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文檔簡介
2022/12/9ABB機(jī)器人基本指令2022/12/8ABB機(jī)器人基本指令2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ
MoveJ[\Conc,]
ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj];
[\Conc]: 協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)
[\V]: 特殊運(yùn)行速度mm/s。 (num)
[\T]: 運(yùn)行時(shí)間控制s。 (num)2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ MoveJ[\Co2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ
Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)
[\Z]: 特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)
MoveJ[\Conc,]
ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj];2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ應(yīng)用： 機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。實(shí)例：
MoveJp1,v2000,fine,grip1; MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ應(yīng)用：實(shí)例：2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL
MoveL[\Conc,]
ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];
[\Conc]: 協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)
[\V]: 特殊運(yùn)行速度mm/s。 (num)
[\T]: 運(yùn)行時(shí)間控制s。 (num)2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL MoveL[\Co2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL
Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)
[\Z]: 特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。 (switch)
MoveL[\Conc,]
ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL應(yīng)用： 機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。實(shí)例：
MoveLp1,v2000,fine,grip1; MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveLp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveLp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL應(yīng)用：實(shí)例：2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC
MoveC[\Conc,]
CirPoint,ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];
[\Conc]: 協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。 (switch)CirPoint: 中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)
[\V]: 特殊運(yùn)行速度mm/s。 (num)
[\T]: 運(yùn)行時(shí)間控制s。 (num)2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC MoveC[\Co2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC
Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)
[\Z]: 特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。 (switch)
MoveC[\Conc,]
CirPoint,ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC應(yīng)用： 機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC應(yīng)用：2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC限制：不可能通過一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。
MoveLp1,v500,fine,tool1; MoveCp2,p3,v500,z20,tool1; MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;實(shí)例：
MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1; MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC限制： MoveLp2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;
Acc: 機(jī)器人加速度百分率。
(num)Ramp: 機(jī)器人加速度坡度。
(num)應(yīng)用： 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100,100;。2022/12/8運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSetAccSetA2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSet實(shí)例：限制：機(jī)器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計(jì)。機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。2022/12/8運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSet實(shí)例：限制：運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;
Override:機(jī)器人運(yùn)行速率%。 (num)Max: 最大運(yùn)行速度mm/s。 (num)應(yīng)用： 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100,5000;。2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSetVelSetOverride,運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實(shí)例：
VelSet500,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet800,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet500mm/s800mm/s1運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量[\T]時(shí)，最大運(yùn)行速度將不起作用。Override對(duì)速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對(duì)焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。Max只對(duì)速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項(xiàng)起作用。2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet限制：2022/12/82022/12/9計(jì)數(shù)指令－AddAddName,AddValue;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。 (num)應(yīng)用：
在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。實(shí)例：
Addreg1,3;
等同于
reg1:=reg1+3;
Addreg1,-reg2;
等同于
reg1:=reg1-reg2;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－AddAddName,Add2022/12/9計(jì)數(shù)指令－ClearClearName;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：
將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實(shí)例：
Clearreg1;
等同于
reg1:=0;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－ClearClearName;2022/12/9計(jì)數(shù)指令－IncrIncrName;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：
在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：
Incrreg1;
等同于
reg1:=reg1+1;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－IncrIncrName; N2022/12/9計(jì)數(shù)指令－DecrDecrName;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：
