ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)課件

機(jī)器人仿真軟件安裝與使用一、機(jī)器人的構(gòu)成二、RobotStudio軟件的安裝與使用三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作四、機(jī)器人I/O通信五、創(chuàng)建機(jī)器人程序機(jī)器人仿真軟件安裝與使用一、機(jī)器人的構(gòu)成1一、機(jī)器人的構(gòu)成1.機(jī)器人本體2.機(jī)器人控制柜3.機(jī)器人示教器一、機(jī)器人的構(gòu)成1.機(jī)器人本體21.機(jī)器人本體（6軸）六個(gè)關(guān)節(jié)軸六臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)六個(gè)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（編碼器）J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸1.機(jī)器人本體（6軸）六個(gè)關(guān)節(jié)軸J6軸J5軸J3軸J2軸J13六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖42、機(jī)器人控制柜操作面板電源開關(guān)鑰匙開關(guān)：選擇工作模式手動(dòng)、自動(dòng)急停按鈕復(fù)位按鈕2.機(jī)器人控制柜2、機(jī)器人控制柜操作面板2.機(jī)器人控制柜53.示教器示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復(fù)位按鈕G觸摸屏用筆3.示教器示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以6示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機(jī)械單元切換線性/重定位切換1-3軸/4-6軸切換增量有無(wú)切換顯示屏USB接口示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機(jī)械單元切換線7如何手持示教器如何手持示教器8示教器的使能器使能器按鈕的作用保證操作人員人身安全只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)9示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。示教器搖桿的操作技巧操縱桿的使用技巧：10工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)1.常見安全標(biāo)示；2.急停按鈕的使用；3.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)1.常見安全標(biāo)示；111.常見安全標(biāo)示1.常見安全標(biāo)示12機(jī)器人上的安全標(biāo)志電動(dòng)機(jī)和編碼器上的安全標(biāo)志關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標(biāo)志機(jī)器人上的安全標(biāo)志電動(dòng)機(jī)和編碼器上的安全標(biāo)志132.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)一般遵循安裝到設(shè)備控制柜、示教器、操作臺(tái)等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時(shí)易操作

使用時(shí)按下旋轉(zhuǎn)復(fù)位2.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)使用時(shí)按143.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備要求，②設(shè)備的安裝固定一定牢靠，設(shè)備調(diào)試：①嚴(yán)禁強(qiáng)制性扳動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸，②嚴(yán)禁依靠機(jī)器人或控制柜，③禁止隨意按動(dòng)操作鍵等，④機(jī)器人行程范圍內(nèi)無(wú)人員及碰撞物，確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全3.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備15二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站

RobotStudio的安裝0102示教器使用03二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站161.RobotStudio的安裝解壓安裝包點(diǎn)擊解壓文件夾找到圖標(biāo)，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn)圖標(biāo)。根據(jù)提示進(jìn)行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤）1.RobotStudio的安裝解壓安裝包點(diǎn)擊解壓文件夾找172.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊圖標(biāo)；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊183.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語(yǔ)言設(shè)置；3.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語(yǔ)言設(shè)置；191）示教器操作按鍵說明1）示教器操作按鍵說明202）語(yǔ)言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語(yǔ)言→chinese2）語(yǔ)言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語(yǔ)言→chinese213）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單→事件日志3）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事22三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1線性運(yùn)動(dòng)4轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新6備份與恢復(fù)2重定位運(yùn)動(dòng)5關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)3運(yùn)動(dòng)指令用法8新建工具、工件坐標(biāo)7三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機(jī)、重啟、急停1線性運(yùn)動(dòng)4轉(zhuǎn)速計(jì)231.開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1）關(guān)機(jī)操作：下拉菜單-->重新啟動(dòng)-->高級(jí)-->關(guān)閉主計(jì)算機(jī)-->確定-->關(guān)閉主計(jì)算機(jī)-->關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-->重新啟動(dòng)-->重啟；3）開機(jī)操作：開外部電源-->開控制器電源;1.開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1）關(guān)機(jī)操作：下拉菜單-->重新啟242.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)2.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)253.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→軸1-3（軸4-6）→確定3.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→軸1-3（軸4-6264.線性運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線性→確定機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。

