焊接夾具的制造

1、機(jī)器人焊接夾具的制造機(jī)器人是以0.1mm的重復(fù)再現(xiàn)精度自動(dòng)運(yùn)行的，所以固定紹制造機(jī)器人夾具時(shí)的要點(diǎn)。7.1設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具固的基本條件的焊接結(jié)果的，本章介紹制造機(jī)器人夾具時(shí)的要點(diǎn)。利用機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，不是利用人的五官感覺(jué)來(lái)進(jìn)行的，而是機(jī)器人重復(fù)同一軌跡自動(dòng)運(yùn)行 進(jìn)行焊接的,所以設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具時(shí)要確認(rèn)如下幾點(diǎn)。明確用機(jī)器人進(jìn)行焊接的各種要求最終目標(biāo)是什么？對(duì)自動(dòng)化的要求及其規(guī)模？提高多少生產(chǎn)效率及其生產(chǎn)節(jié)拍？提高質(zhì)量的關(guān)鍵在哪里?工件的精確定位是否可能？工件本身的精度是否高？必須使定位誤差小于焊絲直徑的一半。工件焊接部位有無(wú)定位基準(zhǔn)？在參照定位基準(zhǔn)的基礎(chǔ)上設(shè)置工件。機(jī)器人是以示教再現(xiàn)方式進(jìn)行工件

2、時(shí)，不能象操作人員那樣根據(jù)不同情況隨機(jī)應(yīng)變。機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域是有限制的,在動(dòng)作區(qū)域內(nèi)焊槍的角度也有限制，所以存在不能進(jìn)行焊接的部位。在焊接過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生焊道歪斜和飛濺，所以?shī)A具要有一定的強(qiáng)度，要采取遮擋飛濺或減少飛濺的對(duì)策。焊接結(jié)束后,必須有“取下工件，安裝下一個(gè)工件”的工序。機(jī)器人的動(dòng)作既高速又危險(xiǎn)，設(shè)計(jì)時(shí)必須對(duì)安全給予足夠的重視，應(yīng)參照勞動(dòng)安全法和勞動(dòng)安全守則進(jìn)行設(shè)計(jì)。7.2在設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具前的準(zhǔn)備工作收集關(guān)于工件的信息材質(zhì)、板厚、表面處理、重量和有關(guān)圖紙等。前一道工序的制造工藝。生產(chǎn)量等情況。了解目前的施工方法有否半自動(dòng)焊接的夾具，改造后能否用作機(jī)器人夾具？有什么焊接條件？過(guò)去有無(wú)相同的加

3、工例子供參考？調(diào)查類似的工件預(yù)算規(guī)模有多大？7.3制造夾具時(shí)的注意事項(xiàng)決定把工件固定，或讓其旋轉(zhuǎn)，或移動(dòng)機(jī)器人。選擇最穩(wěn)定的固定工件的方法，選擇最佳姿勢(shì)焊接工件。關(guān)于夾具的設(shè)計(jì)有的工件需要定位焊，有的則不需要，其夾緊方法各不相同。夾緊的方法有手動(dòng)直接夾緊，通過(guò)切換閥的手動(dòng)夾緊和電控夾緊等,可根據(jù)成本、 使用目標(biāo)和規(guī)模加以選擇。夾具安裝在靠近焊接部位。若采用手動(dòng)夾緊方法要考慮其大小和操作的靈活性，以方便操作人員使用。要考慮焊接時(shí)產(chǎn)生的飛油對(duì)夾具的影響，據(jù)此來(lái)決定夾具的位置。如果同一個(gè)工件需要焊接多處,應(yīng)該統(tǒng)一定位基準(zhǔn)。要考慮工件的裝入、取出、工具的傳送。夾具所用的零件最好使用市面容易買(mǎi)得以到的標(biāo)

