計(jì)算機(jī)控制技術(shù) 緒論

課程要求與說明1.教材

于海生等編著，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，機(jī)械工業(yè)出版社，20072.參考書

2.1謝劍英，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，國(guó)防工業(yè)出版社

2.2何克忠，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，清華大學(xué)出版社

2.3王錦標(biāo)，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，清華大學(xué)出版社課程要求與說明

3.課程的性質(zhì)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是自動(dòng)化專業(yè)的主干專業(yè)課。4.前續(xù)基礎(chǔ)課程程序設(shè)計(jì)技術(shù)（匯編、C/C++/VC、VB）自動(dòng)控制理論（經(jīng)典/現(xiàn)代）檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化儀表微機(jī)原理（單片機(jī)）與接口技術(shù)課程要求與說明課程要求與說明

5.指定課后閱覽的參考期刊雜志電氣自動(dòng)化自動(dòng)化儀表電氣傳動(dòng)控制工程自動(dòng)化博覽工業(yè)控制機(jī)測(cè)控技術(shù)工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置化工自動(dòng)化及儀表課程要求與說明課程要求與說明

6.主要教學(xué)內(nèi)容

本課程以主流機(jī)型ISA/PCI總線工業(yè)控制機(jī)為控制工具，系統(tǒng)地闡述了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和工程實(shí)現(xiàn)方法。內(nèi)容共分9章，內(nèi)容包括：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)及其組成，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型型式、工業(yè)控制機(jī)的組成結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況和趨勢(shì)；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的輸入輸出接口與過程通道；數(shù)字控制技術(shù)；常規(guī)及復(fù)雜控制技術(shù)；現(xiàn)代控制技術(shù)；應(yīng)用程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)技術(shù)；HMI/SCADA技術(shù)與監(jiān)控組態(tài)軟件；分布式測(cè)控網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。本課程以理論課和實(shí)驗(yàn)課相結(jié)合的形式進(jìn)行教學(xué)，配有實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。課程要求與說明課程要求與說明

7、計(jì)算機(jī)控制的基本概念

1.開環(huán)與閉環(huán)控制

開環(huán)控制被控制量（輸出）不影響系統(tǒng)控制的控制方式。控制性能較差（穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)、魯棒性）；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適于對(duì)控制質(zhì)量要求不高的場(chǎng)合。7、計(jì)算機(jī)控制的基本概念閉環(huán)控制（半閉環(huán)）被控量參與系統(tǒng)控制的控制方式?？刂破鳎ㄕ{(diào)節(jié)器、校正網(wǎng)絡(luò)、補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)（執(zhí)行環(huán)節(jié)）、檢測(cè)裝置（反饋環(huán)節(jié)）、被控對(duì)象、被控參數(shù)7、計(jì)算機(jī)控制的基本概念2.模擬控制與數(shù)字控制（計(jì)算機(jī)控制）

數(shù)字控制器的基本組成：數(shù)字計(jì)算機(jī)（微處理器、微控制器）ADC（VFC）DAC

（PWM）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的信號(hào)流程返回授課目錄模擬控制系統(tǒng)的缺點(diǎn)：難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜規(guī)律的調(diào)節(jié)與控制、不易實(shí)現(xiàn)集中監(jiān)視和操作、不易實(shí)現(xiàn)分級(jí)控制和綜合自動(dòng)化、控制方案的更改比較困難；返回授課目錄計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)：實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制、實(shí)現(xiàn)集中監(jiān)視和操作、控制靈活、控制精度高?？刂葡到y(tǒng)的基本要求

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穩(wěn)定性

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快速性

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精確性7、計(jì)算機(jī)控制的基本概念第1章緒論1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型型式1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況和趨勢(shì)1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述

自動(dòng)控制：就是在沒有人直接參與的情況下，通過控制器使生產(chǎn)過程自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。

運(yùn)動(dòng)控制、過程控制典型的工業(yè)生產(chǎn)過程：連續(xù)過程（ContinuousProcess）離散過程（DiscreteProcess）批量過程（BatchProcess）自動(dòng)控制系統(tǒng)原理框圖：

如果把圖控制器用微型計(jì)算機(jī)來(lái)代替，就可以構(gòu)成微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，其基本框圖。在微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，只要運(yùn)用各種指令，就能編出符合某種控制規(guī)律的程序。微處理器執(zhí)行這樣的程序，就能實(shí)現(xiàn)對(duì)被控參數(shù)的控制。

