sew伺服profibusdp通訊講解

1、MOVIDRIVE B InvertersLY 2_E 10/1998Extended Positioning via Bus 擴(kuò)展總線位控功能0 擴(kuò)展總線定位”Extended positioning via bus”優(yōu)勢(shì) 用戶友好界面； 用戶只需設(shè)置”Extended positioning via bus” 相關(guān)的參數(shù)（速度，直徑，比例因子）， 無(wú)須編制程序； 監(jiān)控模式用于優(yōu)化診斷； 用戶無(wú)須編程經(jīng)驗(yàn)； 長(zhǎng)距離位控可實(shí)現(xiàn)； 可適用于增量型編碼器或外部編碼器作為外部編碼器； 功能概括1 功能描述擴(kuò)展總線定位”Extended positioning via bus”提供如下的功能： 通過(guò)總

2、線控制可設(shè)置無(wú)限多的目標(biāo)位置； 總線控制定義設(shè)定速度的選擇； 軟件限位功能； 循環(huán)掃描實(shí)際轉(zhuǎn)速，實(shí)際位置，有功電流，控制器的利用率； 通過(guò)PI：3目標(biāo)位到達(dá)“Target position reached”確認(rèn)位置控制結(jié)束； 實(shí)際位置源（電機(jī)側(cè)編碼器，外部編碼器或絕對(duì)值編碼器）可以選擇； 和上位機(jī)PLC連接簡(jiǎn)便； 4個(gè)過(guò)程數(shù)據(jù)可替代6個(gè)過(guò)程數(shù)據(jù)運(yùn)行（此種方式，斜率功能無(wú)須設(shè)置） 三種運(yùn)行模式：點(diǎn)動(dòng)模式，參考模式和自動(dòng)模式；2 硬件連接 變頻器 -該應(yīng)用模塊須選用MOVIDRIVE B應(yīng)用型變 頻器（-0T) -須選擇相應(yīng)的總線卡,過(guò)程數(shù)據(jù)為4個(gè)或6個(gè) 字； 電機(jī) -對(duì)于MDX61B附件DEH1

3、1B：CT/CV異步 伺服電機(jī)或DR/DT/DV異步電機(jī) 編碼器可選Hiperface,sin/cos或TTL -對(duì)于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步 伺服電機(jī) 旋轉(zhuǎn)編碼器為標(biāo)準(zhǔn)配置 外部編碼器 -電機(jī)軸和負(fù)載緊密連接，無(wú)打滑； 無(wú)須外部編碼器 -電機(jī)軸和負(fù)載不緊密連接，有打滑現(xiàn)象； 須安裝外部編碼器 1外部增量型編碼器連接到X14接口 2外部絕對(duì)值編碼器連接到DIP卡的X623PLC發(fā)送6個(gè)過(guò)程輸出數(shù)據(jù)（PO1PO6)到變頻器PLC接受從變頻器6個(gè)過(guò)程輸入數(shù)據(jù)PI1PI6） 總線通訊 總線過(guò)程數(shù)據(jù)4 過(guò)程輸出數(shù)據(jù)的定義:控制字25控制器禁止使能/快停使能/停車保持控制斜率發(fā)生器組

4、選擇參數(shù)組選擇故障復(fù)位 PO1-控制字1的低字節(jié)6轉(zhuǎn)速設(shè)定值 PA5：Acceleration ramp 加速斜率Ramps s PA6：Dcceleration ramp 減速斜率Ramps s PO2：目標(biāo)位置高字Target position highPO3：目標(biāo)位置低字Target position low7 過(guò)程輸入數(shù)據(jù)的定義:狀態(tài)字變頻器狀態(tài)/故障代碼電機(jī)旋轉(zhuǎn)（n0)變頻器準(zhǔn)備就緒IPOS參考點(diǎn)目標(biāo)位到達(dá)制動(dòng)器釋放故障/報(bào)警CW限位開(kāi)關(guān)CCW限位開(kāi)關(guān)8實(shí)際轉(zhuǎn)速有功電流控制器利用率 PI2 實(shí)際位置高字 PI3 實(shí)際位置低字9 打開(kāi)MOVITOOLS / Shell 選擇Startu

5、p / Extended positioning via bus打開(kāi)Extended Positioning via Bus應(yīng)用模塊 擴(kuò)展總線位置功能”Extended positioning via bus”程序10選擇總線通訊類型總線地址總線通訊溢出時(shí)間通訊溢出的響應(yīng)總線通訊波特率 設(shè)定總線通訊參數(shù)設(shè)置總線參數(shù):-系統(tǒng)總線(SBus)控制器內(nèi)集成,無(wú)須選件卡的支持-如果選擇PROFIBUS, Interbus, Can, DeviceNet,Ethermet 總線通訊方式，需要相應(yīng)的總線卡支持(DFP,DF1,DFC,DFD,DFE)11設(shè)定實(shí)際位置源：-電機(jī)編碼器（X15）-外部編碼器（