4、準(zhǔn)品。如在一個(gè)工件臺(tái)上進(jìn)行多品種生產(chǎn)時(shí),可考慮在工作臺(tái)人工更換夾具，因?yàn)樽詣?dòng)切換 方法精度低，動(dòng)作不穩(wěn)定，故障多。機(jī)器人與工作臺(tái)最好共用一個(gè)臺(tái)基，這樣易于搬運(yùn)安裝，又不改動(dòng)機(jī)器人與夾具間的相對(duì)關(guān)系。應(yīng)采取足夠的防止飛濺的措施可動(dòng)部分會(huì)附著上飛濺嗎？飛濺會(huì)影響定位基準(zhǔn)嗎？飛濺過(guò)多,積累起來(lái)會(huì)影響機(jī)器人和夾具的動(dòng)作嗎？周圍環(huán)境有無(wú)可燃物品？應(yīng)考慮能方便地對(duì)夾具進(jìn)行維修在有定位基準(zhǔn)的時(shí)候，維修時(shí)間要短。保持一定數(shù)量的零件備品。定期清掃飛濺等殘?jiān)?。用戶最具悉關(guān)于工簡(jiǎn)單加好方法,靈活應(yīng)用用戶積累的經(jīng)驗(yàn)來(lái)制造夾具機(jī)器人焊接是工業(yè)機(jī)器人最主要的應(yīng)用領(lǐng)域，汽車制造業(yè)是焊接機(jī)器人的最大的用戶， 除此之外在電子封

5、裝、金屬制造工業(yè)機(jī)器人都得到了廣泛的應(yīng)用。不銹鋼薄板脈沖TIG焊的焊接接工藝參數(shù)3板厚電流(A)持續(xù)時(shí)間(S)脈沖頻率焊接速度弧長(zhǎng)(mm)脈沖基值脈沖基值(Hz)(mm)(mm)0.320-225-80.06-0.080.06830-360.6-080.555-60100.080.06733-360.8-100.885100.120.08548-600.8-10注:電流極性為直流正接。第五章焊接機(jī)器人的安全使用與維護(hù)買(mǎi)了機(jī)器人之后，如何用好它？在使用中要注意那些問(wèn)題？出現(xiàn)了故障如 何解決？在本章中將以日本OTC公司和安川公司的機(jī)器人為例，來(lái)說(shuō)明一些常 見(jiàn)的故障處理方法。5.1焊接機(jī)器人的安全事

6、項(xiàng)機(jī)器人是一種非常有用的工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備，但是由于機(jī)器人 的動(dòng)作快、力氣大，不小心對(duì)其進(jìn)行就會(huì)造成災(zāi)害,本章介.紹機(jī)器人的安全事項(xiàng)。.5.1.1機(jī)器人特有的危險(xiǎn)性機(jī)器人特有的危險(xiǎn)性與其他的工業(yè)機(jī)械相比較，機(jī)器人下述各種危險(xiǎn)性。機(jī)器人的機(jī)構(gòu)與控制原理非常復(fù)雜，操作人員必須具備足夠的知識(shí)，否則會(huì)出現(xiàn)誤操作,成為不安全的因素。操作機(jī)能在上下、左右、前后等三維空間內(nèi)進(jìn)行高速運(yùn)動(dòng)有時(shí)對(duì)其動(dòng)作不能預(yù)測(cè)。在控制裝置中使用許式精密的IC零件,如受外部干擾，則會(huì)產(chǎn)生誤動(dòng)作，這樣動(dòng)作是不能進(jìn)行預(yù)測(cè)的。進(jìn)行示教作業(yè)時(shí),操作人員必須進(jìn)入機(jī)器人的可動(dòng)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，這就有可能受到操作機(jī)誤動(dòng)作的威脅。因此,作為機(jī)器人生產(chǎn)工廠

