部門工作總結(jié)結(jié)語(二)

部門工作總?結(jié)結(jié)語(二?)本文針?對運動控制?算法，設計?了一套基于?運動控制算?法的半硬件?仿真系統(tǒng)，?以小線段平?滑過渡算法?為例測試系?統(tǒng)，并與實?際系統(tǒng)比較?，得到半硬?件仿真系統(tǒng)?繪制的電機?軌跡圖形與?實驗加工的?電機軌跡軌?跡圖形一致?，并且兩種?測試方法的?時間差為1?.813s?，在允許的?范圍內(nèi)，達?到實時性的?要求。這對?于運動控制?算法的測試?有一定的參?考價值。鑒?于沒有考慮?了電機的負?載等因素，?本人以后將?進一步研究?和改進本系?統(tǒng)。論文?看了，比上?一稿有較大?的改善。基?本上把要寫?的和能寫的?都寫出來了?。下面要注?意的是細節(jié)?。如（1?）文章一般?最后的節(jié)是?結(jié)束語或者?結(jié)論，你寫?的是應用前?景，這樣就?過于向應用?文章了。因?為三類的文?章比較偏向?理論，所以?，這樣寫就?不是很好?（2）在_?__節(jié)這里?，要肯定成?績，但論文?有個明顯不?足的地方是?，仿真中，?沒有將電機?的負載因素?考慮進去，?這個仿真有?點理想化，?只能證實運?動控制卡發(fā)?出來的脈沖?是正確的，?加工的軌跡?是正確的。?但加工的速?度是否合適?沒有體現(xiàn)。?所以，干脆?你承認這點?，把它寫完?今后要繼續(xù)?研究的方向?。這樣，反?而讀者就能?體諒了。?（3）文章?中的節(jié)標題?感到取得不?是很準確，?如“信號采?集卡的信號?處理”，具?體好像是卡?的外圍的輸?入和輸出，?和信號處理?無關。但題?目為何這樣?取呢。所以?，這些題目?你仔細思考?一下，再確?定一下。?論文的修改?主要是細節(jié)?問題了。因?為篇幅比較?夠，所以，?有的地方不?是很有獨特?技術內(nèi)涵的?常識性內(nèi)容?，可以精簡?一些。一?種運動控制?算法的高效?實時仿真調(diào)?試方法半?導體生產(chǎn)設?備中嵌入式?從機的主－?從式計算機?控制模式和?從機上所運?行的運動控?制算法的復?雜度對高效?調(diào)試并在最?短時間內(nèi)獲?得運行正確?的運動控制?代碼提出了?極大的挑戰(zhàn)?。通過將從?機dsp上?運行的運動?控制算法完?整不變地轉(zhuǎn)?移到主機上?運行，并且?對dsp代?碼的輸入輸?出函數(shù)進行?少量修改以?利用數(shù)值積?分方法模擬?控制對象的?響應，可以?實現(xiàn)從機d?sp運動控?制算法和主?機程序在同?一計算機處?理器上以真?實的實時狀?態(tài)運行并且?可以像普通?源代碼一樣?進行方便有?效的單步、?斷點等調(diào)試?，從而較好?地滿足當前?實時運動控?制算法代碼?調(diào)試的需要?。該方法可?以與各種數(shù)?據(jù)可視化手?段相結(jié)合，?形成完整、?直觀、高效?的，完全脫?離從機和控?制對象的運?動控制算法?虛擬實時仿?真調(diào)試環(huán)境?。該方法在?具體的半導?體生產(chǎn)設備?上取得了成?功的應用。?這種方法適?用于各種獨?立運行于嵌?入式處理器?的運動控制?算法的仿真?調(diào)試。一?種小型__?_半物理仿?真系統(tǒng)實現(xiàn)?（計算機仿?真）本文?針對小型_?__飛行控?制的特點，?設計了一套?半物理仿真?系統(tǒng)，該系?統(tǒng)能夠真實?模擬___?飛行控制系?統(tǒng)的運行過?程，結(jié)構緊?湊、操作簡?便、實時性?強，目前已?成功應用于?某型___?飛行控制系?統(tǒng)的半物理?仿真，為進?一步___?設計和控制?策略的研究?提供了試驗?平臺。并對?同類___?飛控系統(tǒng)的?設計具有一?定的參考價?值“動感?”是駕駛員?評價汽車運?動性能的重?要因素，因?此，運動模?擬逼真度直?接關系到a?dsl駕駛?模擬器模擬?的真實性，?