sew伺服profibusdp通訊講解

1、MOVIDRIVE B InvertersLY 2_E 10/1998Extended Positioning via Bus 擴展總線位控功能0 擴展總線定位”Extended positioning via bus”優(yōu)勢 用戶友好界面； 用戶只需設(shè)置”Extended positioning via bus” 相關(guān)的參數(shù)（速度，直徑，比例因子）， 無須編制程序； 監(jiān)控模式用于優(yōu)化診斷； 用戶無須編程經(jīng)驗； 長距離位控可實現(xiàn)； 可適用于增量型編碼器或外部編碼器作為外部編碼器； 功能概括1 功能描述擴展總線定位”Extended positioning via bus”提供如下的功能： 通過總

2、線控制可設(shè)置無限多的目標(biāo)位置； 總線控制定義設(shè)定速度的選擇； 軟件限位功能； 循環(huán)掃描實際轉(zhuǎn)速，實際位置，有功電流，控制器的利用率； 通過PI：3目標(biāo)位到達(dá)“Target position reached”確認(rèn)位置控制結(jié)束； 實際位置源（電機側(cè)編碼器，外部編碼器或絕對值編碼器）可以選擇； 和上位機PLC連接簡便； 4個過程數(shù)據(jù)可替代6個過程數(shù)據(jù)運行（此種方式，斜率功能無須設(shè)置） 三種運行模式：點動模式，參考模式和自動模式；2 硬件連接 變頻器 -該應(yīng)用模塊須選用MOVIDRIVE B應(yīng)用型變 頻器（-0T) -須選擇相應(yīng)的總線卡,過程數(shù)據(jù)為4個或6個 字； 電機 -對于MDX61B附件DEH1

3、1B：CT/CV異步 伺服電機或DR/DT/DV異步電機 編碼器可選Hiperface,sin/cos或TTL -對于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步 伺服電機 旋轉(zhuǎn)編碼器為標(biāo)準(zhǔn)配置 外部編碼器 -電機軸和負(fù)載緊密連接，無打滑； 無須外部編碼器 -電機軸和負(fù)載不緊密連接，有打滑現(xiàn)象； 須安裝外部編碼器 1外部增量型編碼器連接到X14接口 2外部絕對值編碼器連接到DIP卡的X623PLC發(fā)送6個過程輸出數(shù)據(jù)（PO1PO6)到變頻器PLC接受從變頻器6個過程輸入數(shù)據(jù)PI1PI6） 總線通訊 總線過程數(shù)據(jù)4 過程輸出數(shù)據(jù)的定義:控制字25控制器禁止使能/快停使能/停車保持控制斜率發(fā)生器組

4、選擇參數(shù)組選擇故障復(fù)位 PO1-控制字1的低字節(jié)6轉(zhuǎn)速設(shè)定值 PA5：Acceleration ramp 加速斜率Ramps s PA6：Dcceleration ramp 減速斜率Ramps s PO2：目標(biāo)位置高字Target position highPO3：目標(biāo)位置低字Target position low7 過程輸入數(shù)據(jù)的定義:狀態(tài)字變頻器狀態(tài)/故障代碼電機旋轉(zhuǎn)（n0)變頻器準(zhǔn)備就緒IPOS參考點目標(biāo)位到達(dá)制動器釋放故障/報警CW限位開關(guān)CCW限位開關(guān)8實際轉(zhuǎn)速有功電流控制器利用率 PI2 實際位置高字 PI3 實際位置低字9 打開MOVITOOLS / Shell 選擇Startu

5、p / Extended positioning via bus打開Extended Positioning via Bus應(yīng)用模塊 擴展總線位置功能”Extended positioning via bus”程序10選擇總線通訊類型總線地址總線通訊溢出時間通訊溢出的響應(yīng)總線通訊波特率 設(shè)定總線通訊參數(shù)設(shè)置總線參數(shù):-系統(tǒng)總線(SBus)控制器內(nèi)集成,無須選件卡的支持-如果選擇PROFIBUS, Interbus, Can, DeviceNet,Ethermet 總線通訊方式，需要相應(yīng)的總線卡支持(DFP,DF1,DFC,DFD,DFE)11設(shè)定實際位置源：-電機編碼器（X15）-外部編碼器（