在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減少1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：
Decrreg1; 等同于
reg1:=reg1-1;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－DecrDecrName; N2022/12/9輸入輸出指令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]
Signal;
[\High]: 輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認(rèn) 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)。2022/12/8輸入輸出指令－PulseDOPulseDO2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO實(shí)例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x
PulseDO\High\Plength:=y2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO實(shí)例：Puls2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO限制：機(jī)器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。例如：
WHILETRUEDO PulseDOdo5； ENDWHILE2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO限制：例如：2022/12/9輸入輸出指令－SetSetSignal;
Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為1，與指令Reset對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：
Setdo12;2022/12/8輸入輸出指令－SetSetSignal;2022/12/9輸入輸出指令－ResetResetSignal;
Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為0，與指令Set對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：
Resetdo12;2022/12/8輸入輸出指令－ResetResetSig2022/12/9程序流程指令－IFIFConditionTHEN...{ELSEIFConditionTHEN...}[ELSE...]ENDIF
Condition: 判斷條件。 (bool)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機(jī)器人程序流程基本指令。2022/12/8程序流程指令－IFIFCondition2022/12/9程序流程指令－IF實(shí)例： IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ENDIFIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4THENroutine4;ELSEError;ENDIF IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ELSEResetdo1;Resetdo2 ENDIF2022/12/8程序流程指令－IF實(shí)例：IFreg2=12022/12/9程序流程指令－TESTTESTTestdata
{CASETestvalue
{,Testvalue}:...}[DEFAULT:...]ENDTEST
Testdata: 判斷數(shù)據(jù)變量。 (All) Testvalue: 判斷數(shù)據(jù)值。 (Sameas)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對(duì)應(yīng)的值，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。2022/12/8程序流程指令－TESTTESTTest2022/12/9程序流程指令－TEST實(shí)例： TESTreg2 CASE1:routine1; CASE2:routine2; CASE3:routine3; CASE4,5:routine9; DEFAULT:Error; ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4ORreg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF2022/12/8程序流程指令－TEST實(shí)例：IFreg22022/12/9程序流程指令－GOTOGOTOLabel;
Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令label同時(shí)使用，執(zhí)行當(dāng)前指令后，機(jī)器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運(yùn)行程序指令。2022/12/8程序流程指令－GOTOGOTOLabel2022/12/9程序流程指令－GOTO實(shí)例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: … reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IFreg1<=5GOTOnext;2022/12/8程序流程指令－GOTO實(shí)例： reg1:=2022/12/9程序流程指令－GOTO限制：只能使用當(dāng)前指令跳躍至同一例行程序內(nèi)相應(yīng)的位置標(biāo)簽Label。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽label處于指令TEST或IF內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的判斷指令內(nèi)或其分支內(nèi)。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽Label處于指令WHILE或FOR內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的循環(huán)指令內(nèi)。2022/12/8程序流程指令－GOTO限制：2022/12/9程序流程指令－labelLabel:
Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令GOTO同時(shí)使用，執(zhí)行指令GOTO后，機(jī)器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運(yùn)行程序指令，當(dāng)前指令使用后，程序內(nèi)不會(huì)顯示Label字樣，直接顯示相應(yīng)標(biāo)簽。2022/12/8程序流程指令－labelLabel: La2022/12/9程序流程指令－label實(shí)例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: …限制：在同一例行程序內(nèi)，程序位置標(biāo)簽Label的名稱必須唯一。2022/12/8程序流程指令－label實(shí)例：限制：2022/12/9程序流程指令－WHILE
WHILEConditionDO
... ENDWHILE
Condition: 判斷條件。 (bool)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，如果符合判斷條件執(zhí)行循環(huán)內(nèi)指令，直至判斷條件不滿足才跳出循環(huán)，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)以后指令。需要注意，當(dāng)前指令存在死循環(huán)。2022/12/8程序流程指令－WHILE WHILECo2022/12/9程序流程指令－WHILE實(shí)例： WHILEreg1<reg2DO … reg1:=reg1+1; ENDWHILE PROCmain() rInitial; WHILETRUEDO … ENDWHILE ENDPROC2022/12/8程序流程指令－WHILE實(shí)例： PROC2022/12/9程序流程指令－WaitTime
WaitTime[\InPos,]
Time;
[\InPos]: 程序運(yùn)行提前量開關(guān)。 (switch)Time: 相應(yīng)等待時(shí)間s。 (num)應(yīng)用： 當(dāng)前指令只用于機(jī)器人等待相應(yīng)時(shí)間后，才執(zhí)行以后指令，使用參變量[\InPos]，機(jī)器人及其外軸必須在完全停止的情況下，才進(jìn)行等待時(shí)間計(jì)時(shí)，此指令會(huì)延長循環(huán)時(shí)間。2022/12/8程序流程指令－WaitTime WaitT2022/12/9程序流程指令－WaitTime實(shí)例：
WaitTime3;
WaitTime\InPos,0.5; WaitTime\InPos,0;限制：當(dāng)前指令在使用參變量[\InPos]時(shí)，遇到程序突然停止運(yùn)行，機(jī)器人不能其保證停在最終停止點(diǎn)進(jìn)行等待計(jì)時(shí)。當(dāng)前指令參變量[\InPos]不能與機(jī)器人指令SoftServo同時(shí)使用。2022/12/8程序流程指令－WaitTime實(shí)例：限制：2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－BreakBreak;應(yīng)用：
機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用Start
鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人。實(shí)例：
… Break; …2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－BreakBreak;應(yīng)2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－BreakP1P2P3區(qū)別：
MoveLp2,v100,z30,tool0; Break;(Stop;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－BreakP1P2P3區(qū)2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－ExitExit;應(yīng)用：