圖計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基本框圖y控制器-被控對(duì)象e給定量執(zhí)行機(jī)構(gòu)+rD/A被控量測(cè)量變送uA/D生產(chǎn)過程工控機(jī)1.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：就是利用計(jì)算機(jī)(通常稱為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，簡(jiǎn)稱工業(yè)控制機(jī))來(lái)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)控制的系統(tǒng)。

1.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理：

①實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集：對(duì)來(lái)自測(cè)量變送裝置的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測(cè)和輸入。

②實(shí)時(shí)控制決策：對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析和處理，并按已定的控制規(guī)律，決定將要采取的控制行為。

③實(shí)時(shí)控制輸出：根據(jù)控制決策，適時(shí)地對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號(hào)，完成控制任務(wù)。2.在線方式和離線方式

在線方式（on-line）:生產(chǎn)過程和計(jì)算機(jī)直接連接，并受計(jì)算機(jī)控制的方式稱為在線方式或聯(lián)機(jī)方式。

離線方式(off-line):

生產(chǎn)過程不和計(jì)算機(jī)相連，且不受計(jì)算機(jī)控制，而是靠人進(jìn)行聯(lián)系并做相應(yīng)操作的方式稱為離線方式或脫機(jī)方式。3.實(shí)時(shí)的含義

實(shí)時(shí)(real-time)：指信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定的時(shí)間范圍內(nèi)完成，亦即計(jì)算機(jī)對(duì)輸入信息，以足夠快的速度進(jìn)行控制，超出了這個(gè)時(shí)間，就失去了控制的時(shí)機(jī)，控制也就失去了意義。！而且這個(gè)時(shí)間范圍的大小跟被控對(duì)象聯(lián)系非常的緊密！不同的被控對(duì)象，對(duì)時(shí)間范圍的要求不同。1.1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)(工業(yè)控制機(jī))和生產(chǎn)過程兩大部分組成。

1.工業(yè)控制機(jī)

（1）硬件組成：

（2）軟件組成:系統(tǒng)軟件；應(yīng)用軟件。

2.生產(chǎn)過程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通常包括：硬件設(shè)備、控制軟件及通信網(wǎng)絡(luò)。1．系統(tǒng)硬件CPU、RAM/ROM、I/O、A/D、D/A、人機(jī)接口、通信接口及電源各部分間通過系統(tǒng)總線（DB、AB、CB）構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)DataBus:BidirectionalAddressBus:UnidirectionalControlBus:UnidirectionalorBidirectionalCPU通常包括：

1）通用單片機(jī)(Micro-controller)4～32bit優(yōu)點(diǎn)：成本低、體積小。缺點(diǎn)：運(yùn)算與擴(kuò)展能力較弱。編程：匯編、C語(yǔ)言。

2）PC及其兼容機(jī)(Micro-processor)缺點(diǎn)：成本高、體積大（PC104）。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)算與擴(kuò)展能力強(qiáng)，軟件資源豐富。編程：匯編及多種高級(jí)語(yǔ)言。3）DSP（DigitalSignalProcessor）運(yùn)算能力相當(dāng)強(qiáng)（RISC結(jié)構(gòu)）。其它同（1）。4）專用微處理器主要用于一些批量生產(chǎn)的產(chǎn)品。如家用電器的智能控制、工業(yè)控制（電機(jī)控制）。其中：1）、2）應(yīng)用最廣泛。常用的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主機(jī)

1.可編程序控制器（PC）

2.工控機(jī)（IPC）

3.單片機(jī)

4.DSP

5.智能調(diào)節(jié)器

過程通道（微機(jī)原理、傳感檢測(cè)、電工學(xué)）

模擬量輸入通道（A/D、V/F）：含多路開關(guān)（2、4、8、16選一），S/H

模擬量輸出通道

（D/A、F/V、PWM）

開關(guān)（數(shù)字）量輸入通道：光電隔離

開關(guān)（數(shù)字）量輸出通道：光電隔離、驅(qū)動(dòng)能力

通常將模擬量輸入/輸出通道分別稱作前向/后向通道。2．系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件應(yīng)用軟件包括：初始化程序定時(shí)器中斷數(shù)據(jù)采樣（A/D）控制算法控制作用輸出(D/A)監(jiān)控程序

控制理論（控制算法）：

1）經(jīng)典控制理論（課程重點(diǎn)）適于SISO線性系統(tǒng)。采用傳遞函數(shù)來(lái)描述。分析與設(shè)計(jì)方法：頻域、根軌跡。校正網(wǎng)絡(luò)：滯后、超前、滯后－超前（PID）。

2）現(xiàn)代控制理論適于MIMO線性系統(tǒng)。采用狀態(tài)空間表達(dá)式描述。分析方法：主要是時(shí)域。設(shè)計(jì)方法：極點(diǎn)配置、最優(yōu)控制。

3）其它控制方法

自適應(yīng)控制、魯棒控制、非線性控制等。

設(shè)計(jì)原則：在滿足控制系統(tǒng)要求的性能指標(biāo)下，盡可能選擇簡(jiǎn)單的控制方法。3．通信網(wǎng)絡(luò)

串行通信、局域網(wǎng)、現(xiàn)場(chǎng)總線。

1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式1.2.1操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活和安全。缺點(diǎn)是要由人工操作，開環(huán)結(jié)構(gòu)，控制的實(shí)時(shí)性差，不能控制多個(gè)對(duì)象。1.計(jì)算機(jī)監(jiān)控與操作指導(dǎo)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)監(jiān)督與操作指導(dǎo)系統(tǒng)作用：計(jì)算機(jī)只承擔(dān)數(shù)據(jù)的采集與處理工作，而不直接參與控制。控制：操作人員計(jì)算機(jī)處理結(jié)果去改變調(diào)節(jié)器的給定值或直接操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。優(yōu)缺點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活；缺點(diǎn)是要人工操作，速度受到限制。1.2.2直接數(shù)字控制（DDC）系統(tǒng)閉環(huán)結(jié)構(gòu)，控制的實(shí)時(shí)性好，可以控制多個(gè)回路或?qū)ο蟆?.直接數(shù)字控制系統(tǒng)DDC

（DirectDigitalControl）計(jì)算機(jī)直接數(shù)字控制系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)代替模擬控制器，直接對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)進(jìn)行巡回檢測(cè)，采樣、A/D轉(zhuǎn)換等把模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，根據(jù)控制規(guī)律進(jìn)行運(yùn)算，發(fā)出控制信號(hào)直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。DDC計(jì)算機(jī)直接參與閉環(huán)控制，能實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的和先進(jìn)的控制。本課程以DDC系統(tǒng)為研究對(duì)象，介紹計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。1.2.3監(jiān)督控制（SCC）系統(tǒng)

a）SCC+模擬調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)

b）SCC+DDC的分級(jí)控制系統(tǒng)返回本節(jié)首頁(yè)監(jiān)督控制系統(tǒng)人工監(jiān)管給定值測(cè)量值多路開關(guān)A/D檢測(cè)元件反多路開關(guān)DDCD/A生產(chǎn)過程管理命令報(bào)告……人工監(jiān)管給定值測(cè)量值多路開關(guān)A/D檢測(cè)元件生產(chǎn)過程管理命令報(bào)告……TTSCC+模擬調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)原理圖SCC+DCC控制系統(tǒng)原理圖監(jiān)督控制中，計(jì)算機(jī)根據(jù)原始工藝信息和其他的參數(shù)，按照描述生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型或其他方法，自動(dòng)地改變模擬調(diào)節(jié)器或以直接數(shù)字控制方式工作的微型機(jī)中的給定值，從而使生產(chǎn)過程始終處于最優(yōu)工況（如保持高質(zhì)量、高效率、低消耗、低成本等等）。從這個(gè)角度上說，它的作用是改變?cè)O(shè)定值，又稱為設(shè)定值控制SPC(SetPointControl).監(jiān)督控制系統(tǒng)1.2.4集散控制系統(tǒng)（DCS分布式控制系統(tǒng))

返回本節(jié)首頁(yè)分級(jí)控制系統(tǒng)返回本節(jié)首頁(yè)

DCS采用分散控制，集中操作，分級(jí)管理，分而自治和綜合協(xié)調(diào)的設(shè)計(jì)原則。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)具有開放性、可靠性等特點(diǎn)。MNET監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)SNET系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)CNET控制網(wǎng)絡(luò)DCS（DistributedControlSystem）可以是二層結(jié)構(gòu)模式、三層結(jié)構(gòu)模式或四層結(jié)構(gòu)模式。過程控制級(jí)由若干現(xiàn)場(chǎng)控制計(jì)算機(jī)對(duì)生產(chǎn)裝置直接進(jìn)行控制；控制管理級(jí)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)控制計(jì)算機(jī)的工作進(jìn)行監(jiān)督、協(xié)調(diào)和優(yōu)化；生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理級(jí)是對(duì)全廠生產(chǎn)管理部門監(jiān)督、協(xié)調(diào)和綜合管理。分布式控制系統(tǒng)DCS（集散控制系統(tǒng)）

1.2.5現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)（FCS）（a）傳統(tǒng)的控制系統(tǒng) （b）現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)返回本節(jié)首頁(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)FCS為系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、維護(hù)帶來(lái)很多方便。在兩根普通導(dǎo)線制成的雙絞線上，可掛接幾個(gè)、幾十個(gè)自控設(shè)備，與傳統(tǒng)設(shè)備間一對(duì)一的接線方式相比，可節(jié)省大量線纜、槽架、連接件。連線設(shè)計(jì)與接頭校對(duì)的工作量也大大減少。當(dāng)需要增加現(xiàn)場(chǎng)控制設(shè)備時(shí)，一般無(wú)需增設(shè)新的電纜，可就近連接在原有的電纜上，既節(jié)省了投資，也減少了設(shè)計(jì)、安裝的工作量?，F(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)1.2.6綜合自動(dòng)化系統(tǒng)

綜合自動(dòng)化系統(tǒng)的整體解決方案：企業(yè)資源信息管理系統(tǒng)ERP

（EnterpriseResourcesPlanning）；生產(chǎn)執(zhí)行系統(tǒng)MES

（ManufacturingExecutionSystem）；生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)PCS

（ProcessControlSystem）。綜合自動(dòng)化系統(tǒng)主要包括：

計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS-ComputerIntegratedManufactureSystem)——制造業(yè)；

計(jì)算機(jī)集成過程系統(tǒng)（CIPS-ComputerIntegratedProcessSystem）——流程工業(yè)。計(jì)算機(jī)控制的特點(diǎn)與模擬控制系統(tǒng)相比，計(jì)算機(jī)（數(shù)字）控制系統(tǒng)的優(yōu)越性表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1）在開發(fā)階段，采用數(shù)字控制易于進(jìn)行各種控制策略的試驗(yàn)，根據(jù)存儲(chǔ)的系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)便于對(duì)控制性能進(jìn)行評(píng)價(jià)和改進(jìn)，且易于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制策略。

2）數(shù)字控制器除了使被控裝置穩(wěn)定工作外，還可以承擔(dān)大量的額外任務(wù)。如設(shè)定值給定、數(shù)字濾波、非線性校正等，通過軟件實(shí)現(xiàn)原來(lái)需要用硬件實(shí)現(xiàn)的功能，從而在一定程度上簡(jiǎn)化了硬件電路。計(jì)算機(jī)控制的特點(diǎn)

3）采用數(shù)字控制，使得傳感器、偏置和其它參數(shù)的標(biāo)定更為容易，這些步驟可以逐步地做成自治的，甚至可包括自校正控制器在內(nèi)。

4）可以在線監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)的運(yùn)行工況，可以實(shí)現(xiàn)顯示、記錄及遠(yuǎn)距離傳輸。出現(xiàn)意外和緊急情況可以及時(shí)作出反映，并可根據(jù)記錄的系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)分析故障原因。

5）系統(tǒng)的改進(jìn)一般只涉及軟件更改，因而便于控制器的更新和升級(jí)。計(jì)算機(jī)控制的特點(diǎn)

6）實(shí)現(xiàn)的控制策略基本不受溫度、時(shí)間等外界環(huán)境因素的影響，長(zhǎng)時(shí)間工作的穩(wěn)定性、一致性好。

7）借助于網(wǎng)絡(luò)易于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，如集散式、分布式控制系統(tǒng)。此外，不是所有的控制系統(tǒng)都適宜采用計(jì)算機(jī)控制：

1）采用模擬控制器可以滿足要求的控制系統(tǒng)；

2）某些對(duì)系統(tǒng)成本要求極其苛刻的系統(tǒng)；

3）對(duì)采樣速率要求極高的系統(tǒng)。1.3工業(yè)控制機(jī)的組成結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)1.3.1工業(yè)控制機(jī)的組成

工業(yè)控制機(jī)包括硬件和軟件兩部分。硬件包括主機(jī)(CPU、RAM、ROM)板、內(nèi)部總線和外部總線、人機(jī)接口、系統(tǒng)支持板、磁盤系統(tǒng)、通信接口、輸入輸出通道。軟件包括系統(tǒng)軟件、支持軟件和應(yīng)用軟件。

1.工業(yè)控制機(jī)的硬件組成主機(jī)板人機(jī)接口系統(tǒng)支持磁盤系統(tǒng)通信接口模擬量輸入通道(AI)模擬量輸出通道(AO)數(shù)字量輸入通道(DI)數(shù)字量輸出通道(DO)外部總線內(nèi)部總線圖1-10工業(yè)控制機(jī)的硬件組成結(jié)構(gòu)2.工業(yè)控制機(jī)的軟件組成

