華成多軸機(jī)械手控制系統(tǒng)使用說明V41

1、多軸機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1版本深圳市華成工業(yè)控制有限公司目錄1系統(tǒng)配置及安裝.11.1基本配置.11.2系統(tǒng)的安裝.12操作面板.22.1外觀及說明.22.2主畫面及軸定義.3主畫面說明.3機(jī)械手軸定義.33運(yùn)轉(zhuǎn)模式.43.1原點(diǎn)復(fù)歸.43.2手動(dòng)操作.5軸的手動(dòng)操作.5夾具的手動(dòng)操作.7吸盤的手動(dòng)操作.8輔助設(shè)備的手動(dòng)操作.9預(yù)留動(dòng)作的手動(dòng)操作.103.3自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn).11自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的督查.11自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)參數(shù)的更正.12單步運(yùn)轉(zhuǎn).12自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)速度的調(diào)理.124程序的管理.134.1程序載入和創(chuàng)辦.134.2程序教育.14軸動(dòng)作的教育.15程序初步點(diǎn)的教育.16堆疊的教育.17吸盤/夾

2、具的教育.18注塑機(jī)信號的教育.20輔助設(shè)備的教育.21預(yù)留的教育.22等候信號的教育.23說明的教育.244.2.10條件的教育.254.2.11程序參數(shù)的更正.264.3教育程序舉例.27程序要求.27程序過程.27教育程序.275功能設(shè)定.295.1信號檢測.295.2產(chǎn)品設(shè)定.325.3運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù).335.4安全點(diǎn)設(shè)定.345.5產(chǎn)品堆疊.405.6系統(tǒng)設(shè)定.43系統(tǒng)設(shè)定.44權(quán)限管理.45備份/還原.465.7機(jī)器參數(shù).47機(jī)器結(jié)構(gòu).48機(jī)器時(shí)間.495.8保護(hù)/養(yǎng)護(hù).50保護(hù).50養(yǎng)護(hù).516I/O督查與報(bào)警記錄.526.1I/O督查.526.2報(bào)警記錄.536.3更正記錄.546.

3、4報(bào)警信息及報(bào)警原由557電路板端口定義597.1HC-S5主控制板端口定義597.2HC-S5I/O板的端口定義607.3HC-S3主控制板端口定義617.4HC-S3I/O板的端口定義627.5伺服驅(qū)動(dòng)接口定義DB15638接線圖648.1主控制板與I/O板的接線圖648.2操作面板與主控制板的接線端子線序圖648.3伺服連線及參數(shù)設(shè)定658.3.1松下伺服電機(jī)使用模范658.3.2三菱伺服電機(jī)使用模范668.4機(jī)械手與注塑機(jī)的連接679電路板安裝尺寸圖699.1HC-S5主控板安裝尺寸699.2HC-S3主控板安裝尺寸709.3I/O板安裝尺寸719.4手控器尺寸729.5開關(guān)電源安裝尺

4、寸73多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1系統(tǒng)配置及安裝1.1基本配置8寸真彩觸摸屏伺服控制板I/O板電源部分（2個(gè)電源供應(yīng)器）1.2系統(tǒng)的安裝配線作業(yè)一定由專業(yè)電工進(jìn)行。確認(rèn)電源斷開后才能開始作業(yè)。問安裝于金屬等阻燃物上并遠(yuǎn)離可燃物。使用時(shí)一定安全接地。外面電源發(fā)生異常，控制系統(tǒng)會(huì)發(fā)生故障，為使整個(gè)系統(tǒng)安全工作，請務(wù)必在控制系統(tǒng)的外面設(shè)置安全電路。安裝、配線、運(yùn)轉(zhuǎn)、保護(hù)前，一定熟習(xí)本說明書內(nèi)容；使用時(shí)也一定熟知相關(guān)機(jī)械、電子知識及全部相關(guān)安全注意事項(xiàng)。安裝控制器的電箱，應(yīng)具備通風(fēng)優(yōu)異、防油、防塵的條件。若電控箱為密閉式則易使控制器溫度過高，影響正常工作，須安裝抽風(fēng)扇，電箱內(nèi)適合溫度為50以

5、下，不要使用在結(jié)露及冰凍的地方?？刂破靼惭b應(yīng)盡量防范與接觸器、變壓器等交流配件部署過近，防范不用要的突波攪亂。注意：辦理不妥可能會(huì)引起危險(xiǎn)，包含人身損害或設(shè)備事故等。-1-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1操作面板2.1外觀及說明狀態(tài)燈狀態(tài)旋鈕按鍵地域急停開關(guān)旋轉(zhuǎn)編碼開關(guān)速度調(diào)理鍵軸動(dòng)作鍵頁面切換-2-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.12.2主畫面及軸定義主畫面說明狀態(tài)欄當(dāng)前模具用戶權(quán)限當(dāng)前軸報(bào)警信機(jī)械手軸定義軸：機(jī)械手的橫入、橫出軸。X1軸：機(jī)械手主臂的行進(jìn)、退后軸。Y1軸：機(jī)械手主臂的上升、降落軸。X2軸：機(jī)械手副臂的行進(jìn)、退后軸。Y2軸：機(jī)械手副臂的上升、降落軸。軸：機(jī)械手治具水

6、平、垂直軸。軸：機(jī)械手治具旋轉(zhuǎn)軸。-3-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1運(yùn)轉(zhuǎn)模式機(jī)械手有手動(dòng)、停止、自動(dòng)三種運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至左側(cè)檔位為手動(dòng)狀態(tài)，在該狀態(tài)下可對機(jī)械手進(jìn)行手動(dòng)操作；將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至中間檔位為停止?fàn)顟B(tài)，在該狀態(tài)下機(jī)械手停止所有動(dòng)作，只可對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸操作。將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至右側(cè)檔位，并按一次“啟動(dòng)”鍵，機(jī)械手即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。3.1原點(diǎn)復(fù)歸為了使機(jī)械手可以正確的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，每次打開電源后，一定在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作將驅(qū)動(dòng)機(jī)械手每個(gè)軸復(fù)歸到原點(diǎn)地址，真空和夾具復(fù)歸到關(guān)閉狀態(tài)。在停止?fàn)顟B(tài)下，按“原點(diǎn)”鍵一次，再按“啟動(dòng)”鍵即可進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸，

7、機(jī)械手各軸按Y1（Y2）X1(X2)Z序次復(fù)歸到原點(diǎn)地址。同時(shí)頁面彈出提示框，提示用戶正在進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸，原點(diǎn)復(fù)歸后電動(dòng)軸回到各自原點(diǎn)即各電動(dòng)軸地址為0。當(dāng)所有軸、真空和夾具復(fù)歸到原點(diǎn)地址后，屏幕右上方的圖標(biāo)變?yōu)榫G色，才可以進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)和手動(dòng)電動(dòng)軸的操作。原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，用戶不行以對機(jī)械手進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)操作和參數(shù)設(shè)定，遇到緊急狀況可按停止鍵停止原點(diǎn)復(fù)歸或按下緊急停止按鈕。-4-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.13.2手動(dòng)操作將狀態(tài)選擇開關(guān)旋至手動(dòng)檔位，機(jī)械手即進(jìn)下手動(dòng)狀態(tài)。手動(dòng)頁面以下：軸的手動(dòng)操作因?yàn)槲催M(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸從前，各電動(dòng)控制軸的地址數(shù)據(jù)不正確，未進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸前可以以慢速操作機(jī)械手的電動(dòng)軸

8、，可以對氣動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行正常手動(dòng)操作。手動(dòng)狀態(tài)速度伺服軸速度最高可以調(diào)整到50.氣動(dòng)控制：按一次鍵，主臂上升至初步地址。電動(dòng)控制：按住鍵，主臂向上挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，主臂降落至終點(diǎn)地址。電動(dòng)控制：按住鍵，主臂向下挪動(dòng)，松開鍵即停止。-5-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1氣動(dòng)控制：按一次鍵，副臂上升至初步地址。電動(dòng)控制：按住鍵，副臂向上挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，副臂降落至終點(diǎn)地址。電動(dòng)控制：按住鍵，副臂向下挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，主臂退后至初步地址。電動(dòng)控制：按住鍵，主臂向后挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，主臂行進(jìn)至終點(diǎn)地址。電動(dòng)控制：

