電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽控制組設(shè)計(jì)報(bào)告

PAGEPAGE14編號(hào)：C甲001022011年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽智能小車（C題）參賽隊(duì)員：張紀(jì)寬高軍朱真真專業(yè)：電氣工程與自動(dòng)化電子信息科學(xué)與技術(shù)智能小車摘要：本系統(tǒng)主要設(shè)計(jì)和制作了甲乙兩輛智能小車，使用軟件編程控制小車完成交替超車。兩車均采用兩片ATmega16單片機(jī)作為主控芯片，使用L298N驅(qū)動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī)為小車提供動(dòng)力，行進(jìn)中使用激光發(fā)射與接收模塊檢測(cè)路面標(biāo)志線，運(yùn)用NRF2401無線傳輸模塊實(shí)現(xiàn)甲乙兩車的即時(shí)通訊，在兩車行駛過程中通過無線通信確定哪輛車在前面，當(dāng)?shù)竭_(dá)超車區(qū)時(shí)后面的車趕超前面的車從而實(shí)現(xiàn)交替超車。本系統(tǒng)還增加了光電傳感器用于防止小車撞車，并通過12864液晶屏實(shí)時(shí)顯示小車行進(jìn)的時(shí)間和行駛的圈數(shù)。經(jīng)過多次測(cè)試，小車運(yùn)行良好，能夠很好的完成基本部分和發(fā)揮部分的要求。關(guān)鍵詞：無線通信；激光檢測(cè)；交替超車；Atmeg16單片機(jī)；光電開關(guān)Abstract:Thissystemmainlydesignandthemanufactureoftheabtwovehiclesintelligence,usethesoftwarecontrolcarfinishalternateovertake.TwocarallUSEStwopiecesofATmega16monolithicprocessorasthemaincontrolchip,usingL298Ndrivetworeductionmotorforthecartoprovidepower,usingalaserontheemittingandreceivingmoduleinspectionmarkline,usetheNRF24L01wirelesstransmissionmodulesrealizeabtwocarofinstantmessaging,intwodrivingprocessthroughthewirelesscommunicationdeterminewhichcarinfront,andwhenyougettotheovertakingareathecarbehind,catchupthecarinfrontandthusrealizestheovertakingalternately.Thesystemalsoincreasesthephotoelectricsensorusedtopreventthecarcrash,andthroughthe12864LCDdisplaysrealtimetraveltimeanddrivingthecarnumberofturns.AfterDuoCitestthecarisrunningwell,bebetterabletocompletebasicpartandplayapartoftherequest.Keywords:wirelesscommunication;laserdetectionalternate;Atmeg16;overtakingphotoelectricswitch;single-chipmicrocomputer目錄TOC\o"1-5"\h\z\u1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能介紹 11.1設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 11.1.1設(shè)計(jì)任務(wù) 11.1.2設(shè)計(jì)要求 11.2理論分析與計(jì)算 11.2.1信號(hào)檢測(cè)與控制 11.2.2兩車之間的通信方法 11.2.3系統(tǒng)節(jié)能減排方面的優(yōu)化設(shè)計(jì) 11.3系統(tǒng)基本方案 11.4各模塊方案的選擇與論證 21.4.1控制器的選擇與論證 21.4.2電機(jī)的選擇與論證 21.4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的選擇與論證 31.4.4無線通訊模塊的選擇與論證 31.4.5標(biāo)志線檢測(cè)傳感器的選擇與論證 32.系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 42.1ATMega16的最小系統(tǒng) 42.2nRF24L01無線收發(fā)模塊 42.