ABB機器人操作員使用手冊

1、ABB 機器人操作員使用手冊關于本手冊本手冊供首次啟動系統(tǒng)時使用。 它包含機器人系統(tǒng)出廠附帶文檔中的摘錄信息。手冊用法本手冊包含在完成物理安裝后首次啟動 IRC5 器時的指示說明。本手冊的閱讀對象本手冊面向：操作前提讀者應該熟悉的內容：機器人硬件的機械安裝。受過機器人操作方面的培訓。本手冊內容假定所有硬件（操縱器、控制器等）裝并互相連接妥當。本手冊由以下各章組成：IRC5 機器人系統(tǒng)的步驟。概述介紹IRC5 機器人系統(tǒng)中的部件。一 ：安全術語安全信號簡介：本節(jié)將明確說明執(zhí)行此手冊中描述的工作時，可能會出現(xiàn)的所有危險。每種危險包括：標題，指明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型。簡要描述，描述

2、操作維修人員未排除險情時會出現(xiàn)什么情況。有關如何消除危險以簡化工作執(zhí)行的說明危險等級標志名稱危險含義警告，如果不依照說明操作，就會發(fā)生事故，并導致嚴重或致命的人員傷害和和從高處跌落等。警告警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成重的傷害（可能致命和擊、高空墜落等。電擊針對可能會導致嚴重的人身傷害或死亡的電氣危險的警告小心警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/靜 電 放 電(ESD)針對可能會導致嚴重產(chǎn)品損壞的電氣危險的警告注意描述重要的事實和條件提示描述從何處查找附加信息或如何更簡單的方式進行操作。操縱器標簽上的安全符號本節(jié)描述操縱器標簽上使用的安全標志。必須查看操縱器標簽上的安

3、全和健康標志，以及系統(tǒng)構建人員容，標簽上可以包含附加信息（如，值）。必須查看操縱器標簽上的安全和健康標志，以及系統(tǒng)構建人員或集成人員提供的補充安全信息。操縱器和控制器都貼有幾個安全和信息標簽，其中包含有關該產(chǎn)品的重要信息。這些信息對所有使用操縱器系統(tǒng)的人員處理機器人系統(tǒng)（如安裝、檢修或操作期間）都非常有用。信息標簽可以包含文字信息（英語、德語和法語）。操作步驟概述此處說明適用于 IRC5 單一機器人系統(tǒng)。單一機器人系統(tǒng)包括以下任何控制器：Single Cabinet Controller（此控制器帶有集成的 Module 和 DriveModule）DualController （此 Cont

4、rolModule連接到一個DriveModule）IRC5 CompactControllerPanel MountedController操作參考信息/操作參考信息/圖示同時連接電氣電源。確保已正確進行所有安全相關連請參閱工作站接線圖接將 FlexPendant 連接至控制器，A： FlexPendant 連接器，Single Cabinet Controller注意FlexPendant 連接器在不同控制器制器上都看起來類似。15中接通電源一節(jié)詳述的步驟繼續(xù)。如果沒有安裝有效系統(tǒng)軟件，請根據(jù)所有系統(tǒng)的常用步驟15一節(jié)詳述的步驟繼續(xù)。三FlexPendant 簡介TPU或教導器裝置Flex

5、Pendant 可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺錫。IRC5 的成套計算機和主要部件FlexPendant 由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的FlexPendant IRC5 hot plug 按鈕選項可使得在自動模式下無需連接 FlexPendant 仍可繼續(xù)運行。FlexPendant 主要組成部分操縱器的設置有幾種.USB 端口將USB 存儲器連接USB 端口以讀取或保存文件 USB 存儲器在對話和FlexPendant 瀏覽器中顯示為驅動/USB: 可 移動的。注意！在不使用時蓋USB 端口的保護蓋。觸摸筆：其隨FlexPendant FlexP

6、endant 拉小手柄可以松開筆。使用FlexPendant 時用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他尖銳的物品。FlexPendant，而不是控制器上的系. USB RobotWare 5.12 系統(tǒng)有效。這些按鈕對于較舊的系統(tǒng)無效。FlexPendant 上有專用的硬件按鈕。您可以將自己的功能指定給其中四個按鈕。A-D-預設按鍵，1-4。有關如何定義其各項功能的詳細信息，請參見操作員手冊 -FlexPendant 的IRC5中的“預設按鍵” 一節(jié)。E選擇機械單元F切換運動模式，重定向或線性G-切換運動模式，軸 1-3 或軸 4-6H切換增量J-Step BACKWARD（步退）按鈕。按下

7、此按鈕，可使程序后退至上一條指令K啟動）按鈕。開始執(zhí)行程序L-Step FORWARD（步進）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進至下一條指令M停止）按鈕。停止程序執(zhí)行選擇和切換按鈕對使用 RobotWare 5.12 按鈕對于較舊的系統(tǒng)無效3.5FlexPendant 的操作方式FlexPendant 180 度，使用右手持設備。有關調節(jié) FlexPendant 以供慣用左手者- FlexPendant 的 IRC53.6觸摸屏組件A-ABB 菜單BA-ABB 菜單B操作員窗口C狀態(tài)欄D關閉按鈕E任務欄F快速設置菜單可以從 ABB 菜單中選擇以下項目：HotEdit 輸入和輸出微動控制 Produ

