電次序為ABC,各相通電的電壓波形如圖3.1所示。圖3.1單三拍工作的電壓波形圖（2）三相雙三拍工作方式雙三拍工作方式各相的通電次序為ABBCCA。各相通電的電壓波形如圖3.2所示。圖3.2雙三拍工作的電壓波形圖（3）三相六拍工作方式在反應式步進電機控制中，把單三拍和雙三拍工作方式聯合起來，就產生了六拍工作方式，其通電次序為AABBBCCCA。各相通電的電壓波形如圖3.3所示。8圖3.3三相六拍工作的電壓波形圖3.7.采納8255A作為x軸步進電機和y軸步進電機的控制接口，要求1）畫出接口電路原理圖；2）分別列出x軸和

26、y軸步進電機在三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍工作方式下的輸出字表。電路原理圖以以下圖三相單三拍控制方式輸出字表x軸步進電機輸出字表y軸步進電機輸出字表儲存地點標號低八位輸出字儲存地點標號高八位輸出字ADX100000001=01HADY100000001=01HADX200000010=02HADY200000010=02HADX300000100=04HADY300000100=04H三相雙三拍控制方式輸出字表儲存地點標號低八位輸出字儲存地點標號高八位輸出字ADX100000011=03HADY100000011=03HADX200000110=06HADY200000110=06HADX

27、300000101=05HADY300000101=05H三相六拍控制方式輸出字表x軸步進電機輸出字表y軸步進電機輸出字表儲存地點標號低八位輸出字儲存地點標號高八位輸出字ADX100000001=01HADY100000001=01HADX200000011=03HADY200000011=03HADX300000010=02HADY300000010=02HADX400000110=06HADY400000110=06HADX500000100=04HADY500000100=04HADX600000101=05HADY600000101=05H9第四章微型計算機控制系統的控制算法習題參照答

28、案4.1.數字控制器的模擬化設計步驟是什么？模擬化設計步驟：（1）設計設想的模擬控制器D(S)2）正確地選擇采樣周期T3）將D(S)失散化為D(Z)4）求出與D(S)對應的差分方程5）依據差分方程編制相應程序。某系統的連續(xù)控制器設計為DsU(s)1T1sE(s)1T2s試用雙線形變換法、前向差分法、后向差分法分別求取數字控制器D(Z)。解：雙線形變換法：把2z1代入，則sz1T2z1DzDz|s2z11T1Tz1T2T1zT-2T12z1T2T2zT2T2Tz11T2Tz1z-1前向差分法：把z代入，則Tz1DzDs|sz11T1s1T1TT1zTT11T2sz1T2zTT2T1T2T后向差分

29、法：把sz1代入，則Tzz1DzDs|sz11T1s1T1TzT1zTT11T2sz1T2zTT2Tz1T2Tz4.3什么是數字PID地點型控制算法和增量型控制算法？試比較它們的優(yōu)弊端。為了實現微機控制生產過程變量，一定將模擬PID算式失散化，變成數字PID算式，為此，在采樣周期T遠小于信號變化周期時，作以下近似(T足夠小時，以下迫近相當正確，被控過程與連續(xù)系統十分湊近)：tkTe(j)edt0j0dee(k)e(k1)dtT于是有：u(k)TkTde(k)e(k1)Kpe(k)e(j)Tij0Tu(k)是全量值輸出，每次的輸出值都與履行機構的地點(如控制閥門的開度)一一對應，所以稱之為地點型

30、PID算法。在這種地點型控制算法中，因為算式中存在累加項，所以輸出的控制量u(k)不但與本次偏差相關，還與過去歷次采樣偏差相關，使得u(k)產生大幅度變化，這樣會惹起系統沖擊，甚至造成事故。所以實質中當履行機構需要的不是控制量的10絕對值，而是其增量時，能夠采納增量型PID算法。當控制系統中的履行器為步進電機、電動調理閥、多圈電位器等擁有保持歷史地點的功能的這種裝置時，一般均采納增量型PID控制算法。u(k)Kpe(k)e(k1)Te(k)Tde(k)2e(k1)e(k2)TiT與地點算法對比，增量型PID算法有以下長處：地點型算式每次輸出與整個過去狀態(tài)相關，計算式中要用到過去偏差的累加值，簡