6、X14）-絕對值編碼器（DIP）計算:切記-在輸入以上數(shù)據(jù)后必須點擊比例因子的計算：-設(shè)定卷揚輥徑-設(shè)定減速機速比-設(shè)定外部減速速比其單位包括：脈沖，毫米，1/10毫米 設(shè)定距離和轉(zhuǎn)速的比例因子參數(shù) 計算脈沖/距離的比例因子:-選擇滾筒直徑”Drive Wheel Diameter”,寫入實際值單位為毫米mm或1/10毫米1/10mm-寫入減速電機和外部減速設(shè)備的減速比-點擊 計算比例因子.脈沖/距離將會計算,單位為inc/mm12 Distance scaling factor 距離比例因子 Speed scaling factor 轉(zhuǎn)速比例因子-距離比例因子將自動計算和寫入Pulses=4

7、096*i gear unit*external gear unitDistance=p * d drive wheel-距離比例因子將自動計算和寫入1/min=(p*d / i) / 60=(p*d) / (60*i) mm/s13舉例1：電機側(cè)的增量型編碼器或絕對值型編碼器做為實際的位置源 在“Diameter of driving wheel”中選擇相應(yīng)的單位，毫米mm或1/10毫米mm 在”Gearing ratio”窗口中，輸入減速機的速比 在“External ratio”窗口中，輸入外部減速設(shè)備的速比 在轉(zhuǎn)速單位”Unit for speed”窗口中，選擇mm/s,m/min,1

8、/min 對于絕對值編碼器位置控制，在“Place of absolute encoder”窗口中，選擇”Motor shaft” 點擊計算按鈕。距離“distance”和轉(zhuǎn)速”speed”比例因子由程序自動計算14 設(shè)定限位開關(guān)值和最大轉(zhuǎn)速值-軟件限位開關(guān)：0-表示無軟件限位-硬件限位開關(guān)：有/無-參考偏置：0-尋參方式：方式8.（在變頻器不使能的情況下，即可進(jìn)行尋零的工作）方式0. （在變頻器使能的情況下，才允許可進(jìn)行尋零的工作）設(shè)定參考類型：絕對值編碼器第一 次使用運行-自動模式下,最大電機速度-點動模式下,最大電機速度-最大轉(zhuǎn)速控制 軟件限位開關(guān)-在軟件限位開關(guān)”Software li

9、mit switch CW/CCW”窗口中,輸入軟件限位開關(guān)的位置值.-軟件限位開關(guān)的位置值在硬件限位開關(guān)的范圍內(nèi),不能超過其范圍之外.-如果設(shè)置為0,軟件纖維開關(guān)的功能無效 參考偏置-在參考偏置”窗口中,定義參考的偏置值-機械的零點將發(fā)生變化:機械零點=參考位置+參考偏置15- 在 “Ramp values” 斜率值窗口中，定義點動模式的斜率”Ramp value jog mode”和 自動模式中的斜率”Ramp value auto mode” 過程控制字1的Bit 15用于選擇在自動模式下斜率Ramp1還是斜率Ramp2 相應(yīng)的加速度將會顯示mm/s2設(shè)置點動模式和自動模式的斜率時間16

10、LY 2_E 10/1998點擊下載按鈕，將設(shè)定的參數(shù)下載到變頻器中。 下載應(yīng)用模塊參數(shù)點擊下載按鈕,如下的功能將被執(zhí)行： 清除參數(shù)鎖定功能 停止IPOS 程序 下載總線位控應(yīng)用模塊的程序 設(shè)置總線參數(shù) 設(shè)置參數(shù)的比例值 設(shè)置軟件限位開關(guān)、斜率和最大轉(zhuǎn)速 激活I(lǐng)POS位控程序 重新激活參數(shù)鎖定功能17 監(jiān)控模式-Monitor mode擴展總線定位模塊”Extended positioning via bus”監(jiān)控模式現(xiàn)實和總線通訊之間的數(shù)據(jù)。過程輸入數(shù)據(jù)和過程輸出數(shù)據(jù)循環(huán)的掃描并以16進(jìn)制的格式現(xiàn)實.通過”Monitor”和”Control”按鈕選擇控制源- Monitor:總線通訊之間的過