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電路設(shè)計(jì) 52.4激光傳感器收發(fā)電路 63.軟件設(shè)計(jì) 63.1系統(tǒng)主程序流程圖 64.系統(tǒng)測(cè)試 74.1測(cè)試方案及測(cè)試條件 74.2測(cè)試表格 74.3測(cè)試結(jié)果分析 75.結(jié)束語(yǔ) 86.參考文獻(xiàn) 8附錄 91.系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能介紹1.1設(shè)計(jì)任務(wù)與要求1.1.設(shè)計(jì)并制作甲乙兩輛小車通過軟件編程，完成甲乙交替超車領(lǐng)跑的功能。1.1.2設(shè)計(jì)要求1．甲乙分別從起跑線開始，在跑道上各正常行駛一圈。2．將甲乙分別放置在規(guī)定位置并同時(shí)啟動(dòng)，乙車通過超車標(biāo)志線后在超車區(qū)內(nèi)實(shí)現(xiàn)超車功能，并先于甲車到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)志線，即第一圈實(shí)現(xiàn)乙車超過甲車。兩車?yán)^續(xù)行駛，甲車檢測(cè)到超車標(biāo)志線后在超車區(qū)實(shí)現(xiàn)超車。3．甲、乙兩車?yán)^續(xù)行駛第三圈和第四圈，并交替領(lǐng)跑。4．重新設(shè)定甲車起始位置（在離起點(diǎn)標(biāo)志線前進(jìn)方向40cm范圍內(nèi)任意設(shè)定），實(shí)現(xiàn)甲、乙兩車四圈交替領(lǐng)跑功能。1.2理論分析與計(jì)算1.2.1信號(hào)檢測(cè)與控制采用激光傳感器用于檢測(cè)路面標(biāo)志線，在車頭的左中右三側(cè)分別裝上激光傳感器。當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)，指示燈亮，小車做相應(yīng)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)檢測(cè)到白線時(shí)，指示燈滅，小車沿直線行駛。1.2.2兩車之間的通信方法系統(tǒng)采用NRF2401無線傳輸模塊用于兩車的通信。當(dāng)?shù)竭_(dá)超車區(qū)時(shí)，最先檢測(cè)到超車標(biāo)志的小車向后面的小車發(fā)出信號(hào)，并立即減速。后面的小車檢查測(cè)到前面小車發(fā)出的信號(hào)后，加速行駛完成超車運(yùn)動(dòng)。超車完成后前面的小車再發(fā)出信號(hào)通知后面的小車超車已完成，最后兩車都以正常的速度行駛。1.2.3系統(tǒng)節(jié)能減排方面的優(yōu)化設(shè)計(jì)為實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排、綠色環(huán)保的目的我們采用功耗比較小的直流減速電機(jī)和ATMEGA16單片機(jī)，并且使用體積最小，功耗最低的NRF2401無線傳輸模塊。在小車的設(shè)計(jì)中盡量的采用體積小、重量輕的元器件等，用于減輕小車的重量，降低小車運(yùn)行時(shí)的功耗。1.3系統(tǒng)基本方案本系統(tǒng)使用兩片ATmega16單片機(jī)作為核心控制芯片，采用L298芯片驅(qū)動(dòng)直流減速電機(jī)，并使用NRF2401無線傳輸模塊實(shí)現(xiàn)兩車即時(shí)通訊，控制兩車的速度完成超車，使用12864液晶顯示屏實(shí)時(shí)顯示，超車前后會(huì)發(fā)出語(yǔ)音提示人機(jī)界面人性化、直觀化。，系統(tǒng)的整體框圖如圖1所示。圖1系統(tǒng)框圖1.4各模塊方案的選擇與論證1.4.1控制器的選擇與論證方案一：采用ATMEL公司的AT89S52單片機(jī)52單片機(jī)軟件編程靈活，自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制，成本低，被各個(gè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。但52單片機(jī)功耗較大，內(nèi)存只有8Kb，驅(qū)動(dòng)能力差，速度較慢，考慮到本系統(tǒng)軟件編程較為復(fù)雜，對(duì)單片機(jī)內(nèi)存要求較高，需要精確的計(jì)時(shí)等功能，因此，我們放棄了這個(gè)方案。方案二：選擇ATMEL公司的ATmega16單片機(jī)AVR單片機(jī)具有體積小、集成度高、功耗低（3.3V電壓）、可直接輸出兩路PWM、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)，內(nèi)嵌16kFLASH，處理速度高，自身帶有PWM功能和AD轉(zhuǎn)換功能，運(yùn)算速度快，驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，性價(jià)比高，符合低功耗標(biāo)準(zhǔn)。