如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。4.線性運(yùn)動(dòng)4.線性運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線性→確定機(jī)器人的275.重定位運(yùn)動(dòng)操作過程：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位→確定機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。5.重定位運(yùn)動(dòng)5.重定位運(yùn)動(dòng)操作過程：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位286.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作操作步驟：1）手動(dòng)操作每個(gè)關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點(diǎn)2）編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸6.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作6.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作操作步驟：ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一29（1）ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置注：各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6(1)ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置（1）ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置注：各個(gè)型號(hào)的30（2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。（2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)31（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點(diǎn)擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點(diǎn)擊”編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”3.根據(jù)機(jī)器人的校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行輸入（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點(diǎn)擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點(diǎn)擊”編輯32（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點(diǎn)擊此處進(jìn)入畫面3.點(diǎn)擊此處4.點(diǎn)擊”是“繼續(xù)2.點(diǎn)擊此處進(jìn)入畫面6.點(diǎn)擊”更新“繼續(xù)5.點(diǎn)擊”全選“7.點(diǎn)擊”更新“（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點(diǎn)擊此處337.新建工具、工件坐標(biāo)7.新建工具、工件坐標(biāo)341）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點(diǎn)偏移設(shè)定5.工具夾具重量設(shè)定6.工具夾具重心點(diǎn)設(shè)定1）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點(diǎn)偏移設(shè)352）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）362）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器點(diǎn)擊“ABB”菜單進(jìn)入“手動(dòng)操縱”選擇“工具坐標(biāo)”中的“新建”2、分別設(shè)定“名稱”“范圍”“存儲(chǔ)類型”“任務(wù)”“模塊”等，然后點(diǎn)擊“確定”2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器372）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點(diǎn)擊“編輯”中的“更改值”對(duì)toolPick工具數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定4、TCP點(diǎn)偏移設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點(diǎn)382）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具夾具重心點(diǎn)設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具392）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個(gè)數(shù)據(jù)設(shè)定完后點(diǎn)擊“確定”回到工具坐標(biāo)選項(xiàng)界面，工具數(shù)據(jù)設(shè)定完成2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個(gè)數(shù)據(jù)設(shè)定完后403）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置5.確定3）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置5413）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）423）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）1、手動(dòng)模式下打開示教器手動(dòng)操縱界面，選擇“工件坐標(biāo)”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）1、手動(dòng)模式下打開示教器433）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇“新建”，建立一個(gè)“wobjLabel”的工件坐標(biāo)，設(shè)置好參數(shù)，點(diǎn)擊確定3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇443）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）3、建立好“wobjLabel”工件坐標(biāo)后。將“動(dòng)作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“基坐標(biāo)”，“工具坐標(biāo)”選為“too1Pick”，“工件坐標(biāo)”選中“wobjLabel”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）3、建立好“wobjLa453）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）4、點(diǎn)擊“編輯”選擇“定義”，“用戶方法”選擇“3點(diǎn)”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）4、點(diǎn)擊“編輯”選擇“定463）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)X1、X2、Y1點(diǎn)，在機(jī)器人夾具上綁上一只筆，手動(dòng)操縱機(jī)器人使夾具上的筆尖對(duì)準(zhǔn)碼垛臺(tái)的X1點(diǎn)，在示教器上選“X1”再點(diǎn)擊“修改位置”，此時(shí)“X1”已修改完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)473）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