11、程數(shù)據(jù)顯示Control:通過PC發(fā)送過程數(shù)據(jù)。1變頻器通過PC而不是PLC控制。2控制字PO1由鼠標(biāo)設(shè)置或撤除每一個數(shù)據(jù)位。3PO4設(shè)定轉(zhuǎn)速“Setpoint speed”和PO2/3目標(biāo)位置” Target position”在輸入框中設(shè)置4點擊發(fā)送過程數(shù)據(jù)到變頻器中18LY 2_E 10/1998 點動模式點動模式選擇：PO1：11 = 1PO1：12 = 01在點動模式，通過2個控制位的選擇，實現(xiàn)電機正向運行和反向運行；Bit 9“Jog+” =1 正向運行Bit10”Jog-” =1 反向運行2點動的轉(zhuǎn)速通過過程輸出值PO4設(shè)定；3如果已完成參考運行，當(dāng)前的位置值將現(xiàn)實在系統(tǒng)的窗口中

12、；19點動模式的時序圖PO1:8 = StartPO1:9 = Jog+PO1:10 = Jog-PO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode High1當(dāng)”Jog+”=1,正向運行2當(dāng)”Jog-”=1,反向運行20LY 2_E 10/1998參考運行模式參考運行模式選擇：PO1：11 = 0PO1：12 = 1注：在設(shè)備第一次運行以及更換編碼器后，進(jìn)行參考運行。1如果使用電機編碼器，必須進(jìn)行參考運行。否則，不可能進(jìn)入自動運行模式；2選擇相應(yīng)的參考運行類型，參考運行的轉(zhuǎn)速可通過P901和P902參數(shù)設(shè)定；3參考運行的過程：a.變頻器使能，設(shè)置硬件信號，Controller in

13、hibit(DI00)=1Enable(DI01)=1b.切換到參考運行模式c.激活參考運行PO1:8“ Start ”=1d.等待，到軸參考點PI 1:2”Axis referenced”=1e.取消參考運行“ Start ”=021參考模式時序圖PO1:8 = StartPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode HighDI03 = Reference camPI1:2=IPOS reference1開始參考運行(參考運行模式2)2到達(dá)參考凸輪開關(guān)3脫離參考凸輪開關(guān)4當(dāng)電機禁止,PI2”IPOS reference”為高電平22LY 2_E 10/1998自動模式自動模

14、式選擇：PO1：11 = 1PO1：12 = 13. 自動運行的過程：a.變頻器使能，設(shè)置硬件信號，Controller inhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1設(shè)置控制字1“Enable / Rapid stop”=1.b.切換自動運行模式c.設(shè)置給定位置和給定轉(zhuǎn)速，如果設(shè)定的位置和當(dāng)前的實際位置不相同，位置到達(dá)的狀態(tài)”Position reached=0d.激活開始運行PO1:8“Start”=1,在整個位置控制過程中保持e.等待，到目標(biāo)位到達(dá)”Target position reached”=1d.取消位置運行”Start”=01. PO2和PO3定義目標(biāo)位置 PO4定

15、義轉(zhuǎn)速設(shè)定值 PO5定義加速斜率 PO6定義減速斜率2. PO1:15的電平定義在Startup中的2個位控斜率 231. 目標(biāo)位置：+70000mm（11170hex）1PO2和PO3 16進(jìn)制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：11702PO2和PO3 十進(jìn)制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：44642. 目標(biāo)位置：-70000mm（FFFF EE90hex）1PO2和PO3 16進(jìn)制表示： -POSITION HI：FFFF -POSITION LO：EE902PO2和PO3 十進(jìn)制表示： -POSITION HI：-1 -POSITION LO：61072舉例：目標(biāo)位置的舉例說明24自動模式時序圖PO1:8 = StartPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode Hig