為簡(jiǎn)化電路和降低功耗我們采用方案二。1.4.2電機(jī)的選擇與論證方案一：使用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)部分步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)在于轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)距離易于調(diào)節(jié)，便于軟件控制。缺點(diǎn)是：體積大，功耗大，價(jià)格高，轉(zhuǎn)速相對(duì)較慢，低速運(yùn)行時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。方案二：使用直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)部分其優(yōu)點(diǎn)在于調(diào)速精度比較高，調(diào)速性能優(yōu)良，調(diào)速方便、調(diào)速方式多，力矩大，工作效率高、應(yīng)用范圍廣、體積比較小且關(guān)停時(shí)耗能也??；控制的精確度雖然沒有步進(jìn)電機(jī)那樣高，但完全可以滿足題目的要求，在價(jià)格方面相對(duì)于步進(jìn)電機(jī)相對(duì)便宜。因?yàn)樾≤囘\(yùn)行需要較高的速度，所以我們選擇用動(dòng)力和力矩較大的直流電機(jī)來驅(qū)動(dòng)小車，綜上所述為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功耗和性能的最優(yōu)化，我們采用方案二。1.4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的選擇與論證方案一：采用MOS管構(gòu)成的H橋通過H橋搭建的H橋電路，可以提高效率，降低功耗，但MOS管構(gòu)成的H橋?qū)崿F(xiàn)起來比較復(fù)雜，同時(shí)管子的參數(shù)不同，很難避免MOS管發(fā)熱燒壞等問題。方案二：采用L298驅(qū)動(dòng)模塊L298內(nèi)含四個(gè)驅(qū)動(dòng)通道，輸出電流可達(dá)4A，并且此芯片專門為電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)使用，工作性能穩(wěn)定。通過L298控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，可以很好的控制小車的速度與轉(zhuǎn)向，而且成本低，使用起來簡(jiǎn)單方便?？紤]到產(chǎn)品的成本和系統(tǒng)的性能我們決定使用L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，采用方案二。1.4.4無線通訊模塊的選擇與論證方案一：采用紅外光方式。紅外通信只適用于室內(nèi)靜止或慢速移動(dòng)中的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信，方向性要求高，對(duì)于運(yùn)動(dòng)的小汽車在傳輸過程中易產(chǎn)生誤碼，性能不穩(wěn)定。無法滿足系統(tǒng)的要求。方案二：采用Nordic公司生產(chǎn)的nRF24L01芯片。該芯片超低功耗（發(fā)送10.5mA@-5dBm；接收18mA），nRF2401A支持多點(diǎn)間通信，最高傳輸速率超過1Mbit/s,它采用Soc方法設(shè)計(jì)，需要極少的外圍電路，且沒有復(fù)雜的通信協(xié)議，工作電壓范圍寬（1.9V到3.6V），基于nRF2401A的工作原理，自行設(shè)計(jì)了無線收發(fā)電路，完全可以達(dá)到設(shè)計(jì)的要求。更為重要的是nRF2401A價(jià)格經(jīng)濟(jì)，是業(yè)界體積最小、功耗最少、外圍元件最少的低成本射頻系統(tǒng)級(jí)芯片。從電路工作的穩(wěn)定性，低功耗及性價(jià)比的角度考慮，我們選擇方案二。1.4.5標(biāo)志線檢測(cè)傳感器的選擇與論證方案一：使用TK-20黑白線檢測(cè)傳感器TK-20黑白線檢測(cè)傳感器是TK-10的升級(jí)版，有效探測(cè)距離達(dá)5cm。雖然具有受可見光干擾小，使用方便的優(yōu)點(diǎn)，但是檢測(cè)的精度比較低，需要傳感器的個(gè)數(shù)較多，且道路參數(shù)的檢測(cè)種類少，檢測(cè)的前瞻距離比較小，不能滿足精確控制的要求。方案二：利用激光發(fā)射接收裝置進(jìn)行檢測(cè)。