）6、重復(fù)上一個(gè)步驟，修改“X2”和“Y1”，3個(gè)點(diǎn)都正確修改后，點(diǎn)擊示教器wobjLabel界面的“確定”則標(biāo)簽臺(tái)工件坐標(biāo)設(shè)定完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）6、重復(fù)上一個(gè)步驟，修改484）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動(dòng)模式下打開機(jī)器人示教器手動(dòng)操縱界面，將“工具坐標(biāo)”選為修改點(diǎn)所用工具坐標(biāo)如“ToolPick”，“工件坐標(biāo)”選為修改點(diǎn)所在的工件坐標(biāo)如“wobjLabel”4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動(dòng)模式下打開機(jī)器人示教器手494）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點(diǎn)位2、手動(dòng)操縱機(jī)器人到所要修改點(diǎn)的位置，進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)”中的“robtarget”數(shù)據(jù)，選擇所要修改的點(diǎn)，點(diǎn)擊“編輯”中的“修改位置”完成修改4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點(diǎn)位2、手動(dòng)操縱機(jī)器人到所要修改508.運(yùn)動(dòng)指令的介紹機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ），線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）。1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ）2）線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL）3）圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）4）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）8.運(yùn)動(dòng)指令的介紹機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)511）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高522)線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL）線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行使用此指令。2)線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL）線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終533)圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。3)圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)544)絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）指定機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置上。4)絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）指定機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置55四、機(jī)器人I/O通信1）認(rèn)識(shí)機(jī)器人的I/O板2）添加機(jī)器人的I/O信號(hào)3）定義機(jī)器人系統(tǒng)的I/O信四、機(jī)器人I/O通信1）認(rèn)識(shí)機(jī)器人的I/O板561）認(rèn)識(shí)機(jī)器人的I/O板ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。1）認(rèn)識(shí)機(jī)器人的I/O板ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceN572）添加機(jī)器人的I/O信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)IO數(shù)字輸入信號(hào)的設(shè)定di1。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceb652設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping0設(shè)定信號(hào)所占用的地址2）添加機(jī)器人的I/O信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)IO數(shù)字輸入信號(hào)的設(shè)定di583）定義機(jī)器人系統(tǒng)IO信號(hào)定義機(jī)器人系統(tǒng)輸入輸出IO信號(hào)。3）定義機(jī)器人系統(tǒng)IO信號(hào)定義機(jī)器人系統(tǒng)輸入輸出IO信號(hào)。59五、新建機(jī)器人程序1新建程序模塊；3創(chuàng)建機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)；2新建例行程序；五、新建機(jī)器人程序1新建程序模塊；3創(chuàng)建機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)；2新601、新建程序模塊1.程序編輯器2.新建模塊3.名稱確定1、新建程序模塊1.程序編輯器2.新建模塊3.名稱確定612、新建例行程序1.新建例行程序1.程序名稱2、新建例行程序1.新建例行程序1.程序名稱623、創(chuàng)建機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)入示教器點(diǎn)擊“ABB”菜單進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)類型”點(diǎn)擊“視圖”選擇“全部數(shù)據(jù)”,選擇“robtarget”數(shù)據(jù)3、創(chuàng)建機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)入示教器點(diǎn)擊“ABB”菜單進(jìn)入“程序63謝謝謝謝64機(jī)器人仿真軟件安裝與使用一、機(jī)器人的構(gòu)成二、RobotStudio軟件的安裝與使用三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作四、機(jī)器人I/O通信五、創(chuàng)建機(jī)器人程序機(jī)器人仿真軟件安裝與使用一、機(jī)器人的構(gòu)成65一、機(jī)器人的構(gòu)成1.機(jī)器人本體2.機(jī)器人控制柜3.機(jī)器人示教器一、機(jī)器人的構(gòu)成1.機(jī)器人本體661.機(jī)器人本體（6軸）六個(gè)關(guān)節(jié)軸六臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)六個(gè)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（編碼器）J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸1.機(jī)器人本體（6軸）六個(gè)關(guān)節(jié)軸J6軸J5軸J3軸J2軸J167六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖682、機(jī)器人控制柜操作面板電源開關(guān)鑰匙開關(guān)：選擇工作模式手動(dòng)、自動(dòng)急停按鈕復(fù)位按鈕2.機(jī)器人控制柜2、機(jī)器人控制柜操作面板2.機(jī)器人控制柜693.示教器示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復(fù)位按鈕G觸摸屏用筆3.