9、按住鍵，主臂向前挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，副臂退后至初步地址。電動(dòng)控制：按住鍵，副臂向后挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，副臂行進(jìn)至終點(diǎn)地址。電動(dòng)控制：按住鍵，副臂向前挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，治具翻直至停止地址。電動(dòng)控制：按住鍵，治具向垂直方向挪動(dòng)，松開鍵即停止。氣動(dòng)控制：按一次鍵，治具翻平至停止地址。電動(dòng)控制：按住鍵，治具向水平方向挪動(dòng)，松開鍵即停止。橫回鍵，按住鍵機(jī)械手向原點(diǎn)方向挪動(dòng)，松開鍵即停止。橫出鍵，按住鍵機(jī)械手向終點(diǎn)方向挪動(dòng)，松開鍵即停止。-6-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1夾具的手動(dòng)操作點(diǎn)擊觸摸屏右下角的按鈕【夾具】即可進(jìn)入夾具的手動(dòng)操

10、作頁面，以以下圖：夾擁有四組，點(diǎn)擊按鈕【通】即相應(yīng)的夾具動(dòng)作，點(diǎn)擊按鈕【斷】即相應(yīng)的夾具斷開動(dòng)作。注：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號。假如沒有信號輸入也許輸出，指示燈處于灰色狀態(tài)。-7-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1吸盤的手動(dòng)操作點(diǎn)擊觸摸屏右下角的【吸】按鈕即可進(jìn)入吸盤的手動(dòng)操作頁面，以以下圖：吸盤有四組，點(diǎn)擊按鈕【通】即相應(yīng)的吸盤動(dòng)作，點(diǎn)擊按鈕【斷】即相應(yīng)的吸盤斷開動(dòng)作。注：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號。假如沒有信號輸入也許輸出，指示燈處于灰色狀態(tài)。-8-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1輔助設(shè)備的手動(dòng)操作點(diǎn)擊觸摸屏右下角的【其余】按鈕即可進(jìn)入輔助設(shè)備的手動(dòng)操作頁面，以

11、下圖：點(diǎn)擊噴油按鈕【通】即噴油輸出點(diǎn)通，點(diǎn)擊按鈕【斷】即噴油輸出點(diǎn)斷開動(dòng)作。點(diǎn)擊輸送帶按鈕【通】即噴油輸出點(diǎn)通，點(diǎn)擊按鈕【斷】即輸送帶輸出點(diǎn)斷開動(dòng)作。-9-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1預(yù)留動(dòng)作的手動(dòng)操作點(diǎn)擊觸摸屏右下角的【預(yù)留】按鈕即可進(jìn)入預(yù)留動(dòng)作的手動(dòng)操作頁面，控制系統(tǒng)預(yù)留有四組動(dòng)作，用戶可自設(shè)定該四組動(dòng)作，以以下圖：預(yù)留有四組，點(diǎn)擊按鈕【通】即相應(yīng)的預(yù)留點(diǎn)動(dòng)作，點(diǎn)擊按鈕【斷】即相應(yīng)的預(yù)留點(diǎn)斷開動(dòng)作。-10-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.13.3自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的督查將狀態(tài)選擇開關(guān)旋轉(zhuǎn)至自動(dòng)檔位，機(jī)械手進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)狀態(tài)，再按一次啟動(dòng)鍵機(jī)械手即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)

12、下可督查機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)頁面顯示以以下圖：自動(dòng)程序運(yùn)轉(zhuǎn)的步驟成型周期：自動(dòng)記錄上一循環(huán)注塑機(jī)的成型周期時(shí)間。取物時(shí)間：自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械手降落取產(chǎn)品所用的時(shí)間，也就是中斷注塑機(jī)鎖模的時(shí)間。設(shè)定產(chǎn)量：當(dāng)前設(shè)定的產(chǎn)品數(shù)目。良品個(gè)數(shù)：機(jī)械手已取完合格產(chǎn)品的數(shù)目。堆疊個(gè)數(shù)：使用堆疊時(shí)，機(jī)械手已堆疊的產(chǎn)品數(shù)目。循環(huán)時(shí)間：機(jī)械手每個(gè)自動(dòng)循環(huán)周期的時(shí)間。達(dá)成產(chǎn)品數(shù)：機(jī)械手已取完產(chǎn)品的數(shù)目。-11-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)參數(shù)的更正在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，可依據(jù)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)狀況進(jìn)行更正自動(dòng)程序中動(dòng)作的時(shí)間、電動(dòng)軸的速度和地址。為方便更正參數(shù)，可點(diǎn)擊【不隨從】按鈕停止程序運(yùn)轉(zhuǎn)指示欄的挪動(dòng)。

13、點(diǎn)擊要更正參數(shù)的動(dòng)作所內(nèi)行，選中后再點(diǎn)擊【編寫】按鈕即彈出以下對話框：在該對話框可更正該動(dòng)作的延不時(shí)間、電動(dòng)軸的速度和地址，改正參數(shù)后再點(diǎn)擊【確立】鍵，參數(shù)會(huì)被在線接受，從下個(gè)循環(huán)開始會(huì)按改正后的參數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)，若要撤消該動(dòng)作可按【撤消】鍵。為保證電動(dòng)軸地址的更正不會(huì)對機(jī)械手、注塑機(jī)、模具的損壞，限制每次更正只好在5毫米范圍以內(nèi)。點(diǎn)擊【調(diào)速嚴(yán)禁】按鈕后使其變?yōu)椤菊{(diào)速同意】，可按面板左下角的上、下箭頭鍵進(jìn)行全局速度的調(diào)整，可整體增添或減小每個(gè)電動(dòng)軸動(dòng)作的速度。單步運(yùn)轉(zhuǎn)將狀態(tài)選擇按鈕旋到自動(dòng)檔位，點(diǎn)擊【單步】按鈕，再按【啟動(dòng)】鍵即進(jìn)入單步運(yùn)轉(zhuǎn)模式，在該模式下，點(diǎn)擊【單步】按鈕即可執(zhí)行一步自動(dòng)動(dòng)作的程序，

14、以此類推。所執(zhí)行的自動(dòng)程序即為當(dāng)前教育的自動(dòng)程序。單步運(yùn)轉(zhuǎn)模式可用來一步一步確認(rèn)所教育的自動(dòng)程序能否正確。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)速度的調(diào)理在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，點(diǎn)擊【調(diào)速嚴(yán)禁】按鈕使其變?yōu)椤菊{(diào)速同意】，選擇面板上的上、下速度調(diào)理鍵可以增大也許減小自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的全局速度。全局速度最大可調(diào)理到200.-12-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1程序的管理4.1程序載入和創(chuàng)辦在停止?fàn)顟B(tài)下，點(diǎn)擊檔案按鈕即可進(jìn)入檔案頁面，在該頁面可進(jìn)行新建程序、復(fù)制程序、載入程序、和刪除程序。已儲(chǔ)存的模具程序新建程序：在新建文件名文本框輸入所要新建的模具名稱，而后再點(diǎn)擊【新建】按鈕，即可新建一個(gè)空白的模具程序，模具名稱可以輸入字母和數(shù)

15、字。復(fù)制程序：在新建模具名稱文本框輸入新的名稱后，點(diǎn)擊已儲(chǔ)存的模具名稱，再點(diǎn)擊【復(fù)制】按鈕后，即可將已儲(chǔ)存的模具程序復(fù)制到新建的模具程序。載入程序：點(diǎn)擊已儲(chǔ)存的模具程序，再點(diǎn)擊【載入】按鈕，即可載當(dāng)選中模具程序，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)即運(yùn)轉(zhuǎn)該程序。刪除程序：點(diǎn)擊已儲(chǔ)存的模具程序，再點(diǎn)擊【刪除】按鈕，即可刪除模具程序，當(dāng)前已載入的模具程序不行以刪除。導(dǎo)出程序：點(diǎn)擊已儲(chǔ)存的模具程序，再點(diǎn)擊【導(dǎo)出】按鈕，即可將選中模具程序?qū)С觥?dǎo)入程序：插入U(xiǎn)盤后，將USB導(dǎo)入打勾，即可看到U盤的程序，勾選后點(diǎn)擊【導(dǎo)入】即可將U盤的程序?qū)氲绞挚仄鳌?13-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.14.2程序教育將狀態(tài)選擇按鈕旋至