激光發(fā)射接收裝置由激光發(fā)射器、激光接收器組成。它的優(yōu)點(diǎn)是能實(shí)現(xiàn)無接觸遠(yuǎn)距離測(cè)量，速度快，精度高，量程大，抗光、電干擾能力強(qiáng)等可以很好的完成對(duì)路面的檢測(cè)，精確控制小車的行駛的路徑。為簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的精確控制，我們決定采用方案二。2.系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.1ATMega16的最小系統(tǒng)ATMega16的最小系統(tǒng)包括復(fù)位電路、ISP接口、JTAG接口、PA～PD四個(gè)端口全部引出，支持JTAG仿真。ATmega16最小系統(tǒng)電路圖如圖2所示：圖2ATMEGA16最小系統(tǒng)2.2nRF24L01無線收發(fā)模塊無線收發(fā)子系統(tǒng)以nRF24l01芯片為核心，輔助以穩(wěn)壓部分、晶振部分、無線部分電路。電壓VDD經(jīng)電容C1、C2、C3處理后為芯片提供工作電壓，晶振部分包括Y1、C9、C10,當(dāng)晶振設(shè)為16MHz時(shí)，通信速率為1Mbps，天線部分包括L1、L2，用來將nRF2401A芯片的ANT1、ANT2管腳產(chǎn)生的2.4G電平信號(hào)轉(zhuǎn)換為電磁波信號(hào)，或者將電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為電平信號(hào)輸入芯片的ANT1、ANT2管腳。子系統(tǒng)框圖如圖3所示，電路具體原理圖如圖4所示。圖3子系統(tǒng)原理框圖圖4無線收發(fā)子系統(tǒng)原理圖2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電路設(shè)計(jì)由于要驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，顯然只需利用MMC_1的兩個(gè)通道，將MMC_1的CH1DCPWM端、CH1DCDIR端、CH2DCPWM端、CH2DCDIR端分別與L298的4個(gè)輸入端相連，利用SPI模式軟件編程控制，電路原理圖如圖5所示。圖5直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2.4激光傳感器收發(fā)電路發(fā)射部分，經(jīng)過調(diào)制管，便輸出180khz的頻率，經(jīng)過三極管8050放大之后驅(qū)動(dòng)發(fā)射管，使發(fā)射管以180KHZ的頻率，20%-30%的占空比發(fā)射出650nm的光線，經(jīng)過反射后，接收管接收到反射回來的黑白信號(hào)，輸出高低電平，由單片機(jī)識(shí)別，從而達(dá)到識(shí)別路徑的功能。發(fā)射和接收原理電路圖如圖6所示。 圖7接收部分圖6發(fā)射和接收原理電路圖3.軟件設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)主程序流程框圖系統(tǒng)主要通過檢測(cè)起點(diǎn)標(biāo)志線的個(gè)數(shù)來計(jì)算小車跑的圈數(shù)，當(dāng)甲乙中任何一個(gè)先檢測(cè)到超車標(biāo)志就會(huì)通過無線傳輸模塊向另一輛小車發(fā)出超車信號(hào)完成替超車。停止停止停止停止停止停止停止停止停止停止圖7主程序流程圖4.系統(tǒng)測(cè)試4.1測(cè)試方案及測(cè)試條件在室內(nèi)環(huán)境下使用按規(guī)定制作的跑道，依次測(cè)試兩輛小車分別跑一周運(yùn)行的時(shí)間，超車運(yùn)行一周的時(shí)間，改變初始位置運(yùn)行一周的時(shí)間等，通過多次測(cè)試后求出平均值。4.2測(cè)試表格表一：甲乙兩車分別運(yùn)行一周的時(shí)間第一次（百分秒）第二次（百分秒）第三次（百分秒）第四次百分秒）平均值（百分秒）甲18'50''18'25''19'30''19'15''18'15''乙19'32''20'10''20'53''19'62''19'92''表二：第一輪超車運(yùn)行一周的時(shí)間第一次（百分秒）第二次（百分秒）第三次百分秒）第四次（百分秒）平均值（百分秒）甲22'50''22'25''23'30''23'15''23'20''乙22'32''23'10''21'53''22'62''22'14''表三：第二輪超車運(yùn)行一周的時(shí)間第一次（百分秒）第二次（百分秒）第三次（百分秒）第四次（百分秒）平均值（百分秒）甲22'55''22'77''23'03''22'45''22'30''乙22'32''23'10''23'53''23'62''23'18''4.3測(cè)試結(jié)果分析由于小車暴露在外界環(huán)境中測(cè)試時(shí)難免會(huì)受到外界環(huán)境的干擾，因此測(cè)試結(jié)果會(huì)存在一些誤差。