6、X14）-絕對(duì)值編碼器（DIP）計(jì)算:切記-在輸入以上數(shù)據(jù)后必須點(diǎn)擊比例因子的計(jì)算：-設(shè)定卷?yè)P(yáng)輥徑-設(shè)定減速機(jī)速比-設(shè)定外部減速速比其單位包括：脈沖，毫米，1/10毫米 設(shè)定距離和轉(zhuǎn)速的比例因子參數(shù) 計(jì)算脈沖/距離的比例因子:-選擇滾筒直徑”Drive Wheel Diameter”,寫入實(shí)際值單位為毫米mm或1/10毫米1/10mm-寫入減速電機(jī)和外部減速設(shè)備的減速比-點(diǎn)擊 計(jì)算比例因子.脈沖/距離將會(huì)計(jì)算,單位為inc/mm12 Distance scaling factor 距離比例因子 Speed scaling factor 轉(zhuǎn)速比例因子-距離比例因子將自動(dòng)計(jì)算和寫入Pulses=4

7、096*i gear unit*external gear unitDistance=p * d drive wheel-距離比例因子將自動(dòng)計(jì)算和寫入1/min=(p*d / i) / 60=(p*d) / (60*i) mm/s13舉例1：電機(jī)側(cè)的增量型編碼器或絕對(duì)值型編碼器做為實(shí)際的位置源 在“Diameter of driving wheel”中選擇相應(yīng)的單位，毫米mm或1/10毫米mm 在”Gearing ratio”窗口中，輸入減速機(jī)的速比 在“External ratio”窗口中，輸入外部減速設(shè)備的速比 在轉(zhuǎn)速單位”Unit for speed”窗口中，選擇mm/s,m/min,1

8、/min 對(duì)于絕對(duì)值編碼器位置控制，在“Place of absolute encoder”窗口中，選擇”Motor shaft” 點(diǎn)擊計(jì)算按鈕。距離“distance”和轉(zhuǎn)速”speed”比例因子由程序自動(dòng)計(jì)算14 設(shè)定限位開(kāi)關(guān)值和最大轉(zhuǎn)速值-軟件限位開(kāi)關(guān)：0-表示無(wú)軟件限位-硬件限位開(kāi)關(guān)：有/無(wú)-參考偏置：0-尋參方式：方式8.（在變頻器不使能的情況下，即可進(jìn)行尋零的工作）方式0. （在變頻器使能的情況下，才允許可進(jìn)行尋零的工作）設(shè)定參考類型：絕對(duì)值編碼器第一 次使用運(yùn)行-自動(dòng)模式下,最大電機(jī)速度-點(diǎn)動(dòng)模式下,最大電機(jī)速度-最大轉(zhuǎn)速控制 軟件限位開(kāi)關(guān)-在軟件限位開(kāi)關(guān)”Software li

9、mit switch CW/CCW”窗口中,輸入軟件限位開(kāi)關(guān)的位置值.-軟件限位開(kāi)關(guān)的位置值在硬件限位開(kāi)關(guān)的范圍內(nèi),不能超過(guò)其范圍之外.-如果設(shè)置為0,軟件纖維開(kāi)關(guān)的功能無(wú)效 參考偏置-在參考偏置”窗口中,定義參考的偏置值-機(jī)械的零點(diǎn)將發(fā)生變化:機(jī)械零點(diǎn)=參考位置+參考偏置15- 在 “Ramp values” 斜率值窗口中，定義點(diǎn)動(dòng)模式的斜率”Ramp value jog mode”和 自動(dòng)模式中的斜率”Ramp value auto mode” 過(guò)程控制字1的Bit 15用于選擇在自動(dòng)模式下斜率Ramp1還是斜率Ramp2 相應(yīng)的加速度將會(huì)顯示mm/s2設(shè)置點(diǎn)動(dòng)模式和自動(dòng)模式的斜率時(shí)間16

10、LY 2_E 10/1998點(diǎn)擊下載按鈕，將設(shè)定的參數(shù)下載到變頻器中。 下載應(yīng)用模塊參數(shù)點(diǎn)擊下載按鈕,如下的功能將被執(zhí)行： 清除參數(shù)鎖定功能 停止IPOS 程序 下載總線位控應(yīng)用模塊的程序 設(shè)置總線參數(shù) 設(shè)置參數(shù)的比例值 設(shè)置軟件限位開(kāi)關(guān)、斜率和最大轉(zhuǎn)速 激活I(lǐng)POS位控程序 重新激活參數(shù)鎖定功能17 監(jiān)控模式-Monitor mode擴(kuò)展總線定位模塊”Extended positioning via bus”監(jiān)控模式現(xiàn)實(shí)和總線通訊之間的數(shù)據(jù)。過(guò)程輸入數(shù)據(jù)和過(guò)程輸出數(shù)據(jù)循環(huán)的掃描并以16進(jìn)制的格式現(xiàn)實(shí).通過(guò)”Monitor”和”Control”按鈕選擇控制源- Monitor:總線通訊之間的過(guò)