7、的操作人員和機(jī)器人用戶的操作人員必須注意安全生產(chǎn)工廠的操 作人員必須遵守“安全機(jī)器人”(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn):JIS-B-8433用戶的操作人員必須遵 守勞動(dòng)安全規(guī)則,接受機(jī)器人安全操作的專門(mén)教育,在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置安全護(hù)欄，和其他注意事項(xiàng)。9.2勞動(dòng)安全規(guī)則使用工業(yè)機(jī)器人的操作人員必須遵守勞動(dòng)安全規(guī)則,其內(nèi)容如下：使用和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的操作人員，必須接受勞動(dòng)安全規(guī)則的專門(mén)教育,JIS-8-8433第36條31、32項(xiàng)。在機(jī)器人的動(dòng)作范圍以外，設(shè)置安全護(hù)欄,以避免在機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)不能接觸機(jī)器人(JIS-B-8433 第 150 條之 4 項(xiàng))。制定操作方法等作業(yè)規(guī)程，在發(fā)生故障時(shí)必須使機(jī)器人停止工作(JIS

8、-B-8433第150條之3)。(4)在開(kāi)始作業(yè)前必須檢查機(jī)器人(JIS-B-8433第151條)。表9.1接受工業(yè)機(jī)器人安全專門(mén)教育的課時(shí)講 授內(nèi)容示教人員檢查與修理人員關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)2課時(shí)4課時(shí)關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的示教（檢查）等的知識(shí)4課時(shí)4課時(shí)國(guó)家有關(guān)法規(guī)1課時(shí)1課時(shí)工業(yè)機(jī)器人操作方法1課時(shí)1課時(shí)工業(yè)機(jī)器人的示教（檢查）等的操作方法2課時(shí)3課時(shí)合 計(jì)10課時(shí)13課時(shí)9.3自動(dòng)運(yùn)行中的安全事項(xiàng)自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人移動(dòng)速度為100 /秒430 /秒，是非?？斓?，所以如果在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，操作 人員接觸操作機(jī)，那么后果是嚴(yán)重的，因此在勞動(dòng)安全規(guī)劃中規(guī)定，使用機(jī)器人時(shí)必須設(shè)置安 全護(hù)欄，操作人員不得進(jìn)

9、入機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)，此外，處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)的機(jī)器人,即使停 止工作，也絕對(duì)不要靠近它，因?yàn)椴恢朗裁礂l件會(huì)觸發(fā)它又高速地運(yùn)動(dòng)，表9.2表示處于停止 狀態(tài)的機(jī)器人再起動(dòng)的可能性。表9.2機(jī)器人從停止到起動(dòng)的可能性停止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)的可能性1暫停（保持）狀態(tài)如有再起動(dòng)信號(hào)的話就動(dòng)作2等待外部輸入的狀態(tài)如有輸入信號(hào)的話就動(dòng)作3示教條件下的停止（定時(shí)器等）滿足條件的話就動(dòng)作4一周期結(jié)束后的停止有下一起動(dòng)信號(hào)時(shí)就動(dòng)作5其他故障等原因的停止下一個(gè)動(dòng)作不明確焊接故障及對(duì)策8.1起弧的故機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，焊接故障會(huì)使機(jī)器人停止工作8.1起弧的故現(xiàn) 象原因及檢查要點(diǎn)對(duì) 策1.焊絲不動(dòng)（傳送焊絲的 電機(jī)不轉(zhuǎn)）焊機(jī)的

10、開(kāi)關(guān)沒(méi)接通焊機(jī)的故障燈亮檢查焊機(jī)的開(kāi)關(guān) 是否接通（傳送焊絲的電機(jī)正在旋轉(zhuǎn)）沒(méi)有焊絲了傳送滾輪空轉(zhuǎn)導(dǎo)電嘴堵塞導(dǎo)管堵塞安裝焊絲把焊絲安放在滾輪槽內(nèi)更換導(dǎo)電嘴更換導(dǎo)管2.點(diǎn)動(dòng)時(shí)不起弧焊機(jī)的電壓表指示針振動(dòng)在起弧點(diǎn)沒(méi)有空載電壓被焊金屬方法的電纜斷線動(dòng)力線斷線S都是很容易排除的,現(xiàn)列舉如下:母材表面絕緣焊機(jī)故障清除被焊金屬表面的礦石、涂 料、銹等雜物3.電弧出來(lái)一點(diǎn)馬上停 止連接錯(cuò)誤（WCR檢測(cè)線）運(yùn)送焊絲時(shí)負(fù)荷過(guò)大焊接特性數(shù)據(jù)，設(shè)定出錯(cuò)重復(fù)連接清掃或更換導(dǎo)管、導(dǎo)電嘴、或輕 輕轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)選擇與電源、焊絲直徑相符的特 性數(shù)據(jù)換成最佳數(shù)據(jù)8.2焊接過(guò)程的故障現(xiàn) 象原因及檢查要點(diǎn)對(duì) 策1.電弧不穩(wěn)定（從一開(kāi)始就