而且在經(jīng)過多次測(cè)試后電池的電量有所損耗，不能保證每次提供的電量都相等。所以小車的運(yùn)行時(shí)間會(huì)有較小的差距，經(jīng)過多次測(cè)試和分析后可以得出結(jié)論：小車運(yùn)行的時(shí)間在22秒左右，其所產(chǎn)生的誤差都在誤差允許范圍內(nèi)，能夠較好的滿足設(shè)計(jì)的要求。5.結(jié)束語(yǔ)本系統(tǒng)使用兩片ATMEGA16作為主控芯片，該系統(tǒng)主要由NRF2401無線收發(fā)模塊、L298N驅(qū)動(dòng)模塊、激光檢測(cè)模塊、顯示模塊等組成。小車行駛過程中使用激光檢測(cè)器檢測(cè)標(biāo)志線，NRF2401無線收發(fā)模塊實(shí)現(xiàn)兩車的通訊，我們還增設(shè)了光電開關(guān)防止小車相撞，并使用12864實(shí)時(shí)顯示小車運(yùn)行的時(shí)間和運(yùn)行的圈數(shù)等功能，使系統(tǒng)更加直觀。在這次設(shè)計(jì)中我們完成了基本部分和發(fā)揮部分的要求，經(jīng)過測(cè)試很好的滿足了題目的要求。當(dāng)然在比賽中我們也遇到了很多困難，比如在激光的檢測(cè)黑白線的過程中調(diào)試了很多次效果都不是很理想，小車的實(shí)際轉(zhuǎn)速與理論值不相符等等，但是功夫不負(fù)有心人經(jīng)過小組成員的相互討論和統(tǒng)一協(xié)作我們終于將問題解決了。通過這次比賽我們不但增強(qiáng)了實(shí)踐能力和協(xié)作精神，而且懂得了理論聯(lián)系實(shí)際的重要性，這對(duì)我們以后的工作和學(xué)習(xí)都將是一筆寶貴的財(cái)富。由于經(jīng)驗(yàn)不足，我們的設(shè)計(jì)和制作中難免還存在著一些缺陷，需要進(jìn)一步改正，再此希望各位評(píng)委老師能夠給予批評(píng)指正。最后感謝大賽組委會(huì)和學(xué)校能夠給我們提供這次鍛煉的機(jī)會(huì)。6.參考文獻(xiàn)陳杰,黃鴻編著.傳感器與檢測(cè)技[M].高等教育出版社,2002卓晴,黃開勝,邵貝貝著,學(xué)做智能車[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2007華成英,童詩(shī)白.模擬電子線路基礎(chǔ)[M].北京：高等教育出版社，2006康華光.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].北京：高等教育出版社，2005【5】嚴(yán)國(guó)萍,周龍占著.通信電子線路基礎(chǔ)[M].北京：科學(xué)出版社，2006附錄1元器件清單名稱型號(hào)數(shù)量簡(jiǎn)易小車2輛Avr單片機(jī)ATMEGA162片無線收發(fā)模塊NRF24012個(gè)激光傳感器模塊6個(gè)光電開關(guān)C38-D50NK2個(gè)LCD屏12864液晶顯示器2個(gè)鋰電池3.7V8節(jié)電池盒2個(gè)2主要程序//甲車#include"L298.h"http://#include"wuxian.h"#include"delay.h"#include"12864.h"#pragmainterrupt_handlerint0:2#pragmainterrupt_handlerint1:3//聲明中斷1//#pragmainterrupt_handlerint1:3ucharcom;//2401接受ucharhengxian=0;//檢測(cè)橫線ucharchaoche=0;//檢測(cè)超車標(biāo)志voidPWM_INIT(void){ DDRD|=BIT(4)|BIT(5);//設(shè)置為輸出PWM TCCR1A=0XA2;//10100011CO1M1A1,CO1M1A0,CO1M1B1,CO1M1B0=1010 TCCR1B=0X1A;//00011010WGM13WGM12WGM11WGM10=1110模式14ICR1;CS12CS11CS10=010為8分頻 ICR1=999;//f=1K8M晶振 TOP=FOSC/Focn/N-1 //OCR1A=468.75;//2.5ms8M晶振 //OCR1B=92.75;//0.5ms8M晶振}voidPWM_CTR(uinta,uintb){ OCR1A=a;//2.5ms12M晶振左邊 OCR1B=b;//0.5ms12M晶振右邊}uchara=0,biaozhi=0;voidinit_INT0(void){SREG|=BIT(7); MCUCR=0X02;//下降沿中斷 GICR=0XC0;}/*voidinit_INT1(void){SREG|=BIT(7); MCUCR&=~0X00;//低電平中斷 GICR=0X40;}*/voidint0(void){ a++; biaozhi=1; }voidint1(void)//蜂鳴器{ PWM_CTR(500,500); }voidmain(void){ delay_ms(1000); init_L298(); //SPI_Init(); //RF2401_Init(); //DDRA|=BIT(7); PWM_INIT(); init_INT0(); //lcd_init(); while(1) { if(biaozhi==1) { biaozhi=0; if(a==1)//起跑線 { forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(830,800); delay_ms(10);//延時(shí)1s } if(a==2)//第1個(gè)轉(zhuǎn)彎 { forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,950); delay_ms(600);//延時(shí)1s } if(a==3)//第2個(gè)轉(zhuǎn)彎 { forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,950); delay_ms(600);//延時(shí)1s } if(a==4)//超車標(biāo)志 { chaoche++; forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,950); delay_ms(600);//延時(shí)1s } if(a==9)//第四個(gè)轉(zhuǎn)彎 { forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,950); delay_ms(600);//延時(shí)1s } if(a==10)//起跑線 { a=1; forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,800); delay_ms(100);//延時(shí)1s } } /*if(!(PINB&0X02))//僅中間白線高，黑線低 { hengxian++;//檢測(cè)黑線數(shù)目 forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(820,800);//全速 delay_ms(200); if(!(PINB&0X02))//又檢測(cè)到表示超車標(biāo)志區(qū) { chaoche=1; forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(700,950); delay_ms(500);//延時(shí)1s } else if(PINB&0X02)//未檢測(cè)到表示轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線 { chaoche=0; forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(700,950); delay_ms(500);//延時(shí)1s } } else*/ //僅左側(cè)白線低，黑線高 if(PINB&0X01)//僅檢測(cè)到左面PB0 { delay_ms(20); //左右同時(shí)檢測(cè)到白線低，黑線高 if((PINB&0X01)&&(PINB&0X04))//僅檢測(cè)到右面PB2 {forward();//直線 PWM_CTR(822,800); } else if((PINB&0X01)&&(!(PINB&0X04))) { A_runB_back();//大右拐 PWM_CTR(500,750); } } else //僅右側(cè)白線低，黑線高 if(PINB&0X04)//僅檢測(cè)到右面PB2 {delay_ms(20); //左右同時(shí)檢測(cè)到白線低，黑線高 if((PINB&0X01)&&(PINB&0X04))//僅檢測(cè)到右面PB2 {forward();//直線 PWM_CTR(822,800); } else if((!(PINB&0X01))&&(PINB&0X04)) { A_backB_run();//大左拐 PWM_CTR(750,500); } } else if((!(PINB&0X01))&&(!(PINB&0X02))&&(!(PINB&0X04))) { forward();//一起前進(jìn) PWM_CTR(822,800); } //顯示橫線數(shù) /*lcd_weizhi(0,0);//從第1行，第0列開始 write_date(dis1[hengxian/100]); lcd_weizhi(0,1); write_date(dis1[hengxian%100/10]); lcd_weizhi(0,2); write_date(dis1[hengxian%10]); //顯示超車區(qū) lcd_weizhi(1,0