示教器示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以70示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機(jī)械單元切換線性/重定位切換1-3軸/4-6軸切換增量有無(wú)切換顯示屏USB接口示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機(jī)械單元切換線71如何手持示教器如何手持示教器72示教器的使能器使能器按鈕的作用保證操作人員人身安全只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)73示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。示教器搖桿的操作技巧操縱桿的使用技巧：74工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)1.常見安全標(biāo)示；2.急停按鈕的使用；3.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)1.常見安全標(biāo)示；751.常見安全標(biāo)示1.常見安全標(biāo)示76機(jī)器人上的安全標(biāo)志電動(dòng)機(jī)和編碼器上的安全標(biāo)志關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標(biāo)志機(jī)器人上的安全標(biāo)志電動(dòng)機(jī)和編碼器上的安全標(biāo)志772.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)一般遵循安裝到設(shè)備控制柜、示教器、操作臺(tái)等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時(shí)易操作

使用時(shí)按下旋轉(zhuǎn)復(fù)位2.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)使用時(shí)按783.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備要求，②設(shè)備的安裝固定一定牢靠，設(shè)備調(diào)試：①嚴(yán)禁強(qiáng)制性扳動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸，②嚴(yán)禁依靠機(jī)器人或控制柜，③禁止隨意按動(dòng)操作鍵等，④機(jī)器人行程范圍內(nèi)無(wú)人員及碰撞物，確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全3.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備79二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站

RobotStudio的安裝0102示教器使用03二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站801.RobotStudio的安裝解壓安裝包點(diǎn)擊解壓文件夾找到圖標(biāo)，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn)圖標(biāo)。根據(jù)提示進(jìn)行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤）1.RobotStudio的安裝解壓安裝包點(diǎn)擊解壓文件夾找812.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊圖標(biāo)；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊823.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語(yǔ)言設(shè)置；3.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語(yǔ)言設(shè)置；831）示教器操作按鍵說明1）示教器操作按鍵說明842）語(yǔ)言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語(yǔ)言→chinese2）語(yǔ)言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語(yǔ)言→chinese853）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單→事件日志3）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事86三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1線性運(yùn)動(dòng)4轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新6備份與恢復(fù)2重定位運(yùn)動(dòng)5關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)3運(yùn)動(dòng)指令用法8新建工具、工件坐標(biāo)7三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機(jī)、重啟、急停1線性運(yùn)動(dòng)4轉(zhuǎn)速計(jì)871.開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1）關(guān)機(jī)操作：下拉菜單-->重新啟動(dòng)-->高級(jí)-->關(guān)閉主計(jì)算機(jī)-->確定-->關(guān)閉主計(jì)算機(jī)-->關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-->重新啟動(dòng)-->重啟；3）開機(jī)操作：開外部電源-->開控制器電源;1.開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1）關(guān)機(jī)操作：下拉菜單-->重新啟882.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)2.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)893.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→軸1-3（軸4-6）→確定3.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→軸1-3（軸4-6904.線性運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線性→確定機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。

如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。4.線性運(yùn)動(dòng)4.線性運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線性→確定機(jī)器人的915.重定位運(yùn)動(dòng)操作過程：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位→確定機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。5.重定位運(yùn)動(dòng)5.重定位運(yùn)動(dòng)操作過程：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位926.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作操作步驟：1）手動(dòng)操作每個(gè)關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點(diǎn)2）編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸6.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作6.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作操作步驟：ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一93（1）ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置注：各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6(1)ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置（1）ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置注：各個(gè)型號(hào)的94（2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。