可編程序控制器實訓67章課件

第3部分

綜合實訓項目與工程設計

第6章綜合實訓項目6.1三相步進電動機控制系統(tǒng)設計6.1.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對三相步進電動機的控制。②掌握用計時器設計脈寬為一個掃描周期且頻率可變的脈沖發(fā)生器和用位移位指令(SFTR或SFTL)產生時序脈沖的編程方法和技巧。第3部分

綜合實訓項目與工程設計

第6章綜合實訓項目6③訓練能綜合各種信號實現(xiàn)某種控制規(guī)律的編程思路和方法。④掌握PLC控制系統(tǒng)設計的基本原則和步驟，從而提高應用PLC的能力。6.1.2三相步進電動機工作原理簡介(1)概述(2)結構圖6.1三相步進電動機結構圖③訓練能綜合各種信號實現(xiàn)某種控制規(guī)律的編程思路和方法。圖6.步進電機轉動的角度(步距角)的大小與轉子的齒數(shù)及通電的方式有關，即(3)旋轉1)電流脈沖的施加方式，共有3種。①單相三拍方式——按單相繞組施加電流脈沖(見圖6.2)。圖6.2步進電機轉動的角度(步距角)的大小與轉子的齒數(shù)及通電的方式有②雙相三拍方式——按雙相繞組施加電流脈沖(見圖6.3)。③三相六拍方式——單相繞組和雙相繞組交替施加電流脈沖(見圖6.4)。圖6.3圖6.4②雙相三拍方式——按雙相繞組施加電流脈沖(見圖6.3)。圖62)本實訓項目中步進電動機采用六拍工作方式，其工作原理(見圖6.5)如下：①A相首先通電，轉子齒與定子A-A′級對齊(見圖6.5(a))。②在A相繼續(xù)通電的情況下接通B相，這時定子B-B′極對轉子齒2-4產生磁拉力，使轉子順時針方向轉動，但是A-A′極繼續(xù)拉住齒1-3，因此，轉子轉到兩個磁拉力平衡為止，這時轉子的位置如圖6.5(b)所示，即轉子從圖6.5(a)位置順時針轉過了15°。③A相斷電，B相繼續(xù)通電。這時轉子齒2-4和定子B-B′極對齊(見圖6.5(c))，轉子從圖6.5(b)的位置又轉過了15°。其位置如圖6.5(c)所示。2)本實訓項目中步進電動機采用六拍工作方式，其工作原理(見圖6.1.3三相步進電動機的控制要求①能控制三相步進電動機的轉速：分慢速、中速、快速和單步4擋，由轉換開關(四擋)SA2選擇，且空擋設為單步擋。圖6.5三相步進電動機動作原理圖6.1.3三相步進電動機的控制要求圖6.5三相步②可實現(xiàn)三相步進電動機的正、反轉控制：由轉換開關SA3選擇，且空擋設為反轉擋。電動機只能在停車狀態(tài)時才可以進行正反轉切換。③能控制三相步進電動機的步數(shù)：分10步、100步兩擋，由轉換開關SA4分兩擋選擇。④單步控制通過按鈕SB1進行操作。6.1.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置①PLC選型：FX2N-32MT或FP1-C24。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出編址表，如表6.1所示。②可實現(xiàn)三相步進電動機的正、反轉控制：由轉換開關SA3選擇，(2)程序設計1)程序功能分析①轉速控制：(2)程序設計圖6.6圖6.7圖6.8圖6.6圖6.7圖6.8②正、反轉控制：2)梯形圖①采用三菱FX系列編制的梯形圖程序如圖6.9所示。②采用松下FP1系列編制的梯形圖程序如圖6.10所示。6.2Z3050搖臂鉆床控制系統(tǒng)設計6.2.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對Z3050搖臂鉆床的控制。②掌握用PLC改造傳統(tǒng)繼電控制系統(tǒng)對輸入和輸出信號的確定原則和方法。②正、反轉控制：圖6.9三相步進電機控制(三菱FX系列)圖6.10三相步進電機控制(松下FP1系列)圖6.9三相步進電機控制(三菱FX系列)圖6.10③學會選擇關鍵信號構成主控程序和故障信號報警程序的設計方法。④訓練用PLC改造傳統(tǒng)繼電器接觸器控制系統(tǒng)的編程的思路和綜合分析問題的能力。6.2.2機床概況6.2.3控制要求圖6.11Z3050搖臂鉆床外形圖③學會選擇關鍵信號構成主控程序和故障信號報警程序的設計方法。圖6.12Z3050搖臂鉆床的電氣原理圖圖6.12Z3050搖臂鉆床的電氣原理圖(1)控制主軸的旋轉運動(2)搖臂升降及夾緊、放松控制工作流程如下：①放松流程：②上升(或下降)流程：③夾緊流程：(3)立柱與主軸箱的夾緊及放松工作流程如下：①按下松開按鈕SB5→液壓泵電動機3M正轉，此時電磁閥YA不通電(其提供的壓力油(1)控制主軸的旋轉運動

經二位六通電磁閥YA的另一油路，推動活塞和菱形塊使立柱和主軸箱松開)→松開到位→行程開關SQ4動作→松開指示燈HL2亮，松開SB5→液壓泵電動機3M停止。②按下夾緊按鈕SB6→液壓泵電動機3M反轉(反向推動活塞和菱形塊使立柱和主軸箱夾緊)→夾緊到位→行程開關SQ4復位→夾緊指示燈HL1亮，松開SB6→液壓泵電動機3M停止。(4)升降限位及過載保護(5)延時轉換經二位六通電磁閥YA的另一油路，推動活塞和菱形塊使立6.2.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置①PLC選型:根據(jù)控制要求確定輸入信號為15個開關量，輸出信號為11個開關量，故選PLC型號為FX2N-32MR或FP1-C40。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出表，如表6.2所示。(2)程序設計①采用三菱FX系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.13所示。②采用松下FP1系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.14所示。