機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且程序重置，程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。實(shí)例： … Exit; …2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－ExitExit;應(yīng)用：2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－StopStop[\NoRegain];應(yīng)用：
機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用Start
鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，屬于臨時(shí)性停止。如果機(jī)器人停止期間被手動(dòng)移動(dòng)后，然后直接啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時(shí)采用參變量[\NoRegain]，機(jī)器人將直接運(yùn)行。
[\NoRegain]: 路徑恢復(fù)參數(shù)。 (switch)2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－StopStop[\N2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別：
MoveLp2,v100,z30,tool0; Stop;(Break;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak實(shí)例：
… Stop; …2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－ExitCycleExitCycle;應(yīng)用：
機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束，機(jī)器人自動(dòng)從主程序第一行繼續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－ExitCycleExi2022/12/9程序運(yùn)行停止指令－ExitCycle實(shí)例： PROCmain() IFcyclecount=0THEN CONNECTerror_intnoWITHerror_trap; ISignalDIdi_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; !starttodosomethingintelligent .... ENDPROC TRAPerror_trap TPWrite“Iwillstartonthenextitem”; ExitCycle; ENDTRAP2022/12/8程序運(yùn)行停止指令－ExitCycle實(shí)例：2022/12/9ABB機(jī)器人基本指令2022/12/8ABB機(jī)器人基本指令2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ
MoveJ[\Conc,]
ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj];
[\Conc]: 協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)
[\V]: 特殊運(yùn)行速度mm/s。 (num)
[\T]: 運(yùn)行時(shí)間控制s。 (num)2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ MoveJ[\Co2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ
Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)
[\Z]: 特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)
MoveJ[\Conc,]
ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj];2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ應(yīng)用： 機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。實(shí)例：
MoveJp1,v2000,fine,grip1; MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ應(yīng)用：實(shí)例：2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL
MoveL[\Conc,]
ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];
[\Conc]: 協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)
[\V]: 特殊運(yùn)行速度mm/s。 (num)
[\T]: 運(yùn)行時(shí)間控制s。 (num)2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL MoveL[\Co2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL
Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)
[\Z]: 特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。 (switch)
MoveL[\Conc,]
ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL應(yīng)用： 機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。實(shí)例：
MoveLp1,v2000,fine,grip1; MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveLp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveLp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL應(yīng)用：實(shí)例：2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveL2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveL2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC
MoveC[\Conc,]
CirPoint,ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];
[\Conc]: 協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。 (switch)CirPoint: 中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)
[\V]: 特殊運(yùn)行速度mm/s。 (num)
[\T]: 運(yùn)行時(shí)間控制s。 (num)2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC MoveC[\Co2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC
Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)
[\Z]: 特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。 (switch)
MoveC[\Conc,]
CirPoint,ToPoint,Speed
[\V]|[\T],Zone
[\Z][\Inpos],Tool
[\WObj][\Corr];2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC應(yīng)用： 機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC應(yīng)用：2022/12/9運(yùn)動(dòng)指令－MoveC限制：不可能通過一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。
MoveLp1,v500,fine,tool1; MoveCp2,p3,v500,z20,tool1; MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;實(shí)例：
MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1; MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運(yùn)動(dòng)指令－MoveC限制： MoveLp2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;
Acc: 機(jī)器人加速度百分率。
(num)Ramp: 機(jī)器人加速度坡度。
(num)應(yīng)用： 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100,100;。2022/12/8運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSetAccSetA2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSet實(shí)例：限制：機(jī)器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計(jì)。機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。2022/12/8運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSet實(shí)例：限制：運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;
Override:機(jī)器人運(yùn)行速率%。 (num)Max: 最大運(yùn)行速度mm/s。 (num)應(yīng)用： 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100,5000;。2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSetVelSetOverride,運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實(shí)例：