31、單產生較大的積累計算偏差；而在增量型算式中因為消去了積分項，從而可除去調理器的積分飽和，在精度不足時，計算偏差對控制量的影響較小，簡單獲得較好的控制成效。(2)為實現手動自動無擾切換，在切換剎時，計算機的輸出值應設置為原始閥門開度u0，若采納增量型算法，其輸出對應于閥門地點的變化部分，即算式中不出現u0項，所以易于實現從手動到自動的無擾動切換。采納增量型算法時所用的履行器自己都擁有存放作用，所以即使計算機發(fā)生故障，履行器還能保持在原位，不會對生產造成惡劣影響。4.4.已知模擬調理器的傳達函數為Ds10.17s10.085s試寫出相應數字控制器的地點型和增量型控制算式，設采樣周期T=0.2s。D

32、sUs10.17sEs10.085s則Us0.085SUsEs0.17SEsdutdetut0.085dtet0.17dtuk0.085ukuk1ek0.17ekek1TT把T=0.2S代入得1.425uk0.425uk14.5ek3.5ek-1地點型uk3.1579ek2.4561ek10.2982uk1增量型ukukuk13.1579ek2.4561ek10.7018uk1（增補題）已知模擬調理器的傳達函數為10.17sDs0.085s試寫出相應數字控制器的地點型PID算法和增量型PID控制算式，設采樣周期T=0.2s。解：因為Ds10.17s2（11）Kp(11Tds)0.085s0.1

33、7sTis所以Kp2，Ti0.17，Td0。故地點型PID控制器11u(k)KPe(k)Tke(i)TDe(k)e(k1)TIi0T2e(k)0.2ke(i)0.17i02e(k)0.4ke(i)0.17i0故增量型PID控制器u(k)u(k1)u(k)u(k1)KPe(k)e(k1)KIe(k)KDe(k)2e(k1)e(k2)u(k1)2e(k)e(k1)0.4e(k)0.17u(k1)4.35e(k)2e(k1)4.5.什么叫積分飽和？它是怎么惹起的？如何除去？解：（1）假如履行機構已經到極限地點，仍舊不可以除去靜差時，因為積分作用，盡管PID差分方程式所得的運算結果連續(xù)增大或減小，但履

34、行機構已無相應的動作，這就叫積分飽和。2）1、當偏差產生躍變時，地點型PID算式的輸出將急劇增大或減小，有可能超出履行機構的上（下）限，而此時履行機構只好工作在上限。2、系統輸出需要很長時間才達到給定值，在這段時間內算式的積分項將產生一個很大的積累值。3、當系統輸出超出給定值后，偏差反向，但因為大的積分積累值，控制量需要相當一段時間離開飽和區(qū)。所以引起系統產生大幅度超調，系統不穩(wěn)固。3）常用的改良方法：積分分別法和抗積分飽和4.6.采樣周期的選擇需要考慮那些要素？(1)從調理質量上看，希望采樣周期短，以減小系統純滯后的影響，提升控制精度。平常保證在95%的系統的過渡過程時間內，采樣6次15次即

35、可。從快速性和抗擾性方面考慮，希望采樣周期盡量短，這樣給定值的改變能夠快速地經過采樣獲取反應，而不致產生過大的延時。從計算機的工作量和回路成本考慮，采樣周期T應長些，特別是多回路控制時，應使每個回路都有足夠的計算時間；當被控對象的純滯后時間較大時，常選T=（1/41/8）。(4)從計算精度方面考慮，采樣周期T不該很短，當主機字長較小時，若T很短，將使前后兩次采樣值差異小，調理作用因此會減弱。其余，若履行機構的速度較低，會出現這種狀況，即新的控制量已輸出，而前一次控制卻還沒達成，這樣采樣周期再短也將毫無心義，所以T一定大于履行機構的調理時間。4.7.簡述擴大臨界比率度法、擴大響應曲線法整定PID