6.2.4實訓內容可編程序控制器實訓67章課件圖6.13搖臂鉆床控制（三菱FX系列）圖6.14搖臂鉆床控制（松下FP1系列）圖6.13搖臂鉆床控制（三菱FX系列）圖6.16.3機械手控制系統(tǒng)設計6.3.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對機械手的手動、自動控制。②用PLC設計具有多種操作方式的電控系統(tǒng)的程序結構。③掌握一般控制系統(tǒng)操作方式切換時保持系統(tǒng)狀態(tài)連續(xù)的程序設計思路和方法。④讀者參考原程序后自行設計手動、回原點、單步、單周期和自動5種工作方式下的控制程序。6.3.2設備概況6.3機械手控制系統(tǒng)設計(1)工藝介紹圖6.15機械手動作示意圖(1)工藝介紹圖6.15機械手動作示意圖(2)操作面板6.3.3控制要求圖6.16操作方式面板布置圖(2)操作面板圖6.16操作方式面板布置圖(1)液壓系統(tǒng)油泵啟動及停車(2)機械手工作方式①手動：②回原點：③單步：④單周期：⑤自動：(3)系統(tǒng)保護和報警功能6.3.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置(1)液壓系統(tǒng)油泵啟動及停車①PLC選型:根據(jù)控制要求確定輸入信號為24個開關量，輸出信號為13個開關量，故選PLC型號為FX2N-48MR或FP1-C40。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出編址表，如表6.3所示。(2)程序設計①程序設計僅考慮手動、自動兩種工作方式，此時X0=ON為手動，X4=ON為自動。②采用三菱FX和松下FP1編制的參考程序的梯形圖分別如圖6.17、圖6.18所示。①PLC選型:根據(jù)控制要求確定輸入信號為24個開關量，輸出信可編程序控制器實訓67章課件圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)圖6.18機械手控制程序(松下ＦＰ１系列)圖6.18機械手控制程序(松下ＦＰ１系列)6.4鑄造機控制系統(tǒng)設計6.4.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對鑄造機的控制。②掌握用PLC設計控制系統(tǒng)對輸入和輸出信號的確定原則和方法。③學會使用傳感器的檢測信號構成主控程序和故障信號報警程序的設計方法。④訓練用PLC設計控制系統(tǒng)的編程思路和綜合分析問題的能力。6.4.2設備概況6.4鑄造機控制系統(tǒng)設計1)試模合模缸退到2位→發(fā)合模缸進1指令→合模缸向前進→上、下模合模壓力到上限→合模缸退到１位2)裝模圖6.19鑄造機結構圖1)試模圖6.19鑄造機結構圖人工放入模具→發(fā)合模缸進2指令→合模缸從1位向前進→上、下模合模壓力到上限→旋轉缸進(鑄模前傾)同時人工倒入鑄液3)鑄造鑄液凝固(保壓一段時間)→旋轉缸退(鑄模后傾)→合模缸退到2位4)脫模脫模缸進(脫模)→脫模缸進到位→脫模缸退→脫模缸退到位→人工取出鑄件6.4.3控制要求(1)開機人工放入模具→發(fā)合模缸進2指令→合模缸從1位向前進→上、下模①合上PLC控制柜內的所有空氣開關，接通PLC電源及直流24V供電電源。②將手動/順控轉換開關置于手動位置，按下油泵啟停按鈕，電機在卸荷狀態(tài)下啟動(再次按下油泵啟停按鈕，油泵電機停止運行)，其控制由PLC自動完成，此時可進行鑄造機運行操作。(2)系統(tǒng)運行操作1)手動方式2)順控方式(3)系統(tǒng)保護及報警①合上PLC控制柜內的所有空氣開關，接通PLC電源及直流24①系統(tǒng)設有短路保護。②油泵電機設有過載保護和回油濾油器堵指示信號,并設有相應的聲音報警，按下報警解除按鈕，即可解除報警聲。③系統(tǒng)設有完善的互鎖保護。6.4.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置①PLC選型根據(jù)控制要求確定輸入信號為23個開關量，輸出信號為13個開關量，故選PLC型號為FX2N-48MR或FP1-C40。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出編址表，如表6.4所示。①系統(tǒng)設有短路保護。(2)程序設計①采用三菱FX系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.20所示。②采用松下FP1系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.21所示。(2)程序設計圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)續(xù)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)續(xù)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)第7章PLC電控系統(tǒng)工程設計7.1PLC電控系統(tǒng)工程設計概述7.1.1工程設計步驟(1)需求分析(2)總體方案設計(3)選型設計(4)電氣系統(tǒng)設計與電控柜安裝(5)控制程序設計(6)現(xiàn)場調試與測試(7)工程驗收和技術歸檔第7章PLC電控系統(tǒng)工程設計7.1PLC電控系統(tǒng)圖7.1PLC電控系統(tǒng)設計流程圖7.1PLC電控系統(tǒng)設計流程7.1.2總體方案設計(1)確定技術途徑(2)確定技術方法(3)劃分子系統(tǒng)和主要功能塊(4)確定系統(tǒng)組成框圖(5)系統(tǒng)的綜合與檢查7.1.3PLC選型設計(1)I/O點數(shù)的估算(2)存儲器容量的估算7.1.2總體方案設計(3)功能的選擇1)運算功能2)控制功能3)通信功能4)編程功能5)診斷功能6)處理速度(4)機型的選擇1)PLC的類型2)I/O模塊的選擇(3)功能的選擇3)電源的選擇4)存儲器的選擇5)冗余功能的選擇6)經濟性考慮7.2電氣系統(tǒng)及電氣圖的設計7.2.1電氣圖設計基礎(1)電氣圖的分類(2)電氣圖設計軟件(3)電氣圖設計標準7.2.2電氣圖設計原則和方法(1)PLC輸入/輸出編址表3)電源的選擇可編程序控制器實訓67章課件(2)主電路圖主電路設計的一般原則和方法如下：①進入系統(tǒng)的三相電源首先經過主電路向其他各電路或回路供電，因此，在主電路的三線電源進線處必須配置一個總電源空開。