VelSet500,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet800,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet500mm/s800mm/s1運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量[\T]時(shí)，最大運(yùn)行速度將不起作用。Override對(duì)速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對(duì)焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。Max只對(duì)速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項(xiàng)起作用。2022/12/9運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet限制：2022/12/82022/12/9計(jì)數(shù)指令－AddAddName,AddValue;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。 (num)應(yīng)用：
在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。實(shí)例：
Addreg1,3;
等同于
reg1:=reg1+3;
Addreg1,-reg2;
等同于
reg1:=reg1-reg2;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－AddAddName,Add2022/12/9計(jì)數(shù)指令－ClearClearName;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：
將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實(shí)例：
Clearreg1;
等同于
reg1:=0;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－ClearClearName;2022/12/9計(jì)數(shù)指令－IncrIncrName;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：
在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：
Incrreg1;
等同于
reg1:=reg1+1;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－IncrIncrName; N2022/12/9計(jì)數(shù)指令－DecrDecrName;
Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：
在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減少1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：
Decrreg1; 等同于
reg1:=reg1-1;2022/12/8計(jì)數(shù)指令－DecrDecrName; N2022/12/9輸入輸出指令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]
Signal;
[\High]: 輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認(rèn) 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)。2022/12/8輸入輸出指令－PulseDOPulseDO2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO實(shí)例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x
PulseDO\High\Plength:=y2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO實(shí)例：Puls2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO限制：機(jī)器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。例如：
WHILETRUEDO PulseDOdo5； ENDWHILE2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO限制：例如：2022/12/9輸入輸出指令－SetSetSignal;
Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為1，與指令Reset對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：
Setdo12;2022/12/8輸入輸出指令－SetSetSignal;2022/12/9輸入輸出指令－ResetResetSignal;
Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為0，與指令Set對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：
Resetdo12;2022/12/8輸入輸出指令－ResetResetSig2022/12/9程序流程指令－IFIFConditionTHEN...{ELSEIFConditionTHEN...}[ELSE...]ENDIF
Condition: 判斷條件。 (bool)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機(jī)器人程序流程基本指令。2022/12/8程序流程指令－IFIFCondition2022/12/9程序流程指令－IF實(shí)例： IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ENDIFIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4THENroutine4;ELSEError;ENDIF IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ELSEResetdo1;Resetdo2 ENDIF2022/12/8程序流程指令－IF實(shí)例：IFreg2=12022/12/9程序流程指令－TESTTESTTestdata
{CASETestvalue
{,Testvalue}:...}[DEFAULT:...]ENDTEST
Testdata: 判斷數(shù)據(jù)變量。 (All) Testvalue: 判斷數(shù)據(jù)值。 (Sameas)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對(duì)應(yīng)的值，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。2022/12/8程序流程指令－TESTTESTTest2022/12/9程序流程指令－TEST實(shí)例： TESTreg2 CASE1:routine1; CASE2:routine2; CASE3:routine3; CASE4,5:routine9; DEFAULT:Error; ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4ORreg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF2022/12/8程序流程指令－TEST實(shí)例：IFreg22022/12/9程序流程指令－GOTOGOTOLabel;
Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令label同時(shí)使用，執(zhí)行當(dāng)前指令后，機(jī)器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運(yùn)行程序指令。2022/12/8程序流程指令－GOTOGOTOLabel2022/12/9程序流程指令－GOTO實(shí)例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: … reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IFreg1<=5GOTOnext;2022/12/8程序流程指令－GOTO實(shí)例： reg1:=2022/12/9程序流程指令－GOTO限制：只能使用當(dāng)前指令跳躍至同一例行程序內(nèi)相應(yīng)的位置標(biāo)簽Label。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽label處于指令TEST或IF內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的判斷指令內(nèi)或其分支內(nèi)。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽Label處于指令WHILE或FOR內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的循環(huán)指令內(nèi)。2022/12/8程序流程指令－GOTO限制：2022/12/9程序流程指令－labelLabel:
Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令GOTO同時(shí)使用，執(zhí)行指令GOTO后，機(jī)器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運(yùn)行程序指令，當(dāng)前指令使用后，程序內(nèi)不會(huì)顯示Label字樣，直接顯示相應(yīng)標(biāo)簽。2022/12/8程序流程指令－labelLabel: La2022/12/9程序流程指令－label實(shí)例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: …限制：在同一例行程序內(nèi)，程序位置標(biāo)簽Label的名稱必須唯一。2022/12/8程序流程指令－label實(shí)例：限制：2022/12/9程序流程指令－WHILE
WHILEConditionDO
... ENDWHI
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