36、參數的步驟。擴大臨界比率度法整定PID參數的步驟：(1)選擇一個足夠短的采樣周期T，比方被控過程有純滯后時，采樣周期T取滯后時間的1/10以下，此時調理器只作純比率控制，給定值r作階躍輸入。(2)逐漸加大比率系數Kp，使控制系統出現臨界振蕩。由臨界振蕩過程求得相應的臨界振蕩周期Ts，并記下此時的比率系數Kp，將其記作臨界振蕩增益Ks。此時的比率度為臨界比率度，記作1s。Ks選擇控制度，所謂控制度是數字調理器和模擬調理器所對應的過渡過程的偏差平方的積分之比。(4)依據控制度，查表求出T、Kp、Ti和Td值。依照求得的整定參數，投入系統運轉，觀察控制成效，再適合調整參數，直到獲取滿意的控制成效為止

37、。擴大響應曲線法整定PID參數的步驟：12斷開數字調理器，讓系統處于手動操作狀態(tài)。將被調量調理到給定值周邊并穩(wěn)固后，而后忽然改變給定值，即給對象輸入一個階躍信號。用儀表記錄被控參數在階躍輸入下的整個變化過程曲線，以以下圖。(3)在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間、被控對象的時間常數Tc，以及它們的比值Tc/。(4)由、Tc、Tc/值，查表，求出數字控制器的T、Kp、Ti和Td。4.8.數字控制器的失散化設計步驟是什么？計算機控制系統框圖如圖41所示。圖41計算機控制系統框圖由廣義對象的脈沖傳達函數可得閉環(huán)脈沖傳達函數，可求得控制器的脈沖傳達函數D(z)。數字控制器的直接設計步驟以下：(1)依

38、據控制系統的性質指標要乞降其余拘束條件，確立所需的閉環(huán)脈沖傳達函數(z)。(2)求廣義對象的脈沖傳達函數G(z)。(3)求取數字控制器的脈沖傳達函數D(z)。依據D(z)求取控制算法的遞推計算公式。4.9已知被控對象的傳達函數為Gcs10s（0.1s1)采樣周期T=0.1s，采納零階保持器。要求（1）針對單位速度輸入信號設計最少拍無紋波系統的Dz，并計算輸出響應y(k)、控制信號u(k)和偏差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。（2）針對單位階躍輸入信號設計最少拍有紋波系統的Dz，并計算輸出響應y(k)、控制信號u(k)和偏差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。解：廣義脈沖傳達函數為G

39、(z)Z(1eTs10)(1z1)Z(100)ss(0.1s1)s2(s10)10Tz111)(1z1)21z1(1e10Tz1)0.368z1(10.717z1)(1z1)(10.368z1)13最少拍無紋波設計步驟：1）依據廣義對象的傳達函數確立參數N（分母多項式的冪次）（分子多項式的冪次）d=N-M延時在全部零點的總數（不包含無量遠的零點）v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數在z平面的單位圓上極點的個數q(輸入種類)2）確立F1(z)和F2(z)的冪次m和nmwdnvjmax(j,q）已知N=2，M=2所以d=0w=1(即分子多項式中的(10.717z1)v=1，j=1；q=2(單位速度

40、輸入)mwd1nvjmax(j,q）2所以：F1(z)1f11z1f12z2f1mzmF2(z)f21z1f22z2f2nzn3）確立e(z)vj1)(1z1)max(j,q)F(z)e(z)1(z)(1azi1i14）確立(z)wd1F1(z)1f11zF2(z)f21z1vje(z)(1i1(1z1)2(11(f111)z(z)zdw1f22z2aiz1)(1z1)max(j,q)F1(z)f11z1)1f11z2f11z3(1biz1)F2(z)(z)z(1biz)F2(z)i15）依據關系e(z)1(z)使等式兩邊同冪次的系數相等，解出1和2中的系數。FF6）求控制器D(z)1(z)D