11、程數(shù)據(jù)顯示Control:通過(guò)PC發(fā)送過(guò)程數(shù)據(jù)。1變頻器通過(guò)PC而不是PLC控制。2控制字PO1由鼠標(biāo)設(shè)置或撤除每一個(gè)數(shù)據(jù)位。3PO4設(shè)定轉(zhuǎn)速“Setpoint speed”和PO2/3目標(biāo)位置” Target position”在輸入框中設(shè)置4點(diǎn)擊發(fā)送過(guò)程數(shù)據(jù)到變頻器中18LY 2_E 10/1998 點(diǎn)動(dòng)模式點(diǎn)動(dòng)模式選擇：PO1：11 = 1PO1：12 = 01在點(diǎn)動(dòng)模式，通過(guò)2個(gè)控制位的選擇，實(shí)現(xiàn)電機(jī)正向運(yùn)行和反向運(yùn)行；Bit 9“Jog+” =1 正向運(yùn)行Bit10”Jog-” =1 反向運(yùn)行2點(diǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速通過(guò)過(guò)程輸出值PO4設(shè)定；3如果已完成參考運(yùn)行，當(dāng)前的位置值將現(xiàn)實(shí)在系統(tǒng)的窗口中

12、；19點(diǎn)動(dòng)模式的時(shí)序圖PO1:8 = StartPO1:9 = Jog+PO1:10 = Jog-PO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode High1當(dāng)”Jog+”=1,正向運(yùn)行2當(dāng)”Jog-”=1,反向運(yùn)行20LY 2_E 10/1998參考運(yùn)行模式參考運(yùn)行模式選擇：PO1：11 = 0PO1：12 = 1注：在設(shè)備第一次運(yùn)行以及更換編碼器后，進(jìn)行參考運(yùn)行。1如果使用電機(jī)編碼器，必須進(jìn)行參考運(yùn)行。否則，不可能進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式；2選擇相應(yīng)的參考運(yùn)行類型，參考運(yùn)行的轉(zhuǎn)速可通過(guò)P901和P902參數(shù)設(shè)定；3參考運(yùn)行的過(guò)程：a.變頻器使能，設(shè)置硬件信號(hào)，Controller in

13、hibit(DI00)=1Enable(DI01)=1b.切換到參考運(yùn)行模式c.激活參考運(yùn)行PO1:8“ Start ”=1d.等待，到軸參考點(diǎn)PI 1:2”Axis referenced”=1e.取消參考運(yùn)行“ Start ”=021參考模式時(shí)序圖PO1:8 = StartPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode HighDI03 = Reference camPI1:2=IPOS reference1開(kāi)始參考運(yùn)行(參考運(yùn)行模式2)2到達(dá)參考凸輪開(kāi)關(guān)3脫離參考凸輪開(kāi)關(guān)4當(dāng)電機(jī)禁止,PI2”IPOS reference”為高電平22LY 2_E 10/1998自動(dòng)模式自動(dòng)模

14、式選擇：PO1：11 = 1PO1：12 = 13. 自動(dòng)運(yùn)行的過(guò)程：a.變頻器使能，設(shè)置硬件信號(hào)，Controller inhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1設(shè)置控制字1“Enable / Rapid stop”=1.b.切換自動(dòng)運(yùn)行模式c.設(shè)置給定位置和給定轉(zhuǎn)速，如果設(shè)定的位置和當(dāng)前的實(shí)際位置不相同，位置到達(dá)的狀態(tài)”Position reached=0d.激活開(kāi)始運(yùn)行PO1:8“Start”=1,在整個(gè)位置控制過(guò)程中保持e.等待，到目標(biāo)位到達(dá)”Target position reached”=1d.取消位置運(yùn)行”Start”=01. PO2和PO3定義目標(biāo)位置 PO4定

15、義轉(zhuǎn)速設(shè)定值 PO5定義加速斜率 PO6定義減速斜率2. PO1:15的電平定義在Startup中的2個(gè)位控斜率 231. 目標(biāo)位置：+70000mm（11170hex）1PO2和PO3 16進(jìn)制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：11702PO2和PO3 十進(jìn)制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：44642. 目標(biāo)位置：-70000mm（FFFF EE90hex）1PO2和PO3 16進(jìn)制表示： -POSITION HI：FFFF -POSITION LO：EE902PO2和PO3 十進(jìn)制表示： -POSITION HI：-1 -POSITION LO：61072舉例：目標(biāo)位置的舉例說(shuō)明24自動(dòng)模式時(shí)序圖PO1:8 = StartPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode Hig