帶狀態(tài)觀測器的控制基礎(chǔ)系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)與仿真

1、帶狀態(tài)觀測器日勺控制系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)與仿真一、重要技術(shù)參數(shù)：受控系統(tǒng)如圖所示:U(s)X3(s)=Y(s)圖1受控系統(tǒng)方框圖性能指標(biāo)規(guī)定：（1）動態(tài)性能指標(biāo)：超調(diào)量Q 5% ；超調(diào)時間t尸0.5秒；系統(tǒng)頻寬ob 10 ；（2）穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)：靜態(tài)位置誤差.廣0 （階躍信號）靜態(tài)速度誤差e 0.2 （速度信號）二、設(shè)計(jì)思路1、按圖中選定日勺狀態(tài)變量建立系統(tǒng)日勺狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型。2、對原系統(tǒng)在Simulink下進(jìn)行仿真分析，對所得日勺性能指標(biāo)與規(guī)定 日勺性能指標(biāo)進(jìn)行比較。3、根據(jù)規(guī)定日勺性能指標(biāo)擬定系統(tǒng)綜合日勺一組盼望極點(diǎn)。4、假定系統(tǒng)狀態(tài)均不可測，通過設(shè)計(jì)系統(tǒng)日勺全維狀態(tài)觀測器進(jìn)行系 統(tǒng)狀態(tài)重構(gòu)。5、

2、通過狀態(tài)反饋法對系統(tǒng)進(jìn)行極點(diǎn)配備，使系統(tǒng)滿足規(guī)定日勺動態(tài)性能指標(biāo)。6、合理增長比例增益，使系統(tǒng)滿足規(guī)定日勺穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。7、在Simulink下對綜合后日勺系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證與否達(dá)到規(guī)定 日勺性能指標(biāo)日勺規(guī)定。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)I、按照極點(diǎn)配備法擬定系統(tǒng)綜合的方案1、按圖1中選定日勺狀態(tài)變量建立系統(tǒng)日勺狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型列寫每一種環(huán)節(jié)日勺傳遞函數(shù)由圖1有：（、_U（s） TOC o 1-5 h z x （ s ） -ST5k（ s ） = X1（ s）S+T0X3（） =叉乘拉式反變換得一階微分方程組由上方程可得(s + 5)x (s) = U(s)_ 1 (s +10) x (s) = x

3、(s)sx (s) = x (s)L 32sx (s) = 5 x (s) + U (s) sx (s) = x (s) 10 x (s)sx (s) = x (s)k 32拉式反變換為x 5 x + U 1 x 2 x 10 xx 3 - x2輸出由圖1可知為y x3用向量矩陣形式表達(dá)x1_5x- 120 x1300-x -11100 x2+01。x30y - 。0 1x2、對原系統(tǒng)在Simulink下進(jìn)行仿真分析，對所得日勺性能指標(biāo)與規(guī)定日勺性能指標(biāo)進(jìn)行比較原受控系統(tǒng)仿真圖如下:StepTransfer FenTransfer Fcn1Transfer Fcn2Scape圖2原受控系統(tǒng)仿真

4、圖原受控系統(tǒng)日勺階躍響應(yīng)如下圖：圖3原受控系統(tǒng)日勺階躍響應(yīng)曲線很顯然，原系統(tǒng)是不穩(wěn)定日勺。3、根據(jù)規(guī)定日勺性能指標(biāo)擬定系統(tǒng)綜合日勺一組盼望極點(diǎn)由于原系統(tǒng)為三階系統(tǒng)，系統(tǒng)有3個極點(diǎn)，選其中一對為主導(dǎo)極點(diǎn)s和 s2，另一種為遠(yuǎn)極點(diǎn)，并且覺得系統(tǒng)日勺性能重要是由主導(dǎo)極點(diǎn)決定日勺，遠(yuǎn) 極點(diǎn)對系統(tǒng)日勺影響很小。根據(jù)二階系統(tǒng)日勺關(guān)系式，先定出主導(dǎo)極點(diǎn)。_.=eP兀t =P J1 - g 2n (J1-2&2 + J2 - 4g 2 + 4g 4)式中，&和 n為此二階系統(tǒng)日勺阻尼比和自振頻率?？梢詫?dǎo)出：由。=e代2 2.996，從而有 0.69，于P寸1-g2L ,1 C C由- 5得日尋是選 & = =

5、 0.707 2二丸 1 0.51聲丸 W 90.5x 0.707由-b 10和已選日勺 冷得3n 10,與日勺成果比較。這樣， 便定出了主導(dǎo)極點(diǎn)*2=-g3n 土號遠(yuǎn)極點(diǎn)應(yīng)選擇使它和原點(diǎn)日勺距離遠(yuǎn)不小于51*|日勺點(diǎn)，現(xiàn)取IS3I = 10|* 因此擬定日勺但愿極點(diǎn)為* = -7.07 + j 7.07s = -7.07 - j 7.07s =-10034、擬定狀態(tài)反饋矩陣K由環(huán)節(jié)1所得狀態(tài)空間方程知，受控系統(tǒng)日勺特性多項(xiàng)式為s + 500f (s) = det(sI - A) = -1s +10 00-1s=s (s + 5)(s +10)=s 3 + 15s 2 + 50 s a = 1

6、5,a = 50,a = 0而由但愿日勺極點(diǎn)構(gòu)成日勺特性多項(xiàng)式為f (s*) = (s + 7.07 + j 7.07)( s + 7.07 - j 7.07)( s +100)=s 3 + 114.1s 2 + 1514s + 9997 a * = 114.1, a * = 1514, a * = 9997123A于是狀態(tài)反饋矩陣K為K = a * 一 a a * 一 a a * 一 a L 332211= 9997 1464 99.15、擬定放大系數(shù)L由4知，相應(yīng)日勺閉環(huán)傳遞函數(shù)為K(s) = s 3 + 114.1s 2 + 1514s + 9997因此由規(guī)定日勺跟蹤階躍信號日勺誤差% = 0，有e = 0 = lim |j - y (t) = lim s 二-=limQ-W (s) = lims3+ 114s2+1514s + 9997-Ls 0Ks 0 s 3 + 114.1s 2 +1514 s + 9997_ 9997 - L=9997因此L = 9997對上面日勺初步成果，再用對跟蹤速度信號日勺誤差規(guī)定來驗(yàn)證，即e = lim t - y (t) = lim sV Ss 0=lim! 11 -W (s) sS0 sK_ 1s 3 + 114.1s 2 +1514 s=ss 3 + 114.1s 2 +1514 s + 9997s 3 + 114.1s 2