16、手動(dòng)狀態(tài)，而后點(diǎn)擊“教育”按鈕，可進(jìn)入程序教育頁面，以以下圖：程序的步序程序的內(nèi)容動(dòng)作的種類動(dòng)作菜單將程序的編寫分為“軸動(dòng)作”、“堆疊”、“治具”、“注塑機(jī)信號”、“輔助設(shè)備”、“預(yù)留”、“檢測”、“等候”、“其余”、“條件”、“說明”、“序列動(dòng)作”。點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕即可進(jìn)入該類動(dòng)作的教育頁面，點(diǎn)擊【主菜單】按鈕返回至教育動(dòng)作的主畫面。自動(dòng)時(shí)，需要將相鄰的動(dòng)作同步動(dòng)作，可在教育模式下，選中要同步的動(dòng)作，點(diǎn)擊【組合】按鈕，馬上該動(dòng)作組合在一起，所有組合的動(dòng)作步序編號相同，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，組合在一起的動(dòng)作同步執(zhí)行；反之，要將同步執(zhí)行的動(dòng)作分開動(dòng)作可點(diǎn)擊【分解】按鈕將其分開動(dòng)作。-14-多軸伺服機(jī)械手控制

17、系統(tǒng)操作手冊V4.1軸動(dòng)作的教育點(diǎn)擊【軸動(dòng)作】按鈕可進(jìn)入伺服軸動(dòng)作的教育頁面，在該頁面可對X1（X2）軸、Y1(Y2)軸、Z軸、C軸(側(cè)姿)動(dòng)作進(jìn)行編寫。以以下圖：在該頁面可對X1（X2）、Y1(Y2)、Z軸的地址、動(dòng)作速度、延不時(shí)間進(jìn)行設(shè)定，點(diǎn)擊軸左側(cè)的使其變?yōu)閳D標(biāo)，而后設(shè)定好該軸的參數(shù)，選中頁面左側(cè)的程序步，再點(diǎn)擊【插入】按鈕即可將所編寫的軸動(dòng)作插入到所選中程序步的前面。伺服軸的地址設(shè)定有兩種方法：1.可直接在地址的文本框輸入數(shù)字，將要挪動(dòng)到的軸地址輸入到文本框。2.按手動(dòng)鍵將要設(shè)定的軸挪動(dòng)到目標(biāo)地址，而后點(diǎn)擊【設(shè)入】按鈕即可將該軸當(dāng)前的地址設(shè)入到文本框。-15-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作

18、手冊V4.1程序初步點(diǎn)的教育上圖所示程序六步“起點(diǎn)”程序步為六個(gè)軸的初步地址和狀態(tài)，新建一個(gè)程序已默認(rèn)包含此六步程序初步點(diǎn)，每一個(gè)自動(dòng)程序一定包含此六步歩序，不行對其進(jìn)行刪除，只可以進(jìn)行更正，點(diǎn)擊所要更正地址再點(diǎn)擊【編寫】鍵即可更正各軸的初步地址、動(dòng)作速度和延不時(shí)間。起點(diǎn)顯示是和軸定義（5.7.1節(jié)）選擇相對應(yīng)的。選擇幾個(gè)軸對應(yīng)的起點(diǎn)就有幾個(gè)，若起點(diǎn)和軸定義對不上，則會(huì)報(bào)警“待機(jī)點(diǎn)地址錯(cuò)誤”，則需新建模號也許將軸定義選擇正確。-16-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1堆疊的教育點(diǎn)擊【堆疊】按鈕即進(jìn)入，以以下圖：選中要插入的堆疊程序組左側(cè)的方框，如選擇第1組堆疊程序，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該組

19、堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械手即依照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。假如要使用Y軸進(jìn)行堆疊時(shí)，務(wù)勢必堆疊程序插入到Y(jié)軸降落動(dòng)作從前一步。-17-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1吸盤/夾具的教育點(diǎn)擊【治具】按鈕可進(jìn)入吸盤、夾具動(dòng)作的教育頁面，在該頁面可對吸盤、夾具動(dòng)作和延不時(shí)間進(jìn)行設(shè)定。以以下圖：控制器可控制有四組夾具和兩組吸盤動(dòng)作，點(diǎn)擊所要控制的夾具或吸盤按鈕，該夾具或吸盤即輸出同時(shí)按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點(diǎn)擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該動(dòng)作插入到所選擇程序步的前面。教育夾具和吸盤的動(dòng)作后，請務(wù)必教育夾具和吸盤的檢測程序，不然，程序不檢測夾具和吸盤的確認(rèn)信號

20、；假如不需要檢測確認(rèn)信號，可不用教育夾具和吸盤檢測程序。-18-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點(diǎn)擊【檢測】按鈕可進(jìn)入吸盤、夾具檢測動(dòng)作的教育頁面，教育夾具和吸盤的動(dòng)作后，點(diǎn)擊需要檢測確認(rèn)信號的程序步后，再點(diǎn)擊對應(yīng)的夾具和吸盤動(dòng)作按鈕，使其指示燈變?yōu)榧t色，再點(diǎn)擊使其變?yōu)?，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該檢測程序插入到所選擇程序步的前面，程序今后步開始檢測夾具和吸盤的確認(rèn)信號。請務(wù)必教育夾具和吸盤的檢測，不然，可能會(huì)損壞模具！-19-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1注塑機(jī)信號的教育點(diǎn)擊【塑機(jī)信號】按鈕可進(jìn)入控制注塑機(jī)的信號教育頁面，在該頁面可設(shè)定控制注塑機(jī)鎖模、頂針、抽芯動(dòng)作。以以下圖：控制器

21、可控制四組注塑機(jī)信號動(dòng)作，點(diǎn)擊所要控制動(dòng)作，該注塑機(jī)信號動(dòng)作即輸出同時(shí)按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點(diǎn)擊左側(cè)的使其變?yōu)椋冱c(diǎn)擊【插入】按鈕將該動(dòng)作插入到所選擇程序步的前面。-20-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1輔助設(shè)備的教育點(diǎn)擊【輔助設(shè)備】按鈕可進(jìn)入噴油、輸送帶輔助設(shè)備的教育頁面。在該頁面可對輔助設(shè)備進(jìn)行設(shè)定。以以下圖：點(diǎn)擊所要控制的噴油或輸送帶按鈕，該噴油或輸送帶即輸出同時(shí)按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點(diǎn)擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該動(dòng)作插入到所選擇程序步的前面。時(shí)間：設(shè)定該輔助設(shè)備的執(zhí)行時(shí)間。間隔模數(shù)：設(shè)定該輔助設(shè)備在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)輸出的間隔模數(shù)。設(shè)定為1即每模輸出，設(shè)定為2時(shí)，

22、即每兩模輸出一次，以此類推。-21-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1預(yù)留的教育點(diǎn)擊【預(yù)留】按鈕可進(jìn)入預(yù)留動(dòng)作的教育頁面，以以下圖：控制器可控制有四組預(yù)留動(dòng)作，點(diǎn)擊所要控制的預(yù)留按鈕，該預(yù)留點(diǎn)即輸出同時(shí)按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點(diǎn)擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該動(dòng)作插入到所選擇程序步的前面。延時(shí)：為預(yù)留的延時(shí)輸出時(shí)間間隔模數(shù)：設(shè)定該預(yù)留點(diǎn)在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)輸出的間隔模數(shù)。設(shè)定為1即每模輸出，設(shè)定為2時(shí)，即每兩模輸出一次，以此類推。-22-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1等候信號的教育點(diǎn)擊【等候】按鈕可進(jìn)入等候輸入信號的教育頁面，插入了等候輸入信號后，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)到該步序時(shí)，只有該輸入