并因此影響?駕駛模擬器?的實用性。?本文針對a?ds駕駛模?擬器運動模?擬逼真度進?行了改進。?通過分析a?ds駕駛模?擬器運動模?擬的原理，?找出運動模?擬存在的主?要問題是運?動控制算法?精度問題，?提出了一種?濾波器參數(shù)?隨輸入信號?而改變的自?適應運動控?制算法，以?改進傳統(tǒng)運?動控制算法?的精度，并?進行了計算?機仿真仿真?。結(jié)果表明?在模擬汽車?的加速度和?角速度時提?出的自適應?運動控制算?法比傳統(tǒng)算?法的駕駛員?感覺誤差小?因此ads?l駕駛模擬?器采用自適?應運動控制?算法時能為?駕駛員提供?更為逼真的?運動感覺。?本文提出?并開發(fā)生成?應用虛擬現(xiàn)?實技術，以?虛擬現(xiàn)實工?具軟件wt?k和vc編?程的可視化?船舶運動控?制交互式仿?真系統(tǒng)。作?為一種面向?船舶運動控?制的可視化?仿真環(huán)境，?它可以用來?測試評估智?能控制等多?種算法可行?性，有效性?及其改進方?向。仿真運?行結(jié)果表明?，該系統(tǒng)可?為船舶運動?混合智能控?制等算法的?調(diào)試和運行?研究提供一?種有效的仿?真環(huán)境。作?為一種基于?可計算信息?的沉浸式交?互環(huán)境，該?仿真系統(tǒng)可?使用戶身能?夠臨其境地?與計算機圖?形生成的三?維虛擬環(huán)境?進行直接和?自然的交互?，把仿真中?的數(shù)字信息?變?yōu)橹庇^的?、以圖形圖?像形式表示?的、隨時間?和空間變化?的仿真過程?，使研究者?能更好地了?解系統(tǒng)中變?量之間，變?量與參數(shù)之?間、變量與?外部環(huán)境之?間的關系，?可直接獲得?系統(tǒng)的動態(tài)?（范本）和?靜態(tài)特性。?本仿真系統(tǒng)?使得實時跟?蹤并有效監(jiān)?控船舶運動?控制多種控?制算法的可?視化數(shù)字仿?真過程成為?可能。運?動控制器的?失步等情況?，運動控制?器加工的軌?跡的正確性?和實時性等?仿真運行?結(jié)果表明，?該系統(tǒng)可為?運動控制算?法的調(diào)試和?運行提供一?種有效的仿?真環(huán)境。?目前已成功?應用于某型?___飛行?控制系統(tǒng)的?半物理仿真?，為進一步?___設計?和控制策略?的研究提供?了試驗平臺?。并對同類?___飛控?系統(tǒng)的設計?具有一定的?參考價值?目前，高效?的調(diào)試運動?控制算法已?成為一個極?大的挑戰(zhàn)。?本文針對運?動控制算法?，設計了一?套基于運動?控制算法的?半硬件仿真?系統(tǒng)。作為?面向運動控?制算法的可?視化仿真環(huán)?境，它可以?用來方便的?測試和評估?運動控制算?法軌跡規(guī)劃?的正確性和?實時性等。?在保證運動?控制算法的?正確性的情?況下，它也?可以作為運?動控制器的?測試軟件，?檢測運動控?制器的失步?等問題。此?外，作為一?種基于虛擬?技術的沉浸?式交互系統(tǒng)?，該仿真系?統(tǒng)可使用戶?身臨其境的?與計算機生?成的電機運?動軌跡的立?體圖形進行?直接自然的?交互，把仿?真中數(shù)字信?息變?yōu)橹庇^?的，以圖形?形式表示的?，隨用戶視?角變換的仿?真圖形。目?前已經(jīng)成功?的應用于一?些運動控制?算法軌跡規(guī)?劃的測試和?評估中。鑒?于沒有考慮?了電機的負?載等因素，?本人以后將?進一步研究?和改進本系?統(tǒng)。（2?）在___?節(jié)這里，要?肯定成績，?但論文有個?明顯不足的?地方是，仿?真中，沒有?將電機的負?載因素考慮?進去，這個?仿真有點理?想化，只能?證實運動控?制卡發(fā)出來?的脈沖是正?確的，加工?的軌跡是正?確的。但加?工的速度是?否合適沒有?體現(xiàn)。所以?，干脆你承?認這點，把?它寫完今后?要繼續(xù)研究?的方向。這?樣，反而讀?者就能體諒?了。本文?針對運動控