(1)系統(tǒng)軟件(2)支持軟件(3)應(yīng)用軟件1.3.2工業(yè)控制機(jī)的總線結(jié)構(gòu)

1.內(nèi)部總線(1)ISA總線及其信號(hào)線定義16位的ISA總線規(guī)范要求與8位PC向下兼容?？偩€插槽由兩部分組成：8位基本插槽和16位擴(kuò)充插槽ISA共有98根信號(hào)線，數(shù)據(jù)線寬度為16位，地址線寬度為24位，總線時(shí)鐘為8MHz,中斷源為邊沿觸發(fā)。

(2)PCI/CompactPCI總線簡(jiǎn)介PCI(PeripheralComponentInterconnect)是美國(guó)SIG(SpecialInterestGroupofAssociationforComputerMachinery)集團(tuán)推出的64位總線。該總線的最高總線頻率為33MHz，數(shù)據(jù)傳輸率為80Mb/s(峰值傳輸率為133Mb/s)。

1）PCI總線的主要性能

2）其它性能3）PCI總線信號(hào)定義主控設(shè)備49條，目標(biāo)設(shè)備47條，可選引腳51條（主要用于64位擴(kuò)展、中斷請(qǐng)求、高速緩存支持等），總引腳數(shù)120條（包含電源、地、保留引腳等）。4）CompactPCI總線2外部總線1）RS-232串行通信總線引腳號(hào)功能引腳號(hào)功能1保護(hù)地14（輔信道）發(fā)送數(shù)據(jù)2發(fā)送數(shù)據(jù)15發(fā)送信號(hào)無(wú)定時(shí)（DCE為源）3接收數(shù)據(jù)16（輔信道）接收數(shù)據(jù)4請(qǐng)求發(fā)送（RTS）17接收信號(hào)無(wú)定時(shí)（DCE為源）5允許發(fā)送（CTS，或清除發(fā)送）18未定義6數(shù)傳機(jī)（DCE）準(zhǔn)備好19（輔信道）請(qǐng)求發(fā)送（RTS）7信號(hào)地（公共回線）20數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備好8接收線信號(hào)檢測(cè)21信號(hào)質(zhì)量檢測(cè)9（保留供數(shù)傳機(jī)測(cè)試）22振鈴指示10（保留供數(shù)傳機(jī)測(cè)試）23數(shù)據(jù)信號(hào)速率選擇（DTE/DCE為源）11未定義24發(fā)送信號(hào)無(wú)定時(shí)（DTE為源）12（輔信道）接收線信號(hào)檢測(cè)25未定義13（輔信道）允許發(fā)送（CTS）RS-232C信號(hào)狀態(tài)狀態(tài)-15V＜V1＜-5V+5V＜V1＜+15V邏輯狀態(tài)10信號(hào)條件傳號(hào)（MARK）空號(hào)（SPACE）功能OFFONRS-232C電平轉(zhuǎn)換及接口電路2）USB串行通信總線（1）具有熱插拔功能（2）USB采用“級(jí)聯(lián)”方式連接各個(gè)外部設(shè)備（3）適用于低速外設(shè)連接1.3.3工業(yè)控制機(jī)的特點(diǎn)(1)可靠性高和可維修性好。(2)環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。(3)控制的實(shí)時(shí)性。(4)完善的輸入輸出通道。(5)豐富的軟件。(6)適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)精度和運(yùn)算速度。

1.4.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況

1.計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展過程

（1）開創(chuàng)時(shí)期（1955～1962年）（2）直接數(shù)字控制時(shí)期（1962～1967年）（3）小型計(jì)算機(jī)時(shí)期（1967～1972年）（4）微型計(jì)算機(jī)時(shí)期（1972年至今）1.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況和趨勢(shì)

2.計(jì)算機(jī)控制理論的發(fā)展過程（1）采樣定理（2）差分方程（3）Z變換法（4）狀態(tài)空間理論（5）最優(yōu)控制與隨機(jī)控制（6）代數(shù)系統(tǒng)理論（7）系統(tǒng)辨識(shí)與自適應(yīng)控制（8）先進(jìn)控制技術(shù)

1.4.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)

1.推廣應(yīng)用成熟的先進(jìn)技術(shù)（1）普及應(yīng)用可編程序控制器（PLC）（2）廣泛使用智能調(diào)節(jié)器