11、不穩(wěn)定）極性是否接對(duì)了？氣體流量是否適當(dāng)？焊接特性的設(shè)定是否有錯(cuò)？焊絲正極，母材負(fù)極 一般的氣體流量 為1020L/ min選擇符合電源和焊絲直徑的特 性數(shù)據(jù)換成最佳數(shù)據(jù)（偶而不穩(wěn)定）焊絲的傳送阻力太大周圍環(huán)境是否有風(fēng)？焊絲和母材是否不干凈？有電流時(shí)是否發(fā)熱？供電不穩(wěn)定清掃導(dǎo)管或更換導(dǎo)管更換導(dǎo)電嘴輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)焊絲滾輪米取防風(fēng)屏等措施清理母材,換成新的焊絲擰緊電纜接頭更換動(dòng)力電纜更換導(dǎo)電嘴2.示教值與儀表指示值 不一致焊接特性數(shù)據(jù)的設(shè)定錯(cuò)誤焊絲干伸長(zhǎng)度是否過(guò)短或過(guò)長(zhǎng)選擇符合電源和焊絲直徑的特 性數(shù)據(jù)換成最佳數(shù)據(jù)以標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度（約15mm ）進(jìn)行示教3.在焊絲供給裝置中焊絲熱熔斷焊絲供給裝置或?qū)Ч芴幣c負(fù)極

12、母材發(fā)生短路檢查絕緣狀態(tài)，并采取必要措施8.3焊接缺陷及對(duì)策現(xiàn) 象原因及檢查要點(diǎn)對(duì) 策1.產(chǎn)生氣孔氣體流量是否適當(dāng)？氣體流量計(jì)凍結(jié)？是否有風(fēng)在吹？工件表面是否不干凈？軟管及連接處是否漏氣？噴嘴與母材之間的距離過(guò)大是否是鍍鋅鋼板？通常1520L/ min,應(yīng)有所增加流量計(jì)應(yīng)安裝加熱器采取防風(fēng)對(duì)策清理工件用肥皂水檢查或更換軟管在示教時(shí)讓工件靠近噴嘴使用鍍鋅焊絲2.焊接時(shí)容易焊接電流過(guò)高工件有縫隙用CO?焊接方法焊槍角是后退角能改變焊接姿勢(shì)嗎？調(diào)整到適當(dāng)值改進(jìn)上一道工序，使工件消除間隙達(dá)到所要求的精度試采用擺動(dòng)焊試改用MAG焊接方法改用前進(jìn)角下行焊接機(jī)器人篇不理想。故采用機(jī)器人焊接是理想的選擇。本文詳細(xì)介紹了散熱器單片機(jī) 器人自動(dòng)焊接工作站的設(shè)計(jì)。安全教育一、安全常識(shí)1、當(dāng)主電源接通時(shí)，應(yīng)處于機(jī)器人的工作范圍以外。2、接近機(jī)器人時(shí)應(yīng)保持警覺(jué)。3、對(duì)機(jī)器人的狀態(tài)和工作環(huán)境應(yīng)了解。4、在機(jī)器人附近時(shí)手中應(yīng)有急停按鈕。5、對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)應(yīng)了解