23、點(diǎn)有信號輸入時(shí)才可以執(zhí)行下一步的動(dòng)作。以以下圖：點(diǎn)擊要等候輸入信號左側(cè)的使其變?yōu)閳D標(biāo)，選中頁面左側(cè)的程序步，再點(diǎn)擊【插入】按鈕即可將該等候輸入信號插入到所選擇程序步的前面。每一個(gè)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的程序一定包含“等候開模完”程序步，新建一個(gè)程序已默認(rèn)包含此程序步，不行對其進(jìn)行刪除。等候教育進(jìn)度序后，需點(diǎn)編寫，進(jìn)行限制時(shí)間的更正。限制時(shí)間為，程序執(zhí)行到等候步驟時(shí)等候的時(shí)間。假設(shè)限制時(shí)間設(shè)為10s，則自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)在此步程序等候信號超出10s后會(huì)報(bào)警等候時(shí)間到。若10s內(nèi)任一時(shí)刻有信號輸入，則程序連續(xù)執(zhí)行。等候開模完后邊的時(shí)間為延時(shí)。等開模完的限制時(shí)間在【功能】-【產(chǎn)品設(shè)定】里面設(shè)置。-23-多軸伺服機(jī)械手控制

24、系統(tǒng)操作手冊V4.1說明的教育點(diǎn)擊【說明】按鈕可進(jìn)入說明說明的教育頁面，插入了說明后，可以對上一步程序也許下一步程序進(jìn)行說明；同時(shí)在執(zhí)行子程序跳轉(zhuǎn)時(shí)一定先要插入說明才可將條件插入進(jìn)主程序中。以以下圖：點(diǎn)擊說明的空白欄，自動(dòng)會(huì)彈出輸入框，在框內(nèi)輸入說明內(nèi)容，以后點(diǎn)擊ENT鍵，而后將說明插入相對應(yīng)的程序步從前。輸入框以下：-24-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1條件的教育點(diǎn)擊【條件】按鈕可進(jìn)入條件的教育頁面，選擇信號（如X43）作為判斷條件，將條件插入主程序相應(yīng)地址，當(dāng)程序執(zhí)行到該序號時(shí)，假如檢測到有信號就進(jìn)入子程序執(zhí)行該子程序內(nèi)的動(dòng)作，達(dá)成后再跳轉(zhuǎn)回主程序的說明標(biāo)簽處，假如沒有檢測到信號連

25、續(xù)執(zhí)行主程序的動(dòng)作而不會(huì)跳轉(zhuǎn)。以以下圖：注：教育條件時(shí)先要教育說明，否者條件不可以插入主程序里。-25-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1程序參數(shù)的更正點(diǎn)擊選中要更正的程序步，再點(diǎn)擊【編寫】按鈕即彈出以下對話框：在該對話框更正完要更正的參數(shù)，點(diǎn)擊【確立】鍵即可。編寫可以更正當(dāng)前動(dòng)作的地址，速度，延時(shí)等參數(shù)。【提前結(jié)束地址】：若提前地址設(shè)為200，地址設(shè)為1000.則軸走到800的地址時(shí)（1000-200）就進(jìn)行下一步的動(dòng)作，同時(shí)這一步程序會(huì)連續(xù)執(zhí)行到1000.【提前減速】：若提前地址設(shè)為200，提前減速速度為5%，地址設(shè)為1000，速度設(shè)為80%。則軸從0-800以80%的速度運(yùn)轉(zhuǎn)，800

26、-1000以5%的速度運(yùn)轉(zhuǎn)。-26-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.14.3教育程序舉例以下教育程序會(huì)幫助您進(jìn)一步認(rèn)識和實(shí)踐機(jī)械手的編程。在自行教育模具的機(jī)械手程序時(shí)，請依據(jù)您的實(shí)質(zhì)狀況來設(shè)定伺服軸的地址和對注塑機(jī)的控制。程序要求該程序用來拿出注塑成品和料頭，機(jī)械手停在注塑機(jī)模具的上方等候注塑機(jī)開模，機(jī)械手的五個(gè)電動(dòng)軸初步地址都為0，治具垂直。注塑機(jī)開模后，機(jī)械手拿出成品和料頭，橫出將料頭放進(jìn)破碎機(jī)，將成品放到輸送帶，輸送帶每模動(dòng)作一次。程序過程將機(jī)械手調(diào)到自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)到起點(diǎn)地址，等候注塑機(jī)開模。用吸盤1拿出成品。機(jī)械手經(jīng)過X、Y軸的運(yùn)動(dòng)走開模具范圍，檢測取物成功后輸出同意關(guān)模

27、信號。機(jī)械手將料頭和成品分別放入指定地址。每放一個(gè)成品到輸送帶上啟動(dòng)輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)3秒。機(jī)械手返回起點(diǎn)地址待機(jī)。教育程序起點(diǎn)X1：0.0速度：30延不時(shí)間：0.00起點(diǎn)Y1：0.0速度：30延不時(shí)間：0.00起點(diǎn)Z：0.0速度：30延不時(shí)間：0.00起點(diǎn)X2：0.0速度：30延不時(shí)間：0.00（三軸：副臂退后）起點(diǎn)Y2：0.0速度：30延不時(shí)間：0.00（三軸：副臂上升）起點(diǎn)姿勢垂直延不時(shí)間：0.00等候：開模完1.Y1：850.0速度：90延不時(shí)間：0.001Y2：850.0速度：90延不時(shí)間：0.002.X1：400.0速度：90延不時(shí)間：0.002X2：300.0速度：90延不時(shí)間：0.00

28、吸1通延不時(shí)間：0.00夾1通延不時(shí)間：0.00X1：0.0速度：90延不時(shí)間：0.35-27-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15X2：0.0速度：90延不時(shí)間：0.356Y1：0.0速度：90延不時(shí)間：0.006Y2：0.0速度：90延不時(shí)間：0.00吸1開始檢測夾1開始檢測9鎖模通延不時(shí)間：0.0010姿勢水平延不時(shí)間：0.0011Z：1000.0速度：90延不時(shí)間：0.0012Y2：600.0速度：90延不時(shí)間：0.0013夾1斷延不時(shí)間：0.0014Y2：0.0速度：90延不時(shí)間：0.0015Z：1300.0速度：90延不時(shí)間：0.2016Y1：800.0速度：90延不時(shí)間：0.

29、0017吸1斷延不時(shí)間：0.0018Y1：0.0速度：90延不時(shí)間：0.2519輸送帶通間隔模數(shù)：1動(dòng)作時(shí)間：3.0020Z：0.0速度：90延不時(shí)間：0.0021程序結(jié)束延不時(shí)間：0.00-28-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1功能設(shè)定在停止?fàn)顟B(tài)下點(diǎn)擊屏幕中左下角的【功能】按鈕，可進(jìn)入功能設(shè)定頁面。以以下圖：5.1信號檢測點(diǎn)擊屏幕中【信號設(shè)定】按鈕可進(jìn)入信號檢測設(shè)定頁面，在該頁面可設(shè)定對輸入信號能否檢測。-29-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1夾具1(2、3、4)檢測正向：對應(yīng)的夾具開關(guān)正相檢測，夾具取物成功，則夾具檢測信號為通；取物失敗，則夾具檢測信號為斷。反向：對應(yīng)的夾具開關(guān)

30、反相檢測，夾具取物成功，則夾具檢測信號為斷；取物失敗，則夾具檢測信號為通。注塑機(jī)急停（注塑機(jī)急停已作為主板硬件連鎖，此選項(xiàng)現(xiàn)已無用）不使用：機(jī)械手不檢測注塑機(jī)的急停信號。使用：機(jī)械手檢測注塑機(jī)的急停信號，機(jī)械手急停輸入端口無信號輸入時(shí)，機(jī)械手即報(bào)警“緊急停止”。橫行姿勢水平：機(jī)械手手動(dòng)橫出、入時(shí)，治具一定處于水平狀態(tài)，教育自動(dòng)程序時(shí)，橫行的姿必定須要水平。垂直：機(jī)械手手動(dòng)橫出、入時(shí)，治具一定處于垂直狀態(tài)，教育自動(dòng)程序時(shí)，橫行的姿必定須要垂直。不限制：機(jī)械手手動(dòng)橫出、入時(shí)，不限制治具的狀態(tài)，教育自動(dòng)程序時(shí)，橫行的姿勢可依據(jù)需要進(jìn)行教育。原點(diǎn)復(fù)歸-30-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1不需開

31、模停止：原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，無論有無開模停止，均可進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。一定開模停止：原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，一定開模停止，才可進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。上下復(fù)歸姿勢姿勢水平：啟動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，手臂上下動(dòng)作治具一定處于水平狀態(tài)。姿勢垂直：啟動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，手臂上下動(dòng)作治具一定處于垂直狀態(tài)。不限制：治具處于任何狀態(tài)均可進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸。水平待機(jī)限制鎖模：水平待機(jī)時(shí)，手臂上升水平后才可鎖模。不限制鎖模：水平待機(jī)時(shí)手臂上升即鎖模。鎖模到位使用：有鎖模信號在有開模信號才為有限開模完信號。不使用：開模到位即為有限開模完信號。安全門檢測使用：機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，對安全門信號進(jìn)行全程檢測，如沒有安全門信號馬上報(bào)警。不使用：機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，對安

32、全門信號僅在手臂模內(nèi)降落動(dòng)作時(shí)進(jìn)行檢測，如沒有安全門信號馬上報(bào)警，其余動(dòng)作時(shí)不進(jìn)行檢測。壓力檢測使用：機(jī)械手檢測氣體壓力，如氣體壓力未達(dá)到設(shè)定值，則會(huì)報(bào)警。不使用：機(jī)械手不檢測氣體壓力，無論氣體壓力能否達(dá)到設(shè)定值都不會(huì)報(bào)警。中模板檢測使用：機(jī)械手對中模板的信號進(jìn)行檢測，手臂模內(nèi)降落時(shí)無中模板信號會(huì)報(bào)警。當(dāng)模具為三板模時(shí)，請選擇此功能為使用。不使用：機(jī)械手對中模板的信號不進(jìn)行檢測。頂針連鎖不使用：同意頂針信號向來輸出。使用：開模到位后，機(jī)械手橫入，輸出同意頂針信號。全自動(dòng)不使用：機(jī)械手不檢測注塑機(jī)全自動(dòng)信號。使用：機(jī)械手檢測注塑機(jī)全自動(dòng)信號，自動(dòng)時(shí)若無全自動(dòng)信號，則警報(bào)。-31-多軸伺服機(jī)械手控

33、制系統(tǒng)操作手冊V4.15.2產(chǎn)品設(shè)定在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊【產(chǎn)品設(shè)定】按鈕可進(jìn)入產(chǎn)品的設(shè)定頁面。以以下圖：產(chǎn)品數(shù)：計(jì)劃生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)目，當(dāng)實(shí)質(zhì)生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)目超出此設(shè)定值時(shí)，則報(bào)警；此值設(shè)為0時(shí)，則不會(huì)報(bào)警。試產(chǎn)模數(shù)：設(shè)定進(jìn)行試產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)。取樣間隔：設(shè)定進(jìn)行產(chǎn)品取樣的間隔模數(shù)，即生產(chǎn)多少個(gè)產(chǎn)品后進(jìn)行產(chǎn)品取樣。不良品數(shù)：計(jì)劃生產(chǎn)的不良品數(shù)，當(dāng)實(shí)質(zhì)生產(chǎn)的不良品數(shù)超出此設(shè)定值，則報(bào)警。等候開模時(shí)間：機(jī)械手等候開模完信號的時(shí)間，照實(shí)質(zhì)等候的實(shí)間超出此設(shè)準(zhǔn)時(shí)間，則報(bào)警。取物失?。耗?nèi)上升報(bào)警：檢測到取物失敗后，手臂在模內(nèi)上升時(shí)報(bào)警。及時(shí)報(bào)警：檢測到取物失敗后及時(shí)報(bào)警。報(bào)警時(shí)間：發(fā)生報(bào)警時(shí)，報(bào)警器發(fā)出報(bào)警聲的時(shí)間

34、。成型周期：注塑機(jī)達(dá)成注塑成型的周期時(shí)間。-32-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1治具定義：正向：治具為取動(dòng)模產(chǎn)品姿勢反向：具為取定模產(chǎn)品姿勢，治具水平、垂直將自動(dòng)反向。產(chǎn)品清零：點(diǎn)擊此按鈕，可將以達(dá)成的產(chǎn)品數(shù)清零。產(chǎn)量記憶：斷電后可以記憶當(dāng)前達(dá)成的產(chǎn)量。5.3運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊【運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)】按鈕可進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定頁面。以以下圖：容差：指令運(yùn)轉(zhuǎn)的距離與實(shí)質(zhì)運(yùn)轉(zhuǎn)反響回的距離之間的差值。引拔距離：當(dāng)X1X2均為伺服軸時(shí)，設(shè)定主臂與副臂引拔間的安全距離。加減速時(shí)間：設(shè)定伺服電機(jī)的加、減速時(shí)間。最高速度：設(shè)定伺服電機(jī)的最大運(yùn)轉(zhuǎn)速度，以%為單位。-33-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1

35、5.4安全點(diǎn)設(shè)定在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊【安全點(diǎn)設(shè)定】按鈕可進(jìn)入安全點(diǎn)設(shè)定頁面,在該頁面可以設(shè)定各軸的安全點(diǎn)參數(shù)。以以下圖：-34-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點(diǎn)擊頁面【X1軸】按鈕即進(jìn)入X1軸安全點(diǎn)的設(shè)定，以以下圖：最大挪動(dòng)：設(shè)定X1軸挪動(dòng)的最大距離。模內(nèi)最小地址：X1軸在模內(nèi)挪動(dòng)的最小距離。模內(nèi)最大地址：X1軸在模內(nèi)挪動(dòng)的最大距離。電機(jī)正轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)正轉(zhuǎn)測試。測試和反響都顯示10000。電機(jī)反轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反響顯示55536。除去測試：將測試清零。-35-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點(diǎn)擊頁面【Y1軸】按鈕即進(jìn)入Y1軸安全點(diǎn)的設(shè)定，以以下圖：最大挪動(dòng)

36、：設(shè)定Y1軸挪動(dòng)的最大距離。最大待機(jī)地址：設(shè)定Y1軸最大待機(jī)地址點(diǎn)。走開原點(diǎn)地址：Y1軸降落走開原點(diǎn)開關(guān)的地址。若設(shè)定400，當(dāng)Y1軸降落超400，且Y1原點(diǎn)開關(guān)依舊有信號時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警。電機(jī)正轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)正轉(zhuǎn)測試。測試和反響都顯示10000。電機(jī)反轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反響顯示55536。除去測試：將測試清零。-36-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點(diǎn)擊頁面【Z軸】按鈕即進(jìn)入Z軸安全點(diǎn)的設(shè)定，以以下圖：最大挪動(dòng)：設(shè)定Z軸挪動(dòng)的最大距離。型內(nèi)安全區(qū)：設(shè)定型內(nèi)取物安全區(qū)地址。型外安全區(qū)：設(shè)定型外置物安全區(qū)地址。電機(jī)正轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)正轉(zhuǎn)測試。測試和反響都顯示10000。電機(jī)反

37、轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反響顯示55536。除去測試：將測試清零。-37-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點(diǎn)擊頁面【C軸】按鈕即進(jìn)入C軸安全點(diǎn)的設(shè)定，以以下圖：橫行安全范圍：橫行動(dòng)作時(shí)限制治具的安全角度。X2軸與Y2軸安全點(diǎn)設(shè)定和X1軸、Y1軸安全點(diǎn)設(shè)定相同。若系統(tǒng)為標(biāo)準(zhǔn)雙臂五軸，則X1和X2的最大地址設(shè)置為相同，X1和X2軸可以達(dá)到各自的最大行程。-38-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點(diǎn)擊頁面【限制】按鈕即進(jìn)入限制頁面，以以下圖：模內(nèi)上升X軸最小地址：機(jī)械手臂在模內(nèi)上升動(dòng)作時(shí)同意的X軸最小地址。模內(nèi)上升X軸最大地址：機(jī)械手臂在模內(nèi)上升動(dòng)作時(shí)同意的X軸最大地址。

38、模外上升X軸最小地址：機(jī)械手臂在模外上升動(dòng)作時(shí)同意的X軸最小地址。模外上升X軸最大地址：機(jī)械手臂在模外上升動(dòng)作時(shí)同意的X軸最大地址。注：模內(nèi)降落X軸最小、最大地址在機(jī)械參數(shù)頁面X軸進(jìn)行更正。-39-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.5產(chǎn)品堆疊使用機(jī)械手的產(chǎn)品堆疊功能可以以某種擺列方式將成品整齊擺列在輸送帶或裝貨箱上。在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊【堆疊設(shè)定】按鈕即進(jìn)入堆疊功能設(shè)定頁面。點(diǎn)擊將要使用的堆疊程序組（如第1組），在序次欄選擇產(chǎn)品要堆疊的序次，設(shè)定好每個(gè)軸的堆疊產(chǎn)品個(gè)數(shù)和產(chǎn)品堆疊間距。X-Z-Y：堆疊程序先擺列產(chǎn)品在X軸，再擺列Z軸，最后堆疊Y軸。Y-X-Z：堆疊程序先堆疊產(chǎn)品在Y軸，再擺

39、列X軸，最后置放Z軸。Z-X-Y：堆疊程序先擺列產(chǎn)品在Z軸，再擺列X軸，最后堆疊Y軸。Y-Z-X：堆疊程序先堆疊產(chǎn)品在Y軸，再擺列Z軸，最后擺列X軸。-40-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1堆疊程序設(shè)定的舉例：-1074150X1185212963+-+設(shè)定值：使用第1組堆疊序次：（X-Z-Y）方向：X正向Z反向Y反向X軸：間距50/3個(gè)產(chǎn)品Z軸：間距40/4個(gè)產(chǎn)品Y軸：間距30/2層依照此設(shè)定，機(jī)械手沿X+軸方向間隔50mm擺列（）三個(gè)產(chǎn)品在右側(cè)第一列，再沿Z-軸方向挪動(dòng)40mm擺列（）三個(gè)產(chǎn)品在右側(cè)第二列，以此類推在擺列完第12個(gè)產(chǎn)品后機(jī)械手沿Y-軸方向上升30mm,而后第一點(diǎn)地址開

40、始重復(fù)擺列第二層產(chǎn)品。因?yàn)槭菙[列兩層產(chǎn)品，故共能排放24個(gè)產(chǎn)品于貨箱中。進(jìn)入教育模式，點(diǎn)擊【堆疊】按鈕即進(jìn)入以下頁面：-41-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1選中要插入的堆疊程序組左側(cè)的方框，如選擇第2組堆疊程序，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該組堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械手即依照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。假如要使用Y軸進(jìn)行堆疊時(shí)，務(wù)勢必堆疊程序插入到Y(jié)軸降落動(dòng)作從前一步。每個(gè)自動(dòng)程序可插入四組堆疊程序，可分別在四個(gè)不一樣的地址進(jìn)行堆疊排放產(chǎn)品。-42-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.6系統(tǒng)設(shè)定在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊【系統(tǒng)設(shè)定】按鈕可進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)定頁面。以以下圖：該頁面

41、分為“系統(tǒng)設(shè)定”、“權(quán)限管理”、“高級管理員選項(xiàng)”、“備份/還原”。-43-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1系統(tǒng)設(shè)定點(diǎn)擊【系統(tǒng)設(shè)定】按鈕進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定頁面：按鍵音：按鍵音開、關(guān)切換。語言：選擇中文或英文。日期：系統(tǒng)顯示的日期及時(shí)間，選擇日期及時(shí)間，按加、減鍵進(jìn)行改正。背光時(shí)間：設(shè)定待機(jī)時(shí)背景燈光明的時(shí)間。屏幕亮度：調(diào)理顯示屏的亮度。版本號：顯示手控系統(tǒng)和主機(jī)的版本號。-44-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1權(quán)限管理點(diǎn)擊【權(quán)限管理】按鈕可進(jìn)入權(quán)限管理頁面。以以下圖：權(quán)限：分為管理員和高級管理員；管理員可以改正基本的參數(shù)，但無權(quán)改正機(jī)械參數(shù)，高級管理員可以改正任何參數(shù)。舊密碼/新密碼

42、：輸入舊密碼，而后再輸入新密碼，按改正鍵，對密碼進(jìn)行變更。-45-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1備份/還原點(diǎn)擊【備份/還原】按鈕可進(jìn)入備份/還原頁面。以以下圖：在該頁面下可以使用U盤對“機(jī)器參數(shù)”、“系統(tǒng)參數(shù)”、“模號參數(shù)”分別進(jìn)行備份和還原，也可以選擇所有備份與還原。-46-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.7機(jī)器參數(shù)在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊【機(jī)器參數(shù)】按鈕可進(jìn)入機(jī)器參數(shù)頁面。以以下圖：機(jī)械長度：設(shè)定各伺服軸機(jī)械結(jié)構(gòu)的長度?！揪妫捍隧?xiàng)更正可能以致機(jī)器出現(xiàn)故障】每轉(zhuǎn)距離：設(shè)定各伺服軸電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈運(yùn)轉(zhuǎn)的距離。點(diǎn)擊電機(jī)正轉(zhuǎn)，量取對應(yīng)軸實(shí)質(zhì)運(yùn)轉(zhuǎn)的距離，該距離即該軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈運(yùn)轉(zhuǎn)的距離。

43、【警告：此項(xiàng)更正可能以致機(jī)器出現(xiàn)故障】量取每轉(zhuǎn)距離時(shí)可以使用取均勻值的方法，減少偏差。如讓電機(jī)走10圈，量出距離，而后取均勻值。其余的機(jī)械參數(shù)可以參照5.4節(jié)安全點(diǎn)的設(shè)定。-47-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1機(jī)器結(jié)構(gòu)點(diǎn)擊【結(jié)構(gòu)】按鈕可進(jìn)入機(jī)器結(jié)構(gòu)頁面。以以下圖：機(jī)器結(jié)構(gòu)：分為“限位定義”、“軸定義”、“預(yù)留定義”和“其余定義”。限位定義：分為單/雙臂選擇和限位開關(guān)信號選擇。軸定義：可以設(shè)定各軸是氣動(dòng)軸/伺服軸/無。需依據(jù)機(jī)器狀況選擇各軸位伺服軸也許氣動(dòng)軸。預(yù)留定義：預(yù)留輸出是使用電動(dòng)調(diào)位也許預(yù)留動(dòng)作。型內(nèi)逃跑:選擇使用也許不使用型內(nèi)逃跑功能。（此功能軸為氣動(dòng)軸時(shí)有效，伺服軸無效）調(diào)位

44、：選擇使用也許不使用電動(dòng)調(diào)位功能。模內(nèi)側(cè)姿：限制：限制模內(nèi)降落姿勢為垂直，模內(nèi)不一樣意側(cè)姿。不限制：模內(nèi)降落姿勢不限制，模內(nèi)同意側(cè)姿。更正完參數(shù)后點(diǎn)擊右下角的保存鍵，以便參數(shù)在掉電重啟后保持不變。-48-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1機(jī)器時(shí)間點(diǎn)擊【時(shí)間】按鈕可進(jìn)入機(jī)器時(shí)間頁面。以以下圖：在該頁面下可以設(shè)定各軸動(dòng)作的限準(zhǔn)時(shí)間,各軸動(dòng)作的時(shí)間超出此設(shè)定值即報(bào)警。（氣動(dòng)軸才有效）-49-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.8保護(hù)/養(yǎng)護(hù)保護(hù)點(diǎn)擊【保護(hù)】按鈕可進(jìn)入保護(hù)頁面，在該頁面下可以系統(tǒng)升級、更新圖片。以以下圖：升級說明：將升級程序拷入U(xiǎn)盤，手控器上電后插入U(xiǎn)盤，登錄高級管理員，旋鈕選

45、擇停止，進(jìn)入功能保護(hù)，點(diǎn)擊掃描主機(jī)，出現(xiàn)版本號后，選擇該版本，以后點(diǎn)擊更新主機(jī)。更新完后跳出更新成功提示框，點(diǎn)擊確立后更新達(dá)成，而后拔出U盤。手控程序更新和主機(jī)更新相同。啟動(dòng)頁面和待機(jī)頁面更新說明1、在U盤跟目錄新建HCUpdate_pic，拷貝需要做開機(jī)頁面的圖片到該文件夾；（注意：啟動(dòng)頁面圖片需要800*600，待機(jī)頁面圖片需要800*400，png格式的圖片）2、插上U盤到手控器上；3、點(diǎn)擊更新圖片，彈出圖片更新框；點(diǎn)擊掃描圖片；4、選中需要待機(jī)的圖片，點(diǎn)擊選為待機(jī)頁面，會(huì)彈出“設(shè)置成功，重啟后奏效”，選中啟動(dòng)頁面的圖片，點(diǎn)擊選為啟動(dòng)頁面，會(huì)彈出“設(shè)置成功，重啟后奏效”，然退后出，重新啟

46、動(dòng)系統(tǒng)即可。-50-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1養(yǎng)護(hù)點(diǎn)擊【養(yǎng)護(hù)】按鈕可進(jìn)入養(yǎng)護(hù)頁面，在該頁面下可以設(shè)置養(yǎng)護(hù)周期。以以下圖：周期均按自然天進(jìn)行計(jì)算。若達(dá)到某項(xiàng)的養(yǎng)護(hù)限期，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行提示，養(yǎng)護(hù)達(dá)成后，需點(diǎn)【重新開始】進(jìn)行重新計(jì)時(shí)。-51-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16I/O督查與報(bào)警記錄6.1I/O督查點(diǎn)擊屏幕下方的【督查】按鈕可進(jìn)入I/O信號的督查頁面。該頁面分為機(jī)械手I/O信號與注塑機(jī)I/O信號。I/O狀態(tài)以以下圖：-52-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16.2報(bào)警記錄點(diǎn)擊屏幕下方的【報(bào)警】按鈕可進(jìn)入報(bào)警信息記錄畫面。以以下圖：出現(xiàn)報(bào)警時(shí)點(diǎn)擊報(bào)警欄內(nèi)的幫助，會(huì)自動(dòng)彈出

47、提示框，有報(bào)警的詳細(xì)信息和解決方法。以以下圖：控制系統(tǒng)可以記錄近來的200項(xiàng)報(bào)警記錄，便于用戶查找機(jī)械手歷史報(bào)警信息。-53-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16.3更正記錄點(diǎn)擊屏幕下方的【更正記錄】按鈕可進(jìn)入更正記錄畫面。以以下圖：控制系統(tǒng)可以記錄近來的200項(xiàng)更正記錄，便于用戶查找機(jī)械手歷史更正信息。-54-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16.4報(bào)警信息及報(bào)警原由編號報(bào)警信息報(bào)警原由22生成動(dòng)作時(shí)X還在運(yùn)轉(zhuǎn)已教育的程序中同一軸的兩步動(dòng)作程序進(jìn)行了組合，教育23生成動(dòng)作時(shí)Y還在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，同一軸的動(dòng)作不一樣意組合。24生成動(dòng)作時(shí)Z還在運(yùn)轉(zhuǎn)X軸反響脈沖偏差過大Y軸反響脈沖偏差過大Z軸反響

48、脈沖偏差過大X軸伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警X軸已過終點(diǎn)極限X軸已過起點(diǎn)極限Y軸已過終點(diǎn)極限Y軸已過起點(diǎn)極限Z軸已過終點(diǎn)極限Z軸已過起點(diǎn)極限當(dāng)前X值過大當(dāng)前X值過小當(dāng)前Y值過大當(dāng)前Y值過小當(dāng)前Z值過大當(dāng)前Z值過小運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)X軸地址設(shè)定過大運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)X軸地址設(shè)定過小運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)Y軸地址設(shè)定過大運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)Y軸地址設(shè)定過小運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)Z軸地址設(shè)定過大運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)Z軸地址設(shè)定過小X軸比較Y軸比較Z軸比較結(jié)構(gòu)比較X2軸反響脈沖偏差過大電控發(fā)出的指令脈沖數(shù)與驅(qū)動(dòng)器的反響脈沖數(shù)偏差大于容差設(shè)定值。1.請用正轉(zhuǎn)測試和反轉(zhuǎn)測試功能檢測反響脈沖能否正確。2.檢查伺服驅(qū)動(dòng)器的剛性能否設(shè)定太?。ǚ错懨}激動(dòng)向隨從性不好）。伺服

49、驅(qū)動(dòng)器發(fā)生警報(bào)，請檢查相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器能否有報(bào)警。軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。請檢查相應(yīng)軸最大、最小地址的設(shè)定，當(dāng)前地址已超出設(shè)定值；除去報(bào)警后，可向相反的方向挪動(dòng)。程序教育時(shí)相應(yīng)軸的地址設(shè)定超出最大、最小地址限制；使用堆疊功能時(shí)，請注意堆疊地址的設(shè)定值不要超出最大、最小地址。主機(jī)軸參數(shù)與手控中的參數(shù)不一致，可在機(jī)械參數(shù)頁面點(diǎn)擊保存按鈕，保存主板參數(shù)。電控發(fā)出的

50、指令脈沖數(shù)與驅(qū)動(dòng)器的反響脈沖數(shù)偏差大于容差設(shè)定值。-55-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1編號報(bào)警信息報(bào)警原由1.請用正轉(zhuǎn)測試和反轉(zhuǎn)測試功能檢測反響脈沖能否正確。2.檢查伺服驅(qū)動(dòng)器的剛性能否設(shè)定太?。ǚ错懨}激動(dòng)向跟161Y2軸反響脈沖偏差過大隨性不好）。164X2軸伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生警報(bào)，請檢查相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器能否有報(bào)165Y2軸伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警警。168X2軸已過終點(diǎn)極限X2軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。169X2軸已過起點(diǎn)極限X2軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。170Y2軸已過終點(diǎn)極限Y2軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。171Y2軸已過起

51、點(diǎn)極限Y2軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動(dòng)。當(dāng)前X2過大173當(dāng)前X2過小請檢查相應(yīng)軸最大、最小地址的設(shè)定，當(dāng)前地址已超出設(shè)174當(dāng)前Y2過大定值；除去報(bào)警后，可向相反的方向挪動(dòng)。當(dāng)前Y2過小X軸機(jī)械參數(shù)有誤301Y軸機(jī)械參數(shù)有誤相應(yīng)軸的機(jī)械參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤，檢查相應(yīng)軸的機(jī)械參數(shù)。Z軸機(jī)械參數(shù)有誤304急停輸入急停報(bào)警，急停開關(guān)能否壓下，塑機(jī)急停無信號輸入。306待機(jī)地址出錯(cuò)Y軸設(shè)定的待機(jī)地址大于最大待機(jī)地址。323等候開模到位教育的程序沒有“等候開模到位”程序步。500與主機(jī)聯(lián)系失敗手控器和主板的通信出錯(cuò)，請檢查手控器和主板之間連線。501IO通信異常主板與I/O板之間的通信出錯(cuò)，請檢

52、查主板和I/O板之間的連線。502產(chǎn)品已經(jīng)到了數(shù)目當(dāng)前達(dá)成產(chǎn)品數(shù)目已經(jīng)達(dá)到預(yù)設(shè)的數(shù)目。503氣壓低進(jìn)氣壓力過低。504通信看門狗主板與I/O板之間的通信故障。505程序同步出錯(cuò)手控器和主板中的程序不一致，請重新載入程序。506等候信號超時(shí)程序等候開模到位信號超時(shí)。600Z軸數(shù)據(jù)為型外安全區(qū)范圍,但Z軸原點(diǎn)信號通。型內(nèi)安全區(qū)信號通Z軸處于型外安全區(qū)地址時(shí)，602Z軸數(shù)據(jù)為型內(nèi)安全區(qū)范圍,但Z軸型外安全區(qū)信號通。型外安全區(qū)信號通Z軸處于型內(nèi)安全區(qū)地址時(shí)，604Y非安全區(qū)但原點(diǎn)亮當(dāng)主臂降落后，Y軸原點(diǎn)信號仍導(dǎo)通1000手臂降落時(shí)中板模信號斷手臂降落時(shí)，無中板模到位信號。1001手臂降落時(shí)開模到位信號

53、斷手臂降落時(shí)，無開模到位信號。1002手臂降落時(shí)安全門開手臂降落時(shí)，無安全門信號輸入。1003水平、垂直信號同時(shí)通治具的水平限位和垂直限位同時(shí)有信號。1004Z軸原點(diǎn)和型外安全區(qū)同時(shí)通Z軸原點(diǎn)和型外安全區(qū)同時(shí)有信號。1005型內(nèi)降落開模到位斷手臂在型內(nèi)降落后，開模到位信號斷開。1006型內(nèi)降落時(shí)姿勢水平手臂在型內(nèi)降落時(shí)，治具姿勢水平信號通-56-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊編號報(bào)警信息1007型內(nèi)降落但地址不在Z內(nèi)安全區(qū)1008型外降落但地址不在Z外安全區(qū)1009降落時(shí)未檢測到安全區(qū)1013副前后限同時(shí)開1014副上下限同時(shí)開1015主前后限同時(shí)開1016主上下限同時(shí)開1019原點(diǎn)復(fù)歸時(shí),開

54、模到位斷1020原點(diǎn)復(fù)歸時(shí),中板模信號斷1021原點(diǎn)復(fù)歸時(shí),姿勢沒有垂直1022原點(diǎn)復(fù)歸時(shí),姿勢沒有水平1023橫行時(shí)沒有垂直1024橫行時(shí)沒有水平1108主臂降落中板模信號斷1109副臂降落中板模信號斷1127副臂上升后,副上升限斷1160姿勢變化時(shí)，未檢測到主上升限1161姿勢變化時(shí)，未檢測到副上升限1162姿勢變化時(shí)，開模到位信號斷1163姿勢水平后，水平限斷1164姿勢垂直后，垂直限斷1185橫入時(shí)，開模到位斷1186橫行在非安全區(qū)時(shí)，主上升限斷1187橫行在非安全區(qū)時(shí)，副上升限斷1189主上升限不全通時(shí)，由型外橫入1190主上升限不全通時(shí)，由型內(nèi)橫出V4.1報(bào)警原由手臂型內(nèi)降落時(shí)，Z

55、軸地址不在型內(nèi)安全區(qū)范圍。手臂型外降落時(shí)，Z軸地址不在型外安全區(qū)范圍。手臂降落時(shí)，Z軸沒有檢測到型內(nèi)安全區(qū)信號或型外安全區(qū)信號副臂行進(jìn)限位和副臂退后限位同時(shí)有信號。副臂上升限位和副臂降落限位同時(shí)有信號。主臂行進(jìn)限位和主臂退后限位同時(shí)有信號。主臂上升限位和主臂降落限位同時(shí)有信號。原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，沒有檢測到開模到位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，沒有檢測到中板模到位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，沒有檢測到垂直限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，沒有檢測到水平限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。橫行時(shí)，沒有檢測到垂直限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。橫行時(shí)，沒有檢

56、測到水平限位信號，可設(shè)定功能不需檢測此信號。主臂在型內(nèi)做降落動(dòng)作時(shí)，未檢測到中板模到位信號。副臂在型內(nèi)做降落動(dòng)作時(shí)，未檢測到中板模到位信號。副臂上升動(dòng)作后，未檢測到副臂上升限位信號。手臂在Z軸型內(nèi)安全區(qū)內(nèi)，做治具姿勢變化動(dòng)作時(shí)，主臂未上升到位。手臂在Z軸型內(nèi)安全區(qū)內(nèi)，做治具姿勢變化動(dòng)作時(shí)，副臂未上升到位。選擇型外待機(jī)時(shí)，手臂在Z軸型內(nèi)安全區(qū)范圍做治具姿勢變化動(dòng)作時(shí)，開模未到位。機(jī)械手治具姿勢水平動(dòng)作后未檢測到水平限位信號。機(jī)械手治具姿勢垂直動(dòng)作后未檢測到垂直限位信號。型外待機(jī)時(shí)，Z軸橫入到型內(nèi)安全區(qū)時(shí)，未檢測到開模到位信號。軸未在型內(nèi)安全區(qū)或型外安全區(qū)做橫行動(dòng)作時(shí)主臂未在上升原點(diǎn)地址。軸未在型

57、內(nèi)安全區(qū)或型外安全區(qū)做橫行動(dòng)作時(shí)副臂未在上升停止地址。Z軸由型外橫入至型內(nèi)時(shí)，Y軸未檢測到上升限。Z軸由型內(nèi)橫出至型外時(shí)，Y軸未檢測到上升限。-57-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1編號報(bào)警信息報(bào)警原由1192當(dāng)前地址小于可挪動(dòng)的安全地址手動(dòng)橫入時(shí)，當(dāng)前地址已經(jīng)小于可挪動(dòng)的安全地址。1193當(dāng)前地址大于可挪動(dòng)的安全地址手動(dòng)橫入時(shí)，當(dāng)前地址已經(jīng)大于可挪動(dòng)的安全地址。1200夾1通，夾1確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾1動(dòng)作后，夾1檢測信號不正確。1201夾1斷，夾1確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾1斷開后，夾1檢測信號不正確。1202夾2通，夾2確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾2動(dòng)作后，夾2檢測信號不正確。1203夾2斷，夾2確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾2

58、斷開后，夾2檢測信號不正確。1204夾3通，夾3確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾3動(dòng)作后，夾3檢測信號不正確。1205夾3斷，夾3確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾3斷開后，夾3檢測信號不正確。1206夾4通，夾4確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾4動(dòng)作后，夾4檢測信號不正確。1207夾4斷，夾4確認(rèn)信號錯(cuò)誤夾4斷開后，夾4檢測信號不正確。1208吸1通，吸1確認(rèn)信號錯(cuò)誤吸1動(dòng)作后，吸1檢測信號不正確。1209吸1斷，吸1確認(rèn)信號錯(cuò)誤吸1斷開后，吸1檢測信號不正確。1210吸2通，吸2確認(rèn)信號錯(cuò)誤吸2動(dòng)作后，吸2檢測信號不正確。1211吸2斷，吸2確認(rèn)信號錯(cuò)誤吸2斷開后，吸2檢測信號不正確。1306請檢查待機(jī)點(diǎn)夾1程序起點(diǎn)地址夾1一定處于斷開狀態(tài)，但

59、夾1已經(jīng)動(dòng)作。1307請檢查待機(jī)點(diǎn)夾2程序起點(diǎn)地址夾2一定處于斷開狀態(tài)，但夾2已經(jīng)動(dòng)作。1308請檢查待機(jī)點(diǎn)夾3程序起點(diǎn)地址夾3一定處于斷開狀態(tài)，但夾3已經(jīng)動(dòng)作。1309請檢查待機(jī)點(diǎn)夾4程序起點(diǎn)地址夾4一定處于斷開狀態(tài)，但夾4已經(jīng)動(dòng)作。1310請檢查待機(jī)點(diǎn)吸1程序起點(diǎn)地址吸1一定處于斷開狀態(tài)，但吸1已經(jīng)動(dòng)作。1311請檢查待機(jī)點(diǎn)吸2程序起點(diǎn)地址吸2一定處于斷開狀態(tài)，但吸2已經(jīng)動(dòng)作。1400Y軸未檢測上升限自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)時(shí)，主臂未在上升地址，一定手動(dòng)上升到原點(diǎn)地址。1403Y2軸未檢測上升限自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)時(shí)，副臂未在上升地址，一定手動(dòng)上升到原點(diǎn)地址。-58-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1電路

60、板端口定義7.1HC-S5主控制板端口定義GG急急急急VVNN停停停停RTRT+DD1212-+備用電機(jī)接口Y2副軸臂電上機(jī)下接口X2副軸臂電前機(jī)后接口Z軸橫電行機(jī)接口Y主軸臂電上機(jī)下接口X主軸臂電前機(jī)后接口24V0V24V0V24V0V(Y軸)(C軸)(Y2軸)剎車信號GTTN+-+-D安開關(guān)全模模門完完(24V電壓輸入)S5S5/7S6S6G1V1G2V22M公頂頂中不全入出急共進(jìn)退板良自芯芯停端停停模品動(dòng)停停輸入模區(qū)安全模區(qū)安全機(jī)械手不使用同意入芯同意出芯輸出公共點(diǎn)急停出可頂退可頂進(jìn)再循環(huán)可開?？申P(guān)模I/O電源輸入控制電源輸入-59-多軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.17.2HC-S5