41、(z)G(z)1(z)i1(10.717z1（f21z1f22z2）)f21z1（f220.717f21）z20.717f22z3f112f2112f11（f220.717f21）f110.717f22f110.59解得：f211.41f220.83所以：e(z)(1z1)2(10.59z1)(10.717z1)(1.41z10.83z2)D(z)(1z1)(10.368z1)0.368z1(10.717z1)(10.717z1)(1.41z10.83z2)(1z1)2(10.59z1)(10.368z1)(1.410.83z1)0.368(1z1)(10.59z1)14最少拍無紋波設計步驟：

42、1）依據廣義對象的傳達函數確立參數N（分母多項式的冪次）（分子多項式的冪次）d=N-M延時在全部零點的總數（不包含無量遠的零點）v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數在z平面的單位圓上極點的個數q(輸入種類)2）確立F1(z)和F2(z)的冪次m和nmwdnvjmax(j,q）已知N=2，M=2所以d=0w=1(即分子多項式中的(10.717z1)v=1，j=1；q=1(單位階躍輸入)mwd1nvjmax(j,q）1所以：F1(z)1f11z1f12z2f1mzmF2(z)f21z1f22z2f2nzn3）確立e(z)vj1)(1z1)max(j,q)F(z)e(z)1(z)(1azi1i14）

43、確立(z)wd1F1(z)1f11zF2(z)f21z1vje(z)(1i1(1z1)2(11(f111)z(z)zdw1aiz1)(1z1)max(j,q)F1(z)f11z1)1f11z2(1biz1)F2(z)(z)z(1biz)F2(z)i15）依據關系e(z)1(z)使等式兩邊同冪次的系數相等，解出1和2中的系數。FF6）求控制器D(z)i1(10.717z1)f21z1f21z10.717f21z2f111f21解得：f110.42f110.717f21f210.58所以：e(z)(1z1)(10.42z1)(z)0.58z1(10.717z1)D(z)(1z1)(10.368z1

44、)D(z)1(z)0.368z1(10.717z1)G(z)1(z)最少拍有紋波設計步驟：1）依據廣義對象的傳達函數確立參數N（分母多項式的冪次）（分子多項式的冪次）0.58z1(10.717z1)(1z1)(10.42z1)10.368z110.42z1已知N=2，M=2所以d=015d=N-M延時u在z平面的單位圓上或圓外零點的個數v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數在z平面的單位圓上極點的個數q(輸入種類)2）確立F1(z)和F2(z)的冪次m和nmudnvjmax(j,q）F1(z)1f11z1f12z2f1mzmF2(z)f21z1f22z2f2nzn3）確立e(z)vjaiz1)(

45、1z1)max(j,q)F1(z)e(z)1(z)(1i14）確立(z)u(z)zd(1biz1)F2(z)i15）依據關系e(z)1(z)使等式兩邊同冪次的系數相等，解出F1和F2中的系數。6）求控制器D(z)u=0(即分子多項式中的(10.717z1)v=1，j=1；q=1(單位速度輸入)mud0nvjmax(j,q）1所以：F1(z)1F2(z)f21z1vje(z)(1aiz1)(1z1)max(j,q)F1(z)i1(1z1)u(z)zd(1biz1)F2(z)i1f21z1解得：f211所以：e(z)(1z1)(z)z1D(z)(1z1)(10.368z1)z1D(z)1(z)0.

46、368z1(10.717z1)(1z1)G(z)1(z)(10.368z1)0.368(10.717z1)4.10被控對象的傳達函數為Gs1c2s采樣周期T=1s，采納零階保持器，針對單位速度輸入函數，按以下要求設計：(1)最少拍無紋波系統的設計方法，設計(z)和Dz；求出數字控制器輸出序列u(k)的遞推形式。解：廣義對象的脈沖傳達函數Gcz1e-Ts1Z1eTs1T2z-11z1ss2s321z12將T=1S代入，有z-11z1Gczz1221最少拍無紋波設計步驟：161）依據廣義對象的傳達函數確立參數N（分母多項式的冪次）（分子多項式的冪次）d=N-M延時在全部零點的總數（不包含無量遠的零點）v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數在z平面的單位圓上極點的個數q(輸入種類)2）確立F1(z)和F2(z