剛體的角速度與角加速度

剛體的平面運動剛體的運動過程表現(xiàn)為剛體的位形不斷的變化剛體位形的坐標q

是時間t的函數(shù)平面運動的分類剛體的平面平移運動(平動)剛體的平面定軸轉(zhuǎn)動剛體的平面一般運動剛體平面運動學稱為位形坐標的時間歷程EXIT2022/10/291剛體的平面運動/平動剛體的平動

EXIT

剛體運動的每個瞬時，其連體基或固結(jié)剛體上的任意直線始終保持平行2022/10/292剛體的平面運動/平動常數(shù)EXIT剛體的位形剛體的位形剛體平動的特征2022/10/293剛體的平面運動/定軸轉(zhuǎn)動剛體的定軸轉(zhuǎn)動EXIT在運動過程中，剛體上某點始終保持不動，且繞過該點的垂直運動平面的軸作轉(zhuǎn)動2022/10/294剛體的平面運動/定軸轉(zhuǎn)動取該不動點為剛體連體基的基點常值陣常矢徑EXIT剛體的位形剛體的位形剛體定軸轉(zhuǎn)動的特征2022/10/295剛體的平面運動/例[例]圖示一四連桿機構(gòu)。兩搖臂等長，均為1m。搖臂B1相對公共基的轉(zhuǎn)角1的變化規(guī)律為1=0.5+2t(rad)B1B2EXIT分別寫出在時間區(qū)間[01]s內(nèi)搖臂與連桿B2的位形（時間間隔為0.2s）2022/10/296剛體的平面運動/例[解]建立搖臂與連桿的連體基

B1：搖臂B2：連桿建立公共參考基：EXIT2022/10/297剛體的平面運動/例搖臂B1作定軸轉(zhuǎn)動連桿B2作平動搖臂與連桿位形坐標的時間歷程tx1y110.00.00.00.50.20.00.00.90.40.00.01.30.60.00.01.70.80.00.02.11.00.00.02.5EXIT四連桿機構(gòu)兩搖臂等長

1=0.5+2t(rad)x2y220.5400.4790.00.6220.7830.00.2670.9640.0-0.1290.9920.0-0.5050.8630.0-0.8010.5980.02022/10/298剛體的平面運動/定軸轉(zhuǎn)動機械臂中兩臂各做什么運動內(nèi)臂定軸運動EXIT外臂定軸運動？相對內(nèi)臂相對基座平動定軸運動定軸運動2022/10/299剛體的平面運動/平面一般運動剛體的平面一般運動連體基相對于參考基的姿態(tài)與它相對于的平動參考基的姿態(tài)一致參考基平動參考基連體基EXIT結(jié)論：在研究連體基相對于參考基的姿態(tài)時，可不考慮基點的移動2022/10/2910剛體的平面運動/平面一般運動平面一般運動的分解EXIT2022/10/2911剛體的平面運動/平面一般運動平面一般運動的分解EXIT2022/10/2912剛體的平面運動/平面一般運動平面一般運動的分解結(jié)論：在剛體平面運動的定性分析時可將剛體的平面一般運動分解為剛體的平動與剛體定軸轉(zhuǎn)動EXIT先轉(zhuǎn)動后平動先平動后轉(zhuǎn)動202