智能小車系統(tǒng)

1、第一章引言摘要：本系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12DG128作為核心控制單元，選擇CodeWarrior 3.1 作為開(kāi)發(fā)軟件，采用BDM（清華大學(xué)制作）作為開(kāi)發(fā)調(diào)試硬件工具，使用8個(gè)紅外光電傳感器來(lái)進(jìn)行信號(hào) 采集處理，結(jié)合智能控制算法，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制等。路面黑線檢測(cè)和車速距離檢測(cè)均采 用反射式紅外傳感器，電源部分采用了 7805和2576雙電源分別獨(dú)立供電，控制電路電源和電動(dòng)機(jī)電源隔 離，信號(hào)通過(guò)高效H橋電路傳輸，避免了電動(dòng)機(jī)對(duì)控制系統(tǒng)的干擾，增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗干擾能力，提高了系 統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時(shí)利用了 PWM脈寬調(diào)制來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，提高了電源的利用率。利用PW

2、M脈寬調(diào) 制實(shí)現(xiàn)舵機(jī)方向角度的精確控制。紅外檢測(cè)路面，軟件糾錯(cuò)，免受路面雜質(zhì)干擾，基于這些完備可靠的硬 件設(shè)計(jì)，建立了智能小車在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的專家經(jīng)驗(yàn)庫(kù)，使用了一套智能可學(xué)習(xí)軟件控制算法，實(shí)現(xiàn)了智能 小車在高速運(yùn)動(dòng)中的智能化精確控制，達(dá)到了很好的效果！關(guān)鍵詞：飛思卡爾智能小車專家經(jīng)驗(yàn)庫(kù)可學(xué)習(xí)第二章系統(tǒng)設(shè)計(jì)及方案論證根據(jù)題目要求，系統(tǒng)可以劃分為幾個(gè)基本模塊，對(duì)各模塊的實(shí)現(xiàn)，分別有以下一些不同的設(shè)計(jì)方案：2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)方 案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)速度慢，機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞，壽命短，可靠性差。方案

3、二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能 實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻元件價(jià)格昂貴，主要問(wèn)題是一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會(huì) 降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案三：采用由雙極性管組成的H型PWM電路。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi) 關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了 可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開(kāi)關(guān)的速度很塊，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速 技術(shù)。基于上述理論分析，選用方案三。2.2路面黑線探測(cè)模塊探測(cè)路面黑線的大致原理是：光線照射到路面并反射，由于黑線和白線

4、的反射系數(shù)不同，可以根據(jù) 接收到的反射光強(qiáng)弱判斷是否到達(dá)跑道邊側(cè)。方案一：可見(jiàn)光發(fā)光二極管與光敏二極管組成的發(fā)射-接收電路。這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源 會(huì)對(duì)光敏二極管的工作產(chǎn)生很大干擾，一旦外界環(huán)境條件改變，很可能造成誤判和漏判；雖然采取超高亮 度發(fā)射管可以降低一定的干擾，但這勢(shì)必會(huì)增加額外的功率損耗。方案二：脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射-接收器。考慮到環(huán)境光干擾主要是直流分量，如果采用有交流 分量的調(diào)制信號(hào)可大幅度減少外界干擾；另外，紅外發(fā)射管的最大工作電流取決于平均電流，如果采用占 空比小的調(diào)制信號(hào)，在平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流可以很大（50-100MA），這樣也可以大大提高 信噪比。

5、但電路較復(fù)雜且軟件工作量加大。方案三：采用CCD器件，通過(guò)圖像信息處理的方式得到道路信息，可以有效進(jìn)行車模運(yùn)動(dòng)控制， 提高路徑跟蹤精度和車模運(yùn)行速度，但是存在著采集速度、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)空間、處理速度、工作電壓以及同步 信號(hào)分離等方面的技術(shù)難點(diǎn)。方案四：采用不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射-接收器。由于采用紅外管代替普通可見(jiàn)光管，可以降低環(huán)境 光源干擾。直接用直流電壓對(duì)紅外管供電，限于管子的平均功率要求，工作電流在2MA左右。在接收管輸 出處接施密特觸發(fā)器，有利于輸出波形的整定和增強(qiáng)抗干擾的能力。由于發(fā)射接收組件距離路面較近，切組件有外罩防止外界的干擾，所以我們采用了方案四。2.3顯示模塊方案一:采用集成芯片1

6、6032 LCD顯示器來(lái)顯示漢字及圖形，它內(nèi)置國(guó)標(biāo)GB2312碼簡(jiǎn)體中文字庫(kù)（16X16 點(diǎn)陣）、128個(gè)字符（8X16點(diǎn)陣）及64X256點(diǎn)陣顯示RAM（GDRAM），可提供兩種界面來(lái)連接微處理機(jī)： 8-位并行及串行兩種連接方式。具有多種功能：光標(biāo)顯示、畫(huà)面移位、睡眠模式等。方案二：采用集成芯片1602來(lái)顯示圖形信息，可與CPU直接接口，能執(zhí)行光標(biāo)顯示、畫(huà)面移位、睡 眠模式等功能，但它不能顯示漢字。方案一能清晰明了地顯示智能小車運(yùn)行信息，能顯示漢字，提供串口模式，節(jié)省MCU的IO 口。故采 用方案一。2.4車輪測(cè)速模塊方案一：采用霍爾元件，該器件內(nèi)部由三片霍爾金屬板組成，當(dāng)磁鐵正對(duì)金屬片時(shí)，

7、由于霍爾效應(yīng)， 金屬板發(fā)生橫向?qū)?，因此可以在車輪上安裝磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過(guò)對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn) 彳亍車速測(cè)量。方案二：采用在車輪上均勻地固定黑白相間的編碼盤(pán)，隨著車輪的移動(dòng)，紅外接收管產(chǎn)生一個(gè)個(gè)脈 沖，通過(guò)MCU的ECT脈沖計(jì)數(shù)器對(duì)脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行記數(shù)。在一定的時(shí)間內(nèi)讀取脈沖計(jì)數(shù)器的脈沖個(gè)數(shù)，乘以 編碼盤(pán)的距離間隔，就是智能小車的速度。方案二在在安裝上簡(jiǎn)單方便，精度較高，完全能滿足智能小車的精度要求。適合采用，因而選擇方案 二。2.5電源選擇方案一：所有器件采用單一電源，這樣供電比較簡(jiǎn)單；但是由于電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間電流很大，而且PWM 驅(qū)動(dòng)的舵機(jī)電流波動(dòng)較大，會(huì)造成電壓不穩(wěn)定，有毛刺等干

8、擾，尤其在電池電量不是很充足的情況下，很 容易造成單片機(jī)系統(tǒng)復(fù)位，缺點(diǎn)十分明顯。方案二：采用三電源供電。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)以及其周邊電路電源完全隔離，利用集成高 速日電路33886傳輸控制信號(hào)，這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾徹底 消除，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。集成芯片2576驅(qū)動(dòng)能力有3A，適合舵機(jī)瞬時(shí)功率比較大的器件供電；單片機(jī) 采用7805供電。集成芯片7805的特性（精度高，適合用于對(duì)電源精度高的單片機(jī)供電），輸出端接1000uf 的大電容，以及輸入端串聯(lián)二極管防止電源因瞬間電壓下降引起電流回流的現(xiàn)象其余的檢測(cè)部分的光電對(duì) 管和芯片另外用一片7805供電。由

9、于單片機(jī)對(duì)電壓的精度要求比較高。如果把舵機(jī)和單片機(jī)的電源放到 一起，舵機(jī)工作的電壓波動(dòng)，會(huì)影響單片機(jī)的正常工作，甚至引起單片機(jī)復(fù)位。采用三電源后，單片機(jī)和 舵機(jī)分開(kāi)供電，保證單片機(jī)的正常工作。我們認(rèn)為本計(jì)的穩(wěn)定性更為重要，故采用方案二。1 OO.I+-1 OO.I+-圖2.1 電源2576電路圖VVI圖2.2 7805電路連接圖第三章系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)組成及原理框圖如圖2所示。以下分為硬件和軟件具體分析。圖2硬件系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)模塊3.1系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)3.1.1 電動(dòng)機(jī)PWM 驅(qū)動(dòng)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)本電路采用的是基于PWM原理的H型驅(qū)動(dòng)電路。該電路采用33886集成芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。我們采用了20

10、0HZ的周期信號(hào)控制，通過(guò)對(duì)其占空比的調(diào)整，對(duì)車速進(jìn)行調(diào)節(jié)。最小脈寬為0.2ms速度分為5檔， 可以滿足車速調(diào)整的精度要求。同時(shí)可以控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向。3.1.2路面黑線檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)具體電路見(jiàn)圖4，為了檢測(cè)路面黑線，在車的前部安裝了八個(gè)反射式紅外傳感器，分成左右兩組，由 傳感器先后通過(guò)黑線的順序可以知道小車現(xiàn)在跑道的位置，以便跑回原跑道。TCTRTuul-jTCTRTuul-j圖3.2路面黑線檢測(cè)電路圖3.1.3其他控制部分單片機(jī)使用組委會(huì)發(fā)的最小系統(tǒng)，使用24M的時(shí)鐘頻率。LCD顯示塊芯片采用串行通信，測(cè)速用的是 和黑線檢測(cè)一樣的光電對(duì)管，對(duì)自己編的黑白碼盤(pán)掃描得到脈沖，用4585

11、整形后送入T7 口進(jìn)行記數(shù)。3.2系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)3.2.1主體控制框架我們的控制思路是采用實(shí)時(shí)專家算法，讓小車隨時(shí)根據(jù)車速和路況信息到專家?guī)熘姓业阶詈线mPID 參數(shù)和速度控制量，再由PID算法得到具體的方向偏移量，然后輸出控制小車的行走狀態(tài)。3.2.2 算法分析我們?cè)趯?shí)驗(yàn)中用到的算法主要有三種，經(jīng)驗(yàn)型算法(又稱開(kāi)環(huán)PID算法)和閉環(huán)PID算法以及用專家學(xué) 習(xí)系統(tǒng)調(diào)用PID參數(shù)的專家系統(tǒng)。經(jīng)驗(yàn)算法的程序簡(jiǎn)單，控制靈活，主要是采用查表法，根據(jù)傳感器檢測(cè)得到的信號(hào)查表得到所需要的速 度和方向控制量，然后直接輸出到舵機(jī)和主電機(jī)控制速度和方向，由于程序簡(jiǎn)單，控制速度很快也很靈活， 但對(duì)賽道的適應(yīng)能力差，

12、對(duì)賽道沒(méi)有識(shí)別，特別是跑直道時(shí)會(huì)左右搖擺，S形曲線前進(jìn)。PID算法也分兩種位置型和增量型：位置型的PID對(duì)于舵機(jī)這種靠占空比調(diào)轉(zhuǎn)向角度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)比較適合，不會(huì)出現(xiàn)累計(jì)的誤差，位置型的公 式如下：U(k) = Kp e(k) + T 丈 e(i) + 孔“幻-廣)Li i=0應(yīng)用到我們的小車中，由于小車要靈活度高，所以我們建立了一個(gè)4位的數(shù)組，讓積分環(huán)節(jié)對(duì)最近的4次誤差進(jìn)行運(yùn)算，程序中用到的位置型算法公式如下:PID _ RESULT = P * PID _ ERR(3) +1 *( PID _ ERR(3) + PID _ ERR(2) +PID + ERR(1)+ PID _ REE(0)

13、+ D *( PID _ ERR(3) - PID _ REE(2)對(duì)算法的一些改進(jìn)：由于采用4位數(shù)組，所以一般不會(huì)出現(xiàn)積分飽和的現(xiàn)象，不用積分分離和抗積分飽和，但微分項(xiàng)的作用太強(qiáng)烈，所以決定采用不完全的微分。公式如下：U(k) =aU(k-1) +(1-a)K e(k) + T寸 e(i) + T 心)-心-1) L D T 取a為0. 2時(shí)，在程序中對(duì)應(yīng)的公式如下PID _ RESULT = 0.2* PID _ LAST _ RESULT + 0.8*P * PID _ ERR(3) +1 *(PID _ ERR(3) + PID _ ERR(2)+PID + ERR(1)+ PID _

14、 REE(0) + D *( PID _ ERR(3) - PID _ REE(2)把經(jīng)驗(yàn)型和PID算法結(jié)合起來(lái)就是我們的專家學(xué)習(xí)系統(tǒng)，它的具體控制策略是：結(jié)合智能小車的運(yùn)行情況，建立一個(gè)適合最優(yōu)運(yùn)動(dòng)路徑的經(jīng)驗(yàn)規(guī)則庫(kù)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中記錄每一次路況 信息，利用MC9S12DG128的ECT模塊精確定時(shí)，記錄每?jī)纱尾煌盘?hào)的間隔時(shí)間。再?gòu)拿}沖累加器里 面得到兩次不同信號(hào)間的測(cè)速光電傳感器送出的脈沖個(gè)數(shù)，計(jì)算出兩次不同信息智能小車運(yùn)行的準(zhǔn)確距 離。利用間隔時(shí)間，和運(yùn)動(dòng)距離，結(jié)合紅外檢測(cè)傳感器的感知的位置，得到智能車的偏轉(zhuǎn)方向角度，速度， 預(yù)測(cè)未知的周圍環(huán)境，在此基礎(chǔ)上，再進(jìn)行邏輯推理，得到控制速度大小

15、和控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)的角度方向PID 參數(shù)修正值，再把這些參數(shù)值儲(chǔ)存起來(lái)，豐富專家知識(shí)庫(kù)，把以前不適合最優(yōu)控制智能小車運(yùn)動(dòng)的參數(shù)刪 除，實(shí)現(xiàn)了 PID參數(shù)根據(jù)環(huán)境的自學(xué)習(xí)過(guò)程，這樣智能小車能適應(yīng)未知道環(huán)境，并在未知環(huán)境下實(shí)現(xiàn)參 數(shù)的自我學(xué)習(xí)，自我更新過(guò)程。并將有用參數(shù)遺傳下去，不斷自我完善。3.2.0主程序3.2.1路面檢測(cè)程序?qū)⒔邮艿男畔⒈４鎸⒔邮艿男畔⒈４鎴D3.4光電檢測(cè)與路程計(jì)數(shù)中斷程序流程圖外部八組紅外線檢測(cè)傳感器共用一個(gè)中斷源，進(jìn)入中斷服務(wù)程序后查詢具體是哪一路傳感器遇到黑線。3.2.2顯示程序顯示程序主要顯示隊(duì)名和速度，隊(duì)名是在初始化的過(guò)程中顯示的，速度的顯示比較復(fù)雜。 要速度檢測(cè)程序得

16、到速度再用中斷顯示出來(lái)，顯示程序是使用通用的led顯示子程序。3.2.3從顯示緩存取數(shù)據(jù) | .測(cè)速程序3.2.3從顯示緩存取數(shù)據(jù) | .測(cè)速程序測(cè)速由于用的是光電對(duì)管和黑白碼盤(pán)，所以輸出是脈沖信號(hào)，要通過(guò)定時(shí)器和計(jì)數(shù)器在單位時(shí)間對(duì)脈沖進(jìn)行記數(shù)才會(huì)得到速度，程序流程如下:沖進(jìn)行記數(shù)才會(huì)得到速度，程序流程如下:圖3.32測(cè)速程序流程圖第四章安裝和調(diào)試過(guò)程4.1硬件安裝過(guò)程小車車體模型是組委會(huì)發(fā)的韓國(guó)車模，在組裝過(guò)程中遇到了一些問(wèn)題，一是小車的后輪固定問(wèn)題， 安裝說(shuō)明書(shū)上說(shuō)有小的螺釘可以卡在車軸上固定軸距，但在安裝過(guò)程沒(méi)有發(fā)現(xiàn)螺釘，實(shí)驗(yàn)中小車后輪軸距 變大，總是打滑，所以后來(lái)只能用502膠水來(lái)固定

17、后車軸來(lái)保持軸距不變。二是車模中用于固定電池的塑 料卡帶固定電池時(shí)，由于車底盤(pán)很低，卡帶稍微弓起來(lái)就會(huì)與地面摩擦，影響車速，我們后來(lái)采用膠帶來(lái) 固定電池。電路板的安裝我們用了車模中提供的長(zhǎng)螺釘，在電池上放搭起一個(gè)平臺(tái)，先放一塊廢舊的pcb板子 作墊板，鋪上一層保護(hù)塑料膜，再把焊好的電路板放上去，單片機(jī)是插在電路板上巳經(jīng)焊好的引腳端子上。傳感器我們使用pcb制板，然后焊上光電對(duì)管和4585，用短一些的螺釘固定在車體的前部，所有信 號(hào)線采用排線，減小互相干擾，設(shè)置兩個(gè)開(kāi)關(guān)，一個(gè)控制單片機(jī)，另一個(gè)控制電路和動(dòng)力電機(jī)。4.2小車技術(shù)參數(shù)小車長(zhǎng)：354.6 mm 寬：228.6 mm。單片機(jī)工作電流0.

18、13A，功率0.65W。紅外傳感器及信號(hào)整定電路工作電流0.14A，功率0.7W。舵機(jī)工作電流01.4A,功率最大7W。驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作電流01.4A，功率最大7W。整個(gè)系統(tǒng)功率1.35W15.35W。伺服電機(jī)個(gè)數(shù)0個(gè)。電容總?cè)萘?703.033uF。4.3軟件調(diào)試過(guò)程首先用開(kāi)環(huán)的PID算法，也就是常說(shuō)的經(jīng)驗(yàn)算法進(jìn)行調(diào)試，發(fā)現(xiàn)經(jīng)驗(yàn)算法在速度適中的時(shí)候發(fā)揮穩(wěn) 定，但速度一快，就會(huì)轉(zhuǎn)彎遲鈍，直道搖擺，分析認(rèn)為是控制滯后的原因。然后我們采用閉環(huán)的控制，調(diào) 參數(shù)的時(shí)候發(fā)現(xiàn)積分項(xiàng)對(duì)程序影響過(guò)大，把積分的無(wú)限累加項(xiàng)改為4后效果變好，幾天調(diào)節(jié)PID參數(shù)后得 出結(jié)論沒(méi)有一組參數(shù)可以在彎道和直道都跑得很好，直道要求

19、比例系數(shù)低，以免震蕩而彎道要求比例系數(shù) 高以保證順利過(guò)彎，尖銳地矛盾使我們想到了不用一套PID參數(shù)，改用幾套PID參數(shù)，根據(jù)不同的路況用 專家算法調(diào)用不同的參數(shù)，這時(shí)就出現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題，怎樣準(zhǔn)確的判斷彎道和直道，在這個(gè)問(wèn)題上我們思索 和實(shí)驗(yàn)了很久，從剛開(kāi)始的根據(jù)誤差大來(lái)確定是彎道到根據(jù)近4次路況判斷，試了很久后發(fā)現(xiàn)了一套根據(jù) 路況的變化速度和車速來(lái)判斷直道和彎道曲率的專家算法，根據(jù)專家算法的結(jié)果選用PID參數(shù)，試車后效 果很好，小車有了自適應(yīng)賽道的能力，會(huì)在大彎的時(shí)候輕轉(zhuǎn)，小彎的時(shí)候急轉(zhuǎn)，直道不搖擺。方向可以控 制以后我們就想怎樣好的控制速度，剛開(kāi)始我們用的是用誤差來(lái)控制速度，誤差大的時(shí)候就減速

20、，誤差小 的時(shí)候就加速，實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)這樣控制速度時(shí)直道速度適中，但轉(zhuǎn)彎后會(huì)有一段時(shí)間速度提不起來(lái)。后來(lái)我 們改用小車的行駛趨勢(shì)來(lái)控制速度，當(dāng)小車是偏離賽道的時(shí)候減速，是接近賽道的時(shí)候加速，實(shí)驗(yàn)中小車 過(guò)彎后能很快的加速。第五章測(cè)試結(jié)果及誤差分析5.1小車的硬件參數(shù)小車長(zhǎng)：354.6 mm 寬：228.6 mm5.2測(cè)試設(shè)備。模擬跑道：總長(zhǎng)度28.12m，卷尺：精度1cm秒表：精度0.01s5.3 測(cè)試結(jié)果（省略）第六章總結(jié)與展望從本次設(shè)計(jì)大賽的汽車自動(dòng)控制中體會(huì)到，要對(duì)高速行駛中的汽車實(shí)施控制并不是一個(gè)簡(jiǎn)單的自動(dòng) 控制問(wèn)題，它涉及到了機(jī)械學(xué)、力學(xué)、光學(xué)、電磁學(xué)等方面的知識(shí)，并與單片機(jī)相互配合，利

21、用了單片機(jī) 的強(qiáng)大功能實(shí)現(xiàn)了帶速度反饋的閉環(huán)速度控制系統(tǒng)，以及在未知環(huán)境下，智能小汽車的路徑識(shí)別與自適應(yīng) 控制的融合，結(jié)合一定的算法，實(shí)現(xiàn)速度最快的控制功能。從最終測(cè)試結(jié)果來(lái)看，本系統(tǒng)具有較強(qiáng)的環(huán)境 適應(yīng)能力，但速度仍有提升的空間。穩(wěn)定的傳感器和優(yōu)良的算法是使小車跑得快的最關(guān)鍵兩點(diǎn)，在傳感器的使用上，我們沿用了韓國(guó)比賽 大部分車隊(duì)采用的光電對(duì)管，前期仔細(xì)得對(duì)光電對(duì)管的性能依個(gè)檢測(cè)，保證每個(gè)傳感器的反應(yīng)靈敏和精確， 為程序的提供穩(wěn)定準(zhǔn)確的路況信號(hào)。算法上我們開(kāi)始采用的是開(kāi)環(huán)的PID算法，也就是常說(shuō)的經(jīng)驗(yàn)算法，發(fā)現(xiàn)經(jīng)驗(yàn)算法在速度適中的時(shí)候 發(fā)揮穩(wěn)定，但速度一快，就會(huì)轉(zhuǎn)彎遲鈍，直道搖擺，分析認(rèn)為是控制滯后的原因。然后我們采用閉環(huán)的控 制，調(diào)參數(shù)的時(shí)候發(fā)現(xiàn)積分項(xiàng)對(duì)程序影響過(guò)大，把積分的無(wú)限累加項(xiàng)改為4后效果變好，幾天調(diào)節(jié)PID 參數(shù)后得出結(jié)論沒(méi)有一組參數(shù)可以在彎道和直道都跑得很好，直道要求比例系數(shù)低，