（2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)95（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點(diǎn)擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點(diǎn)擊”編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”3.根據(jù)機(jī)器人的校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行輸入（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點(diǎn)擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點(diǎn)擊”編輯96（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點(diǎn)擊此處進(jìn)入畫面3.點(diǎn)擊此處4.點(diǎn)擊”是“繼續(xù)2.點(diǎn)擊此處進(jìn)入畫面6.點(diǎn)擊”更新“繼續(xù)5.點(diǎn)擊”全選“7.點(diǎn)擊”更新“（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點(diǎn)擊此處977.新建工具、工件坐標(biāo)7.新建工具、工件坐標(biāo)981）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點(diǎn)偏移設(shè)定5.工具夾具重量設(shè)定6.工具夾具重心點(diǎn)設(shè)定1）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點(diǎn)偏移設(shè)992）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1002）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器點(diǎn)擊“ABB”菜單進(jìn)入“手動(dòng)操縱”選擇“工具坐標(biāo)”中的“新建”2、分別設(shè)定“名稱”“范圍”“存儲(chǔ)類型”“任務(wù)”“模塊”等，然后點(diǎn)擊“確定”2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器1012）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點(diǎn)擊“編輯”中的“更改值”對(duì)toolPick工具數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定4、TCP點(diǎn)偏移設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點(diǎn)1022）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具夾具重心點(diǎn)設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具1032）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個(gè)數(shù)據(jù)設(shè)定完后點(diǎn)擊“確定”回到工具坐標(biāo)選項(xiàng)界面，工具數(shù)據(jù)設(shè)定完成2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個(gè)數(shù)據(jù)設(shè)定完后1043）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置5.確定3）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置51053）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）1063）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）1、手動(dòng)模式下打開示教器手動(dòng)操縱界面，選擇“工件坐標(biāo)”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）1、手動(dòng)模式下打開示教器1073）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇“新建”，建立一個(gè)“wobjLabel”的工件坐標(biāo)，設(shè)置好參數(shù)，點(diǎn)擊確定3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇1083）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）3、建立好“wobjLabel”工件坐標(biāo)后。將“動(dòng)作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“基坐標(biāo)”，“工具坐標(biāo)”選為“too1Pick”，“工件坐標(biāo)”選中“wobjLabel”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）3、建立好“wobjLa1093）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）4、點(diǎn)擊“編輯”選擇“定義”，“用戶方法”選擇“3點(diǎn)”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）4、點(diǎn)擊“編輯”選擇“定1103）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)X1、X2、Y1點(diǎn)，在機(jī)器人夾具上綁上一只筆，手動(dòng)操縱機(jī)器人使夾具上的筆尖對(duì)準(zhǔn)碼垛臺(tái)的X1點(diǎn)，在示教器上選“X1”再點(diǎn)擊“修改位置”，此時(shí)“X1”已修改完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)1113）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）6、重復(fù)上一個(gè)步驟，修改“X2”和“Y1”，3個(gè)點(diǎn)都正確修改后，點(diǎn)擊示教器wobjLabel界面的“確定”則標(biāo)簽臺(tái)工件坐標(biāo)設(shè)定完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺(tái)）6、重復(fù)上一個(gè)步驟，修改1124）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動(dòng)模式下打開機(jī)器人示教器手動(dòng)操縱界面，將“工具坐標(biāo)”選為修改點(diǎn)所用工具坐標(biāo)如“ToolPick”，“工件坐標(biāo)”選為修改點(diǎn)所在的工件坐標(biāo)如“wobjLabel”4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動(dòng)模式下打開機(jī)器人示教器手1134）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點(diǎn)位2、手動(dòng)操縱機(jī)器人到所要修改點(diǎn)的位置，進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)”中的“robtarget”數(shù)據(jù)，選擇所要修改的點(diǎn)，點(diǎn)擊“編輯”中的“修改位置”完成修改4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點(diǎn)位2、手動(dòng)操縱機(jī)器人到所要修改1148.運(yùn)動(dòng)指令的介紹機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ），線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEA