機器人的感覺精品課件

1、機器人的感覺第1頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四學習內容： 5.1 工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng) 5.2 關節(jié)傳感器 5.3 手部傳感器 5.4 環(huán)境識別傳感器 5.5 工業(yè)機器人傳感器信息處理第2頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四 5.1 工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng)一、 工業(yè)機器人感覺系統(tǒng)的基本組成二、工業(yè)機器人常用傳感器的分類三、工業(yè)機器人傳感器的要求與選擇第3頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四一、 工業(yè)機器人感覺系統(tǒng)的基本組成視覺觸覺聽覺嗅覺味覺。第4頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四二、工業(yè)機器人常用傳感器的分

2、類內部傳感器 用于檢測機器人自身狀態(tài)的傳感器 外部傳感器 用于檢測機器人所處的環(huán)境和對象 狀況等。第5頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四三 工業(yè)機器人傳感器的要求與選擇 機器人對傳感器的一般性要求如下： 精度高，重復性好 穩(wěn)定性和可靠性好 抗干擾能力強 質量輕，體積小，安裝方便第6頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四 5.2關節(jié)傳感器一、位置傳感器旋轉變壓器感應同步器電位器式位置傳感器廣電盤編碼盤第7頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四二 速度傳感器測速發(fā)電機 測速發(fā)電機是常用的一種模擬式速度傳感器，它是一種小型永磁式直流發(fā)電機。增

3、量式碼盤 增量式碼盤既可用做位置傳感器，也可用做速度傳感器。當把增量式碼盤用作速度傳感器時，既可用模擬式方法，也可用數(shù)字式方法。第8頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四三、加速度傳感器第9頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四四、力傳感器應變計力敏傳感器電感式轉矩傳感器第10頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四5.3 手部傳感器一、接觸覺傳感器陣列式壓覺傳感器(a) 網狀排列的導電橡膠； (b) 單向導電橡膠和印刷電路板； (c) 陣列式掃描電路 第11頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四二 、壓覺傳感器 高級分布式

4、壓覺傳感器 第12頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四三、滑覺傳感器滑動引起的物理現(xiàn)象(a) 振動； (b) 轉動； (c) 剪動力; (d) 移位 第13頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四 測振式滑覺傳感器 第14頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四柱型滾輪式滑覺傳感器 (a) 機器人夾持器； (b) 傳感器 第15頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四 球形滑覺傳感器第16頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四四、力覺傳感器通常將機器人的力傳感器分為以下三類: (1) 關節(jié)力傳感器。(2) 腕力傳感器。(3) 指力傳感器。第17頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四 Draper的腕力傳感器 第18頁，共20頁，2022年，5月20日，2點18分，星期四第19頁，共20頁，2