②一張主電路圖可能包括多臺電機的主回路，每臺電機的主回路一般應包括空開、接觸器、熱繼電器和電機等電氣符號。③如果要實現(xiàn)電機的正、反轉，則需要使用兩個接觸器，但只需一個熱繼電器。兩個接觸器由兩個中間繼電器驅動，必須利用兩個接觸器的常閉觸點互鎖其控制線圈。(2)主電路圖④導線截面積的標注。對于小功率電機，可將電機電纜視為控制電纜統(tǒng)一考慮，這種情況下，可不在主電路圖中標注電纜的截面積，而代之以文字說明。對功率互不相同，且功率較大的電機，由于電機電纜的成本相對較高，此時應該針對電機的實際功率選擇并標出相應的柜內安裝導線或柜外電機電纜的截面積。(3)PLC系統(tǒng)電源圖①對采用220VAC供電的PLC,為了提高抗擾能力,一般需要配置一臺隔離變壓器,以隔離PLC系統(tǒng)電源和主電路電源的電氣關系。④導線截面積的標注。對于小功率電機，可將電機電纜視為控制電纜②在工廠不提供零線的情況下，必須配置一臺隔離變壓器，以便將380V的線電壓轉為PLC系統(tǒng)所需要的AC220V。③為了便于控制PLC系統(tǒng)的電源，一般須在隔離變壓器輸入側配置一個空開。④直流電源用于為PLC的輸出回路、中間繼電器線圈或電磁閥供電，電磁閥的電流一般為0.5～2A，具體設計時應查閱相關手冊。對于電磁閥較多的系統(tǒng)，直流電源的容量主要取決于電磁閥的個數(shù)。⑤為了便于控制或維修，直流電源的輸入側和輸出側都應該配置相應的空開。②在工廠不提供零線的情況下，必須配置一臺隔離變壓器，以便將3⑥當采用直流供電的PLC時，也需要配置相應的直流電源，此時，一般不再配置隔離變壓器，因為直流電源本身是隔離的。(4)PLC輸入回路圖PLC輸入回路是輸入信號進入PLC的通路，設計輸入回路時可參考以下原則和方法：①規(guī)劃每張輸入回路圖的輸入點數(shù)。②按照輸入編址表的順序依次設計輸入回路圖。③從外部輸入到電控柜的信號，必須分配接線端子，屬于柜內的輸入信號，如按鈕、選擇開關等，則不經過端子。⑥當采用直流供電的PLC時，也需要配置相應的直流電源，此時，④為了清楚地表達輸入回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)而屬于其他系統(tǒng)的電氣元件和連接關系，此時應將這些元件放在虛線框內。⑤對于24V電平信號或低頻脈沖信號，其信號的負端或低端和三菱FX系列PLC的COM端連接，正端或高端和PLC的輸入端連接。⑥對于NPN型接近開關，如果采用三線制，則電源接PLC的24VDC，接近開關的公共端和PLC的COM端連接，信號輸出端接PLC的輸入端。如果是PNP型接近開關，則需增加相應的轉換電路。④為了清楚地表達輸入回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)⑦對于非24V的電平信號或交流信號，增加相應的中間繼電器進行轉換。使用外部信號驅動中間繼電器的線圈，將中間繼電器的觸點連接到PLC的輸入和COM端。⑧矩陣式輸入回路的設計。圖7.2矩陣式輸入回路的設計⑦對于非24V的電平信號或交流信號，增加相應的中間繼電器進⑨模擬量輸入回路。(5)PLC輸出回路圖PLC輸出回路是PLC輸出控制信號的通路，設計輸出回路時可參考以下原則和方法：①規(guī)劃每張輸出回路圖的輸出點數(shù)。②按照輸出編址表的順序依次設計輸出回路圖。③輸出到外部的控制信號，必須分配接線端子，屬于柜內的輸出信號，如指示燈，則不經過端子。⑨模擬量輸入回路。④為了清楚地表達輸出回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)而屬于其他系統(tǒng)的電氣元件和連接關系，此時應將這些元件放在虛線框內。⑤對于指示燈輸出回路，無論是繼電器輸出型PLC還是晶體管輸出型PLC，都可直接驅動指示燈，不必設計中間繼電器。⑥無論是AC220V的電磁閥，還是DC24V的電磁閥，為了提高系統(tǒng)的可靠性，一般在輸出回路的設計中都增加一級中間繼電器。④為了清楚地表達輸出回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)⑦接觸器的線圈電壓一般為AC220V或AC380V，因此，在輸出回路的設計中必須增加一級中間繼電器，使用中間繼電器的觸點為接觸器施加AC220V或AC380V的線圈電壓。⑧矩陣式輸出回路的設計。圖7.3矩陣式輸出回路的設計⑦接觸器的線圈電壓一般為AC220V或AC380V，因此⑨模擬量輸出回路。(6)端子圖的設計(7)面板布局圖①簡潔、完整、對稱、協(xié)調，便于操作。②按鈕、選擇開關和指示燈的橫向間距、縱向間距一般取80mm為宜，避免太密而發(fā)生誤操作。③相對動作的按鈕應該相鄰排列，例如，左移和右移按鈕應橫向左右排列，上升和下降按鈕可按上下垂直排列。⑨模擬量輸出回路。④相應的動作指示燈應位于其動作按鈕的上方。⑤多級液位指示燈應垂直排列，便于直觀顯示液位情況，多個行程開關的指示可依據(jù)行程開關的實際動作方向實行垂直排列或橫向排列。(8)底版元件安裝圖(9)柜體結構圖7.3控制程序設計7.3.1控制程序的模塊化設計④相應的動作指示燈應位于其動作按鈕的上方。PLC的程序模塊一般由多行語句或多步語句或多行梯形圖組成，模塊的劃分應盡量滿足如下條件：①模塊的內部結構對外界而言如同一個“黑匣子”，其內部結構的變化不影響模塊的外部接口條件，一般只需要了解調用的輸入輸出參數(shù)和實現(xiàn)的功能，而不必關心其內部的實現(xiàn)過程。②將模塊間的耦合度減至最小，一般只傳遞必要的數(shù)據(jù)(正如子程序的入口參數(shù)和出口參數(shù))而不傳遞狀態(tài)參數(shù)，以減少相互依存的程度。PLC的程序模塊一般由多行語句或多步語句或多行梯形圖組成，模③每個模塊只實現(xiàn)1～2個基本功能,每個模塊的語句步數(shù)不要過多,以便調試和查錯。7.3.2程序設計方法(1)繼電器線路替代法①將原有電氣控制系統(tǒng)輸入信號及輸出信號作為PLC的I/O點,設計相應的I/O編址表。②用PLC的M觸點取代原有電氣線路的中間繼電器的觸點，用PLC的M線圈取代原有中間繼電器的線圈，用PLC的梯形圖完成原有控制線路的邏輯控制功能。(2)邏輯代數(shù)設計方法③每個模塊只實現(xiàn)1～2個基本功能,每個模塊的語句步數(shù)不要過多以4.1節(jié)的走廊燈兩地控制程序為例，燈的控制輸出可表示為邏輯代數(shù)設計法的一般步驟如下：①根據(jù)控制要求列出邏輯代數(shù)表達式。②對邏輯代數(shù)式進行化簡。③設計I/O編址表，并根據(jù)化簡后的邏輯表達式設計梯形圖程序。(3)流程圖設計法流程圖設計法的一般步驟如下：以4.1節(jié)的走廊燈兩地控制程序為例，燈的控制輸出可表示為①畫出控制系統(tǒng)流程圖。②設計I/O編址表。③根據(jù)流程圖，設計梯形圖。(4)經驗設計法(5)順序功能圖設計法其基本步驟如下：①根據(jù)工作任務設計控制系統(tǒng)的動作順序圖或狀態(tài)圖或節(jié)拍表，找出狀態(tài)發(fā)生轉換的條件。②設計I/O編址表。①畫出控制系統(tǒng)流程圖。③將狀態(tài)流程圖翻譯成梯形圖。如果有SFC編程環(huán)境，可以直接使用SFC進行編程，設計系統(tǒng)的SFC程序，此時不必轉換成相應的梯形圖控制程序。(6)Petri網設計法圖7.4自動導向小車運輸系統(tǒng)行走線路③將狀態(tài)流程圖翻譯成梯形圖。圖7.4自動導向小車運輸系圖7.5自動導向小車運輸系統(tǒng)的Petri網圖7.5自動導向小車運輸系統(tǒng)的Petri網由此可得小車的行車輸出邏輯為小車1的行車控制輸出：OUT11＝P11＋P15＋P13+P16小車2的行車控制輸出：OUT12＝P22＋P23＋P25+P27由此可得小車的行車輸出邏輯為小車3的行車控制輸出：OUT13＝P34＋P35＋P36+P37轉向輸出邏輯為小車1轉向控制輸出：OUT21=P16小車2轉向控制輸出：OUT22=P27小車3轉向控制輸出：OUT23=P36+7.4PLC電控系統(tǒng)的抗干擾設計7.4.1干擾源及其傳播途徑(1)干擾源及分類(2)干擾源的傳播小車3的行車控制輸出：OUT13＝P34＋P35＋P36+P干擾源的傳播又稱為耦合，主要有以下6種耦合方式：①直接耦合方式，即干擾信號直接經過線路傳導到工作電路中。例如，干擾信號經過電源線進入PLC電控系統(tǒng)是最常見的直接耦合現(xiàn)象。②公共阻抗耦合方式，即是噪聲源與信號源具有公共阻抗時的傳導耦合。③電容耦合方式，即是電位變化在干擾源與干擾對象之間引起的靜電感應，如組件之間、導線之間、導線與組件之間存在的分布電容所引起的噪聲傳導通路。干擾源的傳播又稱為耦合，主要有以下6種耦合方式：④電磁感應耦合方式，即交變電流在載流導體周圍產生磁場，會對周圍的閉合電路產生感應電動勢。⑤輻射耦合方式，即當高頻電流流過導體時，在該導體周圍便產生高頻交變的電力線或磁力線，從而形成電磁波。⑥漏電耦合方式，即當相鄰的組件或導線之間的絕緣阻抗降低時，有些信號便經過絕緣電阻耦合到邏輯組件的輸入端形成干擾。7.4.2抗干擾措施④電磁感應耦合方式，即交變電流在載流導體周圍產生磁場，會對周(1)串模干擾的抑制措施(2)共模干擾的抑制措施(3)電源回路的抗干擾措施(4)信號的長距離傳送(5)軟件措施7.5PLC電控系統(tǒng)的接地技術7.5.1安全接地(1)保護接地(2)保護接零7.5.2工作接地(1)串模干擾的抑制措施(1)浮地方式(2)直接接地方式(3)電容接地方式7.5.3屏蔽接地(1)信號電纜屏蔽層接地(2)雙絞線接地(3)變壓器屏蔽層的接地7.5.4接地方法①安全接地均采用一點接地方式。工作接地有一點接地和多點接地兩種。(1)浮地方式②接地線盡可能粗，最好用接地網或接地銅板，確保接地電阻很小。③將模擬地和數(shù)字地分別通過各自的接地點接入大地。模擬信號的各接地點應通過同一個銅板接入大地。7.6PLC電控系統(tǒng)設計實例圖7.6軋輥和軸承座②接地線盡可能粗，最好用接地網或接地銅板，確保接地電阻很小。7.6.1需求分析冶金企業(yè)的軸承座翻轉機構具有以下技術要求：①可以在0～90°內任意翻轉,耐沖級負荷。②翻轉過程要平穩(wěn)，不能有突變和蠕動。③翻轉過程中可隨時啟停，停在任意位置處，無滑動現(xiàn)象。④翻轉過程中，可隨時改變翻轉方向。⑤具有限位保護，即使限位開關故障，系統(tǒng)仍然可以安全運行。⑥具有液壓系統(tǒng)油位低停車和油溫高等報警功能。7.6.1需求分析⑦電機電源和總電源統(tǒng)一，可在緊急狀態(tài)下切斷或關機。7.6.2方案設計7.6.3選型設計(1)PLC選型圖7.7翻轉機構實物圖⑦電機電源和總電源統(tǒng)一，可在緊急狀態(tài)下切斷或關機。圖7.7(2)低壓電器的選型7.6.4電氣圖設計(1)輸入編址表(2)低壓電器的選型(2)輸出編址表(2)輸出編址表(3)電氣圖圖7.8翻轉機構電控系統(tǒng)圖紙目錄(3)電氣圖圖7.8翻轉機構電控系統(tǒng)圖紙目錄圖7.9翻轉機構電控系統(tǒng)元件明細表圖7.9翻轉機構電控系統(tǒng)元件明細表圖7.10翻轉機構電控系統(tǒng)主電路、PLC及直流電源圖7.10翻轉機構電控系統(tǒng)主電路、PLC及直流電源圖7.11翻轉機構電控系統(tǒng)輸入回路一圖7.11翻轉機構電控系統(tǒng)輸入回路一圖7.12翻轉機構電控系統(tǒng)輸入回路二圖7.12翻轉機構電控系統(tǒng)輸入回路二圖7.13翻轉機構電控系統(tǒng)輸出回路一圖7.13翻轉機構電控系統(tǒng)輸出回路一圖7.14翻轉機構電控系統(tǒng)輸出回路二圖7.14翻轉機構電控系統(tǒng)輸出回路二圖7.15翻轉機構電控系統(tǒng)操作臺端子接線圖圖7.15翻轉機構電控系統(tǒng)操作臺端子接線圖圖7.16翻轉機構電控系統(tǒng)液壓站端子接線圖圖7.16翻轉機構電控系統(tǒng)液壓站端子接線圖圖7.17翻轉機構電控系統(tǒng)操作臺尺寸及面板圖圖7.17翻轉機構電控系統(tǒng)操作臺尺寸及面板圖圖7.18翻轉機構電控系統(tǒng)操作臺內元件布置示意圖圖7.18翻轉機構電控系統(tǒng)操作臺內元件布置示意圖7.6.5控制程序設計(1)油泵啟?？刂?2)翻轉控制(3)卸荷閥控制圖7.19翻轉機構電控系統(tǒng)控制程序7.6.5控制程序設計圖7.19翻轉機構電控系統(tǒng)(4)油溫控制(5)報警指示7.6.6調試及實物結果圖7.20翻轉機構液壓系統(tǒng)及電控系統(tǒng)(4)油溫控制圖7.20翻轉機構液壓系統(tǒng)及電控系統(tǒng)7.6.7使用說明書(1)簡介(2)開機準備(3)系統(tǒng)運行操作①按下“油泵啟/?！卑粹o，油泵啟動，油泵指示燈點亮；再次按下“油泵啟/?！卑粹o，油泵停止。②按下“左旋/?！卑粹o，翻轉機構開始左旋，再次按下“左旋/?！卑粹o，左旋停止。③按下“右旋/?！卑粹o，翻轉機構開始右旋，再次按下“右旋/?！卑粹o，右旋停止。7.6.7使用說明書(4)系統(tǒng)保護及報警本系統(tǒng)設有以下保護及報警：①系統(tǒng)設有短路保護。②油泵電機設有過載保護。③系統(tǒng)設有液位低自動停機保護。④系統(tǒng)設有完善的報警顯示。(5)注意事項①本系統(tǒng)PLC輸入信號由主令電器及各檢測裝置發(fā)出，嚴禁將交流220V電源接入主令電器和檢測裝置的輸出觸點，嚴禁將PLC輸出端短路，否則將損壞PLC。(4)系統(tǒng)保護及報警②非電工人員，操作臺的接線不許改動。③PLC機內的鋰電池每隔4～5年需由電工人員更換，PLC的BATTV指示燈點亮時，必須及時進行更換。④本系統(tǒng)的備份程序在所移交資料的光盤內，萬一主機內的鋰電池電壓過低或外界干擾所引起程序丟失，可用筆記本電腦在GXDeveloper軟件的支持下，將程序重新裝入PLC即可。②非電工人員，操作臺的接線不許改動。第3部分

綜合實訓項目與工程設計

第6章綜合實訓項目6.1三相步進電動機控制系統(tǒng)設計6.1.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對三相步進電動機的控制。②掌握用計時器設計脈寬為一個掃描周期且頻率可變的脈沖發(fā)生器和用位移位指令(SFTR或SFTL)產生時序脈沖的編程方法和技巧。第3部分

綜合實訓項目與工程設計

第6章綜合實訓項目6③訓練能綜合各種信號實現(xiàn)某種控制規(guī)律的編程思路和方法。④掌握PLC控制系統(tǒng)設計的基本原則和步驟，從而提高應用PLC的能力。6.1.2三相步進電動機工作原理簡介(1)概述(2)結構圖6.1三相步進電動機結構圖③訓練能綜合各種信號實現(xiàn)某種控制規(guī)律的編程思路和方法。圖6.步進電機轉動的角度(步距角)的大小與轉子的齒數(shù)及通電的方式有關，即(3)旋轉1)電流脈沖的施加方式，共有3種。①單相三拍方式——按單相繞組施加電流脈沖(見圖6.2)。圖6.2步進電機轉動的角度(步距角)的大小與轉子的齒數(shù)及通電的方式有②雙相三拍方式——按雙相繞組施加電流脈沖(見圖6.3)。③三相六拍方式——單相繞組和雙相繞組交替施加電流脈沖(見圖6.4)。圖6.3圖6.4②雙相三拍方式——按雙相繞組施加電流脈沖(見圖6.3)。圖62)本實訓項目中步進電動機采用六拍工作方式，其工作原理(見圖6.5)如下：①A相首先通電，轉子齒與定子A-A′級對齊(見圖6.5(a))。②在A相繼續(xù)通電的情況下接通B相，這時定子B-B′極對轉子齒2-4產生磁拉力，使轉子順時針方向轉動，但是A-A′極繼續(xù)拉住齒1-3，因此，轉子轉到兩個磁拉力平衡為止，這時轉子的位置如圖6.5(b)所示，即轉子從圖6.5(a)位置順時針轉過了15°。③A相斷電，B相繼續(xù)通電。這時轉子齒2-4和定子B-B′極對齊(見圖6.5(c))，轉子從圖6.5(b)的位置又轉過了15°。其位置如圖6.5(c)所示。2)本實訓項目中步進電動機采用六拍工作方式，其工作原理(見圖6.1.3三相步進電動機的控制要求①能控制三相步進電動機的轉速：分慢速、中速、快速和單步4擋，由轉換開關(四擋)SA2選擇，且空擋設為單步擋。圖6.5三相步進電動機動作原理圖6.1.3三相步進電動機的控制要求圖6.5三相步②可實現(xiàn)三相步進電動機的正、反轉控制：由轉換開關SA3選擇，且空擋設為反轉擋。電動機只能在停車狀態(tài)時才可以進行正反轉切換。③能控制三相步進電動機的步數(shù)：分10步、100步兩擋，由轉換開關SA4分兩擋選擇。④單步控制通過按鈕SB1進行操作。6.1.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置①PLC選型：FX2N-32MT或FP1-C24。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出編址表，如表6.1所示。②可實現(xiàn)三相步進電動機的正、反轉控制：由轉換開關SA3選擇，(2)程序設計1)程序功能分析①轉速控制：(2)程序設計圖6.6圖6.7圖6.8圖6.6圖6.7圖6.8②正、反轉控制：2)梯形圖①采用三菱FX系列編制的梯形圖程序如圖6.9所示。②采用松下FP1系列編制的梯形圖程序如圖6.10所示。6.2Z3050搖臂鉆床控制系統(tǒng)設計6.2.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對Z3050搖臂鉆床的控制。②掌握用PLC改造傳統(tǒng)繼電控制系統(tǒng)對輸入和輸出信號的確定原則和方法。②正、反轉控制：圖6.9三相步進電機控制(三菱FX系列)圖6.10三相步進電機控制(松下FP1系列)圖6.9三相步進電機控制(三菱FX系列)圖6.10③學會選擇關鍵信號構成主控程序和故障信號報警程序的設計方法。④訓練用PLC改造傳統(tǒng)繼電器接觸器控制系統(tǒng)的編程的思路和綜合分析問題的能力。6.2.2機床概況6.2.3控制要求圖6.11Z3050搖臂鉆床外形圖③學會選擇關鍵信號構成主控程序和故障信號報警程序的設計方法。圖6.12Z3050搖臂鉆床的電氣原理圖圖6.12Z3050搖臂鉆床的電氣原理圖(1)控制主軸的旋轉運動(2)搖臂升降及夾緊、放松控制工作流程如下：①放松流程：②上升(或下降)流程：③夾緊流程：(3)立柱與主軸箱的夾緊及放松工作流程如下：①按下松開按鈕SB5→液壓泵電動機3M正轉，此時電磁閥YA不通電(其提供的壓力油(1)控制主軸的旋轉運動

經二位六通電磁閥YA的另一油路，推動活塞和菱形塊使立柱和主軸箱松開)→松開到位→行程開關SQ4動作→松開指示燈HL2亮，松開SB5→液壓泵電動機3M停止。②按下夾緊按鈕SB6→液壓泵電動機3M反轉(反向推動活塞和菱形塊使立柱和主軸箱夾緊)→夾緊到位→行程開關SQ4復位→夾緊指示燈HL1亮，松開SB6→液壓泵電動機3M停止。(4)升降限位及過載保護(5)延時轉換經二位六通電磁閥YA的另一油路，推動活塞和菱形塊使立6.2.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置①PLC選型:根據(jù)控制要求確定輸入信號為15個開關量，輸出信號為11個開關量，故選PLC型號為FX2N-32MR或FP1-C40。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出表，如表6.2所示。(2)程序設計①采用三菱FX系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.13所示。②采用松下FP1系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.14所示。6.2.4實訓內容可編程序控制器實訓67章課件圖6.13搖臂鉆床控制（三菱FX系列）圖6.14搖臂鉆床控制（松下FP1系列）圖6.13搖臂鉆床控制（三菱FX系列）圖6.16.3機械手控制系統(tǒng)設計6.3.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對機械手的手動、自動控制。②用PLC設計具有多種操作方式的電控系統(tǒng)的程序結構。③掌握一般控制系統(tǒng)操作方式切換時保持系統(tǒng)狀態(tài)連續(xù)的程序設計思路和方法。④讀者參考原程序后自行設計手動、回原點、單步、單周期和自動5種工作方式下的控制程序。6.3.2設備概況6.3機械手控制系統(tǒng)設計(1)工藝介紹圖6.15機械手動作示意圖(1)工藝介紹圖6.15機械手動作示意圖(2)操作面板6.3.3控制要求圖6.16操作方式面板布置圖(2)操作面板圖6.16操作方式面板布置圖(1)液壓系統(tǒng)油泵啟動及停車(2)機械手工作方式①手動：②回原點：③單步：④單周期：⑤自動：(3)系統(tǒng)保護和報警功能6.3.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置(1)液壓系統(tǒng)油泵啟動及停車①PLC選型:根據(jù)控制要求確定輸入信號為24個開關量，輸出信號為13個開關量，故選PLC型號為FX2N-48MR或FP1-C40。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出編址表，如表6.3所示。(2)程序設計①程序設計僅考慮手動、自動兩種工作方式，此時X0=ON為手動，X4=ON為自動。②采用三菱FX和松下FP1編制的參考程序的梯形圖分別如圖6.17、圖6.18所示。①PLC選型:根據(jù)控制要求確定輸入信號為24個開關量，輸出信可編程序控制器實訓67章課件圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.17機械手控制程序(三菱FX系列)圖6.18機械手控制程序(松下ＦＰ１系列)圖6.18機械手控制程序(松下ＦＰ１系列)6.4鑄造機控制系統(tǒng)設計6.4.1目的和要求①用PLC實現(xiàn)對鑄造機的控制。②掌握用PLC設計控制系統(tǒng)對輸入和輸出信號的確定原則和方法。③學會使用傳感器的檢測信號構成主控程序和故障信號報警程序的設計方法。④訓練用PLC設計控制系統(tǒng)的編程思路和綜合分析問題的能力。6.4.2設備概況6.4鑄造機控制系統(tǒng)設計1)試模合模缸退到2位→發(fā)合模缸進1指令→合模缸向前進→上、下模合模壓力到上限→合模缸退到１位2)裝模圖6.19鑄造機結構圖1)試模圖6.19鑄造機結構圖人工放入模具→發(fā)合模缸進2指令→合模缸從1位向前進→上、下模合模壓力到上限→旋轉缸進(鑄模前傾)同時人工倒入鑄液3)鑄造鑄液凝固(保壓一段時間)→旋轉缸退(鑄模后傾)→合模缸退到2位4)脫模脫模缸進(脫模)→脫模缸進到位→脫模缸退→脫模缸退到位→人工取出鑄件6.4.3控制要求(1)開機人工放入模具→發(fā)合模缸進2指令→合模缸從1位向前進→上、下模①合上PLC控制柜內的所有空氣開關，接通PLC電源及直流24V供電電源。②將手動/順控轉換開關置于手動位置，按下油泵啟停按鈕，電機在卸荷狀態(tài)下啟動(再次按下油泵啟停按鈕，油泵電機停止運行)，其控制由PLC自動完成，此時可進行鑄造機運行操作。(2)系統(tǒng)運行操作1)手動方式2)順控方式(3)系統(tǒng)保護及報警①合上PLC控制柜內的所有空氣開關，接通PLC電源及直流24①系統(tǒng)設有短路保護。②油泵電機設有過載保護和回油濾油器堵指示信號,并設有相應的聲音報警，按下報警解除按鈕，即可解除報警聲。③系統(tǒng)設有完善的互鎖保護。6.4.4實訓內容(1)系統(tǒng)配置①PLC選型根據(jù)控制要求確定輸入信號為23個開關量，輸出信號為13個開關量，故選PLC型號為FX2N-48MR或FP1-C40。②根據(jù)控制要求編制輸入/輸出編址表，如表6.4所示。①系統(tǒng)設有短路保護。(2)程序設計①采用三菱FX系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.20所示。②采用松下FP1系列編制的參考程序的梯形圖如圖6.21所示。(2)程序設計圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)續(xù)圖6.20鑄造機控制程序(三菱FX系列)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)續(xù)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)續(xù)圖6.21鑄造機控制程序(松下FP1系列)第7章PLC電控系統(tǒng)工程設計7.1PLC電控系統(tǒng)工程設計概述7.1.1工程設計步驟(1)需求分析(2)總體方案設計(3)選型設計(4)電氣系統(tǒng)設計與電控柜安裝(5)控制程序設計(6)現(xiàn)場調試與測試(7)工程驗收和技術歸檔第7章PLC電控系統(tǒng)工程設計7.1PLC電控系統(tǒng)圖7.1PLC電控系統(tǒng)設計流程圖7.1PLC電控系統(tǒng)設計流程7.1.2總體方案設計(1)確定技術途徑(2)確定技術方法(3)劃分子系統(tǒng)和主要功能塊(4)確定系統(tǒng)組成框圖(5)系統(tǒng)的綜合與檢查7.1.3PLC選型設計(1)I/O點數(shù)的估算(2)存儲器容量的估算7.1.2總體方案設計(3)功能的選擇1)運算功能2)控制功能3)通信功能4)編程功能5)診斷功能6)處理速度(4)機型的選擇1)PLC的類型2)I/O模塊的選擇(3)功能的選擇3)電源的選擇4)存儲器的選擇5)冗余功能的選擇6)經濟性考慮7.2電氣系統(tǒng)及電氣圖的設計7.2.1電氣圖設計基礎(1)電氣圖的分類(2)電氣圖設計軟件(3)電氣圖設計標準7.2.2電氣圖設計原則和方法(1)PLC輸入/輸出編址表3)電源的選擇可編程序控制器實訓67章課件(2)主電路圖主電路設計的一般原則和方法如下：①進入系統(tǒng)的三相電源首先經過主電路向其他各電路或回路供電，因此，在主電路的三線電源進線處必須配置一個總電源空開。②一張主電路圖可能包括多臺電機的主回路，每臺電機的主回路一般應包括空開、接觸器、熱繼電器和電機等電氣符號。③如果要實現(xiàn)電機的正、反轉，則需要使用兩個接觸器，但只需一個熱繼電器。兩個接觸器由兩個中間繼電器驅動，必須利用兩個接觸器的常閉觸點互鎖其控制線圈。(2)主電路圖④導線截面積的標注。對于小功率電機，可將電機電纜視為控制電纜統(tǒng)一考慮，這種情況下，可不在主電路圖中標注電纜的截面積，而代之以文字說明。對功率互不相同，且功率較大的電機，由于電機電纜的成本相對較高，此時應該針對電機的實際功率選擇并標出相應的柜內安裝導線或柜外電機電纜的截面積。(3)PLC系統(tǒng)電源圖①對采用220VAC供電的PLC,為了提高抗擾能力,一般需要配置一臺隔離變壓器,以隔離PLC系統(tǒng)電源和主電路電源的電氣關系。④導線截面積的標注。對于小功率電機，可將電機電纜視為控制電纜②在工廠不提供零線的情況下，必須配置一臺隔離變壓器，以便將380V的線電壓轉為PLC系統(tǒng)所需要的AC220V。③為了便于控制PLC系統(tǒng)的電源，一般須在隔離變壓器輸入側配置一個空開。④直流電源用于為PLC的輸出回路、中間繼電器線圈或電磁閥供電，電磁閥的電流一般為0.5～2A，具體設計時應查閱相關手冊。對于電磁閥較多的系統(tǒng)，直流電源的容量主要取決于電磁閥的個數(shù)。⑤為了便于控制或維修，直流電源的輸入側和輸出側都應該配置相應的空開。②在工廠不提供零線的情況下，必須配置一臺隔離變壓器，以便將3⑥當采用直流供電的PLC時，也需要配置相應的直流電源，此時，一般不再配置隔離變壓器，因為直流電源本身是隔離的。(4)PLC輸入回路圖PLC輸入回路是輸入信號進入PLC的通路，設計輸入回路時可參考以下原則和方法：①規(guī)劃每張輸入回路圖的輸入點數(shù)。②按照輸入編址表的順序依次設計輸入回路圖。③從外部輸入到電控柜的信號，必須分配接線端子，屬于柜內的輸入信號，如按鈕、選擇開關等，則不經過端子。⑥當采用直流供電的PLC時，也需要配置相應的直流電源，此時，④為了清楚地表達輸入回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)而屬于其他系統(tǒng)的電氣元件和連接關系，此時應將這些元件放在虛線框內。⑤對于24V電平信號或低頻脈沖信號，其信號的負端或低端和三菱FX系列PLC的COM端連接，正端或高端和PLC的輸入端連接。⑥對于NPN型接近開關，如果采用三線制，則電源接PLC的24VDC，接近開關的公共端和PLC的COM端連接，信號輸出端接PLC的輸入端。如果是PNP型接近開關，則需增加相應的轉換電路。④為了清楚地表達輸入回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)⑦對于非24V的電平信號或交流信號，增加相應的中間繼電器進行轉換。使用外部信號驅動中間繼電器的線圈，將中間繼電器的觸點連接到PLC的輸入和COM端。⑧矩陣式輸入回路的設計。圖7.2矩陣式輸入回路的設計⑦對于非24V的電平信號或交流信號，增加相應的中間繼電器進⑨模擬量輸入回路。(5)PLC輸出回路圖PLC輸出回路是PLC輸出控制信號的通路，設計輸出回路時可參考以下原則和方法：①規(guī)劃每張輸出回路圖的輸出點數(shù)。②按照輸出編址表的順序依次設計輸出回路圖。③輸出到外部的控制信號，必須分配接線端子，屬于柜內的輸出信號，如指示燈，則不經過端子。⑨模擬量輸入回路。④為了清楚地表達輸出回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)而屬于其他系統(tǒng)的電氣元件和連接關系，此時應將這些元件放在虛線框內。⑤對于指示燈輸出回路，無論是繼電器輸出型PLC還是晶體管輸出型PLC，都可直接驅動指示燈，不必設計中間繼電器。⑥無論是AC220V的電磁閥，還是DC24V的電磁閥，為了提高系統(tǒng)的可靠性，一般在輸出回路的設計中都增加一級中間繼電器。④為了清楚地表達輸出回路的邏輯關系，有時需要設計不屬于本系統(tǒng)⑦接觸器的線圈電壓一般為AC220V或AC380V，因此，在輸出回路的設計中必須增加一級中間繼電器，使用中間繼電器的觸點為接觸器施加AC220V或AC380V的線圈電壓。⑧矩陣式輸出回路的設計。圖7.3矩陣式輸出回路的設計⑦接觸器的線圈電壓一般為AC220V或AC380V，因此⑨模擬量輸出回路。(6)端子圖的設計(7)面板布局圖①簡潔、完整、對稱、協(xié)調，便于操作。②按鈕、選擇開關和指示燈的橫向間距、縱向間距一般取80mm為宜，避免太密而發(fā)生誤操作。③相對動作的按鈕應該相鄰排列，例如，左移和右移按鈕應橫向左右排列，上升和下降按鈕可按上下垂直排列。⑨模擬量輸出回路。④相應的動作指示燈應位于其動作按鈕的上方。⑤多級液位指示燈應垂直排列，便于直觀顯示液位情況，多個行程開關的指示可依據(jù)行程開關的實際動作方向實行垂直排列或橫向排列。(8)底版元件安裝圖(9)柜體結構圖7.3控制程序設計7.3.1控制程序的模塊化設計④相應的動作指示燈應位于其動作按鈕的上方。PLC的程序模塊一般由多行語句或多步語句或多行梯形圖組成，模塊的劃分應盡量滿足如下條件：①模塊的內部結構對外界而言如同一個“黑匣子”，其內部結構的變化不影響模塊的外部接口條件，一般只需要了解調用的輸入輸出參數(shù)和實現(xiàn)的功能，而不必關心其內部的實現(xiàn)過程。②將模塊間的耦合度減至最小，一般只傳遞必要的數(shù)據(jù)(正如子程序的入口參數(shù)和出口參數(shù))而不傳遞狀態(tài)參數(shù)，以減少相互依存的程度。PLC的程序模塊一般由多行語句或多步語句或多行梯形圖組成，模③每個模塊只實現(xiàn)1～2個基本功能,每個模塊的語句步數(shù)不要過多,以便調試和查錯。7.3.2程序設計方法(1)繼電器線路替代法①將原有電氣控制系統(tǒng)輸入信號及輸出信號作為PLC的I/O點,設計相應的I/O編址表。②用PLC的M觸點取代原有電氣線路的中間繼電器的觸點，用PLC的M線圈取代原有中間繼電器的線圈，用PLC的梯形圖完成原有控制線路的邏輯控制功能。(2)邏輯代數(shù)設計方法③每個模塊只實現(xiàn)1～2個基本功能,每個模塊的語句步數(shù)不要過多以4.1節(jié)的走廊燈兩地控制程序為例，燈的控制輸出可表示為邏輯代數(shù)設計法的一般步驟如下：①根據(jù)控制要求列出邏輯代數(shù)表達式。②對邏輯代數(shù)式進行化簡。③設計I/O編址表，并根據(jù)化簡后的邏輯表達式設計梯形圖程序。(3)流程圖設計法流程圖設計法的一般步驟如下：以4.1節(jié)的走廊燈兩地控制程序為例，燈的控制輸出可表示為①畫出控制系統(tǒng)流程圖。②設計I/O編址表。③根據(jù)流程圖，設計梯形圖。(4)經驗設計法(5)順序功能圖設計法其基本步驟如下：①根據(jù)工作任務設計控制系統(tǒng)的動作順序圖或狀態(tài)圖或節(jié)拍表，找出狀態(tài)發(fā)生轉換的條件。②設計I/O編址表。①畫出控制系統(tǒng)流程圖。③將狀態(tài)流程圖翻譯成梯形圖。如果有SFC編程環(huán)境，可以直接使用SFC進行編程，設計系統(tǒng)的SFC程序，此時不必轉換成相應的梯形圖控制程序。(6)Petri網設計法圖7.4自動導向小車運輸系統(tǒng)行走線路③將狀態(tài)流程圖翻譯成梯形圖。圖7.4自動導向小車運輸系圖7.5自動導向小車運輸系統(tǒng)的Petri網圖7.5自動導向小車運輸系統(tǒng)的Petri網由此可得小車的行車輸出邏輯為小車1的行車控制輸出：OUT11＝P11＋P15＋P13+P16小車2的行車控制輸出：OUT12＝P22＋P23＋P25+P27由此可得小車的行車輸出邏輯為小車3的行車控制輸出：OUT13＝P34＋P35＋P36+P37轉向輸出邏輯為小車1轉向控制輸出：OUT21=P16小車2轉向控制輸出：OUT22=P27小車3轉向控制輸出：OUT23=P36+7.4PLC電控系統(tǒng)的抗干擾設計7.4.1干擾源及其傳播途徑(1)干擾源及分類(2)干擾源的傳播小車3的行車控制輸出：OUT13＝P34＋P35＋P36+P干擾源的傳播又稱為耦合，主要有以下6種耦合方式：①直接耦合方式，即干擾信號直接經過線路傳導到工作電路中。例如，干擾信號經過電源線進入PLC電控系統(tǒng)是最常見的直接耦合現(xiàn)象。②公共阻抗耦合方式，即是噪聲源與信號源具有公共阻抗時的傳導耦合。③電容耦合方式，即是電位變化在干擾源與干擾對象之間引起的靜電感應，如組件之間、導線之間、導線與組件之間存在的分布電容所引起的噪聲傳導通路。干擾源的傳播又稱為耦合，主要有以下6種耦合方式：④電磁感應耦合方式，即交變電流在載流導體周圍產生