8、ction 運行窗口）Program 程序編輯器） Program 程序數(shù)據(jù)）Backup and 備份與恢復）Calibration（校準）Control控制面板） Event Log（事件日志）FlexPendant Explorer（FlexPendant 資源管理器）系統(tǒng)信息操作員窗口操作員窗口顯示來自機器人程序的消息。程序需要操作員作出某種響應以便繼續(xù)時往往會出現(xiàn)此情況。它將在 的操作員手冊 - 帶FlexPendant 的 IRC5 操作員窗口一節(jié)中進行介紹.狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關的重要信息，如操作模式、電機開啟 FlexPendant IRC5 一節(jié)中進行介紹。關閉按鈕點

9、擊關閉按鈕將關閉當前打開的視圖或應用程序。任務欄透過 ABB 菜單，您可以打開多個視圖，但一次只能操作一個。 任務欄顯示所有打開的視圖，并可用于視圖切換?？焖僭O置菜單快速設置菜單包含對微動控制和程序執(zhí)行進行的設置。它將在 的“快速設置”菜單操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5 一節(jié)中進行介紹。搬運和清潔小心操作。不要摔打、拋擲或重擊 FlexPendant損或故障。設備不使用時，請將其置放于立式壁架上存放，防止意外脫落。FlexPendant 的使用和存儲方式應避免其電纜將人絆倒。（例如螺絲刀或筆尖會使觸摸屏（位于帶有 USB 端口的 FlexPendant 背面）。定期清

10、潔觸摸屏。灰塵和小顆?？赡軙踝∮|摸屏造成故障。FlexPendant醮少量水或中性清潔劑進行清潔。請參閱 Product manual - IRC5 中的清潔FlexPendant 一節(jié)。沒有連接 USB 設備時務必蓋上 USB 露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。小心應將斷開連接的 FlexPendant 器的地方。FlexPendant 可在 15 亞洲語種，如中文和日語。一個FlexPendant 3 松地進行切換。有關更改語言的更多信息，請參見操作員手冊 - 帶FlexPendant 的 IRC5 。四：IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體）、輸入 Cu

11、stomer connections(用戶連接端口)FlexPendant （示教盒接線端） 、軸計算機板、驅動單元（機器人本體、外部軸）系統(tǒng)構成：1（現(xiàn)在單機器人系統(tǒng)一般使用整合型單柜控制器）36 個驅動單元（4 臺機器人），9 6 2 個普通軸或附加軸（取決于機器人型號）?？刂破鲀炔緼 接觸器接口板接觸器D IO 電源E 控制電源F 備份電源五 RobotStudioRobotStudio 是一個計算機應用程序，用于對機器人單元進行離線創(chuàng)建、編程和模擬。RobotStudio 小化安裝。FlexPendant 的一個部件以在線模式工作完整（和定制）安裝提供高級的編程和模擬工具。RobotS

12、tudio 用于真實控制器當連接到真實控制器時，RobotStudio 允許執(zhí)行以下操作：使用系統(tǒng)生成器，創(chuàng)建、安裝和維護系統(tǒng)。RAPID 編輯器，進行基于文本的編程和編輯?？刂破鞯奈募芾砥?。管理“用戶授權系統(tǒng)”.什么是 RobotWare 有軟件的統(tǒng)稱。RobotWare安裝并儲存在計算機或服務器的媒體池(Mediapool) 文件夾內。有關media 媒體池）35 一節(jié)。RobotWare DVD 形式提供，它包含了所有供應型號和RobotWare 可密鑰則通過將密鑰字符串印于控制器機柜內附紙Control Module Drive Module 都有一個密鑰.日后如需添加功能，則需要新

13、的控制器許可密鑰才能訪問這些功能。您可以 ABB 代表處獲得該密鑰。4.3 何時使用 FlexPendant 和 RobotStudio您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio 來操作和管理機器人. FlexPendant 適用于處理機器人動作RobotStudio 其它與日常操作相關的任務.啟動、重新啟動和關閉控制器啟動控制器控制器前面板上的電源開關重啟控制器.-FlexPendant、RobotStudio 上的電源開關關閉控制器 -控制器前面板或 FlexPendant 上的電源開關，點擊 Restart（重新啟動），然后點擊 Advanced（高級）.運行和控制機

14、器人程序移動機器人-FlexPendant啟動或停止機器人程序-FlexPendant 或 RobotStudio啟動和停止后臺任務RobotStudio與控制器通信要，確認事件。查看和保存控制器的事件日志將控制器軟件備份到計算機或服務器的文件中使用FlexPendantRobotStudio 或 FlexPendant RobotStudio 或 FlexPendan將控制器軟件備份到控制器的文 FlexPendant件中機器人編程要.使用，靈活創(chuàng)建或編輯機器人程序。RobotStudio 用于創(chuàng)建程序結構和大部分的源代碼； 適用于帶有大量邏輯、I/O 信號或動作 FlexPendant 用于儲存機器人位置以及對程序進行指令的復雜編程.終調正RobotStudio 具有以下編程優(yōu)點：RAPID能，以及指令和參數(shù)的工具提示功能。具有程序錯誤標識功能的程序檢查。緊密存取配置和 I/O 編輯功能。為創(chuàng)建或編輯機器人程序提供有力支FlexPendant 具有以下編程優(yōu)點：: 持。 適用于主要由動作指令構成的程 指令選擇清單序. 編程時進行程序檢查和調試可在編程的同時創(chuàng)建