ds5k系列伺服驅(qū)動器用戶使用手冊

感謝您了信捷DS5K系列伺服驅(qū)動產(chǎn)品 ：WUXIWUXIXINJEELECTRIC.， 產(chǎn)產(chǎn)品確認注 。安裝注意事U、V、W接線注意事。 。操作注意事 30 度，信號輸入線最長為3米，PG反饋線最長為20米。 、2端子說 故障處 概 概 概 概 概 概 7分 7.1參數(shù)一覽 7.2類型分 附 附錄8.1基本通用參 附錄8.2外部脈沖位置模式常用參 附錄8.3內(nèi)部位置模式常用參 附錄8.4內(nèi)部轉(zhuǎn)矩控制常用參 附錄8.5內(nèi)部速度控制常用參 附錄8.6外部脈沖速度控制常用參 ??產(chǎn)品到貨時的確檢查驅(qū)動器U3-00和電機的電機代碼是否一致

DS5K系列伺服驅(qū)動標準：17bit/23bitDS5□-2□P□-PTA：單/三相【1.5KW以下（不含1.5KW）使用單相AC200～240V1.5KW以上（含1.5KW）建議使用三相AC200～240V50/60HzDS5□-4□P□-PTA：三相 -10～+40-20～+6090％RH以下（不結露伺服電機選有Z無空42顯示顯 機座有Z無空42顯示顯 機座 60 80顯 無油 顯 磁 編SMULBA額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速注：目前編種類選型BA額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速15芯航空插15芯航空插不帶電M7顯9高柔普通顯 插頭類顯 線纜類直插型航空插直插型航空插10芯小航空

顯長度3586線徑6線徑空M853顯 線纜類顯 長度B顯 線纜類 普通型- 高柔型-P4W6L44DO型端抱閘線線纜說 1.3.2 1.3.2線接23/4/56963852749638527411-S01電2電池3線456/789/ -S02電1線23電池45671線2/345/67電池89 1/234567電池8/9/線電池盒說明斷電更換電池功能，使用時間≥2年，更換電池方式參照5.7.2更換電池。動力線線棕U黑V藍W421U2W31適用于40、60、80法蘭S01電3V412適用于40、60、80法蘭S01電機121122U適用于750W及以下S02小航插型3V434W5612U3V4W1122U3V3454W67567/抱閘引腳說明上述包含BK+、BK-的引腳定義的線纜用于帶抱閘電機，非抱閘電機線纜無此引腳，為空其他配件選DS5□-P□-表內(nèi)置電阻生效，值為1是代表外置電阻生效。U2-07≥3700的固件版本P0-24無需設置，保持默認即可DS5K-20P1-200WDS5K-20P2-DS5K-20P4-500WDS5K-20P7-DS5K-21P5-1000WDS5K-22P3-DS5K-22P6-DS5K-43P0-55Ω-1000W伺服伺服驅(qū)動器的安 2.1.2-20~90%RH（不結露-20~90%RH（不結露2.1.3風 風

濕度：90%RH（相對濕度）以下：4.9m/s2伺服電機的安裝在不合適的地方，則會縮短電機的，或意想不到的事故。請按照下述的注意事項，進MS系列伺服電機是以室內(nèi)使用為對象的，請在符合下述安裝條件的環(huán)境下-10℃~40℃（不結凍20%~90%RH（不結露-20%~90%RH（不結露項目編伺服線纜的安1、常規(guī)場合中，需注意以下20米應選用定制特種線纜。動力線線徑取決于電機的電流狀況,1/10，例如電機最大電流60A，選取6mm2的線徑4Ω，接地深度＞2米。建議采用4*40的鍍角鋅鋼或者直徑40mm的鍍鋅；若客戶自己做線，線纜規(guī)格選型（2.3.2信捷線纜規(guī)格），做線時需保證焊接2、非常規(guī)場合中，需要注意0.2mm0.3mm，容易折斷干擾、大電流/大功率場合（如焊機設備低溫/注：D表示成品線

伺服驅(qū)動器的外形尺DS5K-20P1-PTA、DS5K-20P2-PTA、DS5K-20P4- 單位 DS5K-20P7- 181 φ5.5φDS5K-21P5-PTA、DS5K-22P3-PTA、DS5K-22P6- 單位6 DS5K-43P0- 40單位40單位406.2-MS5S-40ST-C□00330□□-20P1-60mm2211-00-MS6H-60C□301B□1- MS5-MS62 3 2 3 000MS5S-110ST-C□04830MS5S-110ST-C□04830□□-21P5- MS5S-110ST-C□06030□□-21P8- MS5S-110ST-TL03230□□-21P0- MS5S-110ST-TL04830□□-21P5- MS-110ST-TL06030□□-21P8- MS-110ST-T04030B- MS-110ST-T05030B- 130系列電機的安裝尺 單位mm6-06-0 常 帶抱MS5S-80ST-C□02430□□-20P7- MS5S-80ST-C□03230□□-21P0- MS5H-80ST-C□02430□□-20P7- MS5H-80ST-C□03230□□-21P0- MS-80ST-T02430□□- -MS-80ST-T03520□□- 110系列電機的安裝尺 單位mm2 15.5- 6-0 常 帶抱MS5S-110ST-C□03230□□-21P0-

MS5G-130STE-C□05415□□MS5G-130STE-C□05415□□-20P8- MS5G-130STE-C□06025B-21P5- MS5G-130STE-C□07220□□-21P5- MS5G-130STE-C□10015B-21P5- MS5G-130STE-C□14615□□-22P3- MS5G-130STE-C□14615□□-42P3-MS5G-130STE-TL05415□□-20P8- MS5G-130STE-TL07220□□-21P5- MS5G-130STE-TL14615□□-22P3- MS5G-130STE-TL14615□□-42P3-MS-130ST-T04030B- MS-130ST-T06025□□- MS-130ST-T10015□□- MS-130STE-T07730□□- MS-130ST-T15015G□□- MS-130ST-TL10025□□- MS-130ST-TL10030□□- 180系列電機的安裝尺 單位mm10-10-30-

MS5G-180ST-TL19015□□-42P9-伺服mm2-線徑DS5K-20P1-DS5K-20P2-0.2（7芯DS5K-20P4-0.2（7芯DS5K-20P7-0.2（7芯DS5K-21P5-0.2（7芯DS5K-22P3-0.2（7芯DS5K-22P6-0.2（7芯DS5K-43P0-0.2（7芯對于信號線、編（PG）反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體線對于配線長度，指令輸入線最長為3m，PG反饋線最長為20m編232通訊編232通訊供電電 多功能端再生電接3.1.2 3.1.2 L 端 功 說 空引 U、V、 注：地線在散熱片上，請上電前檢查 短接P+和D端子、P+和C斷開 P+、D、 將再生電阻接至P+和C端子、P+和 P0-25=功率值，P0-26=電阻 （RST交流●-U、V、注：地線在散熱片上，請上電前檢查P+、D、短接P+D端子、P+C將再生電阻接至P+和C端子、P+和設置P0-25=功率值，P0-26=電阻TUVWP+DC RUC、2 ●-U、V、P+、D、將再生電阻接至P+和C端子、P+和設置P0-25=功率值，P0-26=1脈沖2空3空4方向空5空6空789空空空空空空空空編分頻輸出-編分頻輸出編分頻輸出空空空空空 CN2連接器的端子排列如下所示（123/4/563.1.43.1.4 RS-232通3 注意：請1RS2322RS232RS2321Modbus站號設置如下：參數(shù) 功 P7- Modbus站號設 RS-485通伺服AB驅(qū)動器本體側(cè)-CN1RS485口默認通訊參數(shù)：波特率19200bps、數(shù)據(jù)位8位、停止位1位、偶校驗Modbus站號可自由指定，由P7-00P7-Modbus站號設1伺服RS232與RS485P-輸入信D-輸入信P0-01AB2集電極開路型（24V電壓）輸入信號正為P+（3號腳）/D+（6號腳）差分方式（5V電壓）輸入信號正為P+（2號腳）/D+（5號腳）當上級裝置采用集電極開路將P+5V和D+5V懸空。1）P-/P+24V、D-/D+24V供電電壓范圍18V~25V。若低于18V可能存在脈沖及方向，請務必絞線PLC、數(shù)控、單片機 D+24V1）P-/P+24V、D-/D+24V供電電壓范圍18V~25V。P-/P+5V、D-/D+5V供電電壓范V~5V，若低于18V/3.3V為，請務必使絞線功 功 S-ON/ ALM- 未分P-分 分 功 多功能輸入信號端端 +。 復 正 復 正 + COIN/定位完 COM COM 電壓：DC30V（最大）電流：SO1DC500mA（最大）3.2.43.2.4A線操作STA/ESCSTA/ESC DEC行、狀態(tài)等操作。按STA/ESC鍵后，各狀態(tài)按下圖顯示的順序依次切換。狀態(tài)：bb表示伺服系統(tǒng)處于空閑狀態(tài)；run表示伺服系統(tǒng)處于運行狀態(tài)，rst表示伺服需要參數(shù)設定Px-xx：第一個x表示組號，后面兩個x表示該組下的參數(shù)序號監(jiān)視狀態(tài)Ux-xx：第一個x表示組號，后面兩個x表示該組下的參數(shù)序號輔助功能Fx-xx：第一個x表示組號，后面兩個x狀態(tài)E-xxx：前兩個x表示大類，最后一個x表示大類下的小類運行顯示狀態(tài)說零箝位1、位數(shù)顯示內(nèi)

速度限制P5-同速檢測（/V-P5-內(nèi)部正轉(zhuǎn)矩限制：P3- 內(nèi)部反轉(zhuǎn)矩限制：P3-P5-P5-P5-轉(zhuǎn)矩控制時的正向速度限制：P3-16；反向速度限制：P3-172、簡碼顯示內(nèi)伺服OFF狀態(tài)。（電機處于非通電狀態(tài)定位完成COIN旋轉(zhuǎn)檢測1、位數(shù)顯示內(nèi)P5-P5-接近P5-2、簡碼顯示內(nèi)伺服OFF狀態(tài)。（電機處于非通電狀態(tài) 9 9 7 5 3 DEC1/S-ON伺服使能信2/P-CON比例動作指3/P-OT正轉(zhuǎn)驅(qū)4/N-OT反轉(zhuǎn)驅(qū)56/P-CL正轉(zhuǎn)側(cè)外部7/N-CL反轉(zhuǎn)側(cè)外部89/SPD-B內(nèi)部設定速度選注：通過通訊狀態(tài)時，的二進制數(shù)從右向左依次與/S-ON，/P-CON位置對應，0代表該位置信號沒有輸入，1代表該位置信號有輸入。例：0x0001表示/S-ON表示/S-ON和/SPD-B 19 17 19 17 15 13

/ZCLAMP/G-SEL/CHGSTP換表示/C-SEL和/G-SEL有輸入。U0-23 9 9 7 5 3 123同速檢測（/V-45準備就緒（/S-6789警告0x0201表示COIN_HD和NEARU0-24 19 19 17 15 13 速度達到（/V-/Z號沒有輸入，1代表該位置信號有輸入。U0-88電機代碼狀0021——讀編電機參數(shù)成功，但參數(shù)值是0，設置P0-53后置P0-53后使用。0042——讀編電機參數(shù)失敗，設置P0-53后使用1、清除（F0-設置F0-00=1，即可對狀態(tài)進行復位。當發(fā)生時，請先消除原因，然后再清。2、參數(shù)恢復出廠（F0-3、清除位置偏差（F0-設置F0-02=1，可對偏差清除4、清除歷史記錄（F0-設置F0-04=1，可清除歷史記錄U1-14～U1-535、面板慣量辨識（F0-7、面板內(nèi)部指令自整定（F0-參考振動抑制操作步驟6.7.4。9、面板振動抑制（F0-1、試運行（F1-按按按2、點動操作（F1-點動模式需要驅(qū)動器處于bb空閑狀態(tài)！點動功能在3700固件版本開始由位置模式變?yōu)樗俣饶Ｊ?，P3-09和P3-10控制 時間按 按P3-伺服3、電流采樣校零（F1- 4、軟件使能（F1-P0-0I/O使能/S-23P0-032F1-050：取消使能，恢復到bb空閑狀態(tài)F1-05=1：強制使能，伺服處于RUN運行狀5、絕對值編位置清零（F1-故 處過面板操作向F0-00寫入1可對故障進行復位。如因伺服電源OFF使伺服則不必進行清除注意：當發(fā)生時，首先應消除原因，然后再解除參數(shù)設定舉舉例設置參數(shù)P3-09的內(nèi)容由2000變更為3000時的操作步驟1STA/ESC DEC 2STA/ESC DEC STA/ESC鍵進入?yún)?shù)設置3STA/ESC DEC INC1，將參數(shù)加到3，顯示P3-004STA/ESC DEC 面板的最后一個0會閃爍5STA/ESC DEC 6STA/ESC DEC 長按（長時間按）ENTER鍵，進P3-09內(nèi)部進行數(shù)值更改。7STA/ESC DEC INC，DEC，ENTER鍵進行加ENTER確8更改電機代分。調(diào)試伺服系統(tǒng)前、務必請先確認電機代碼U3-00是否和電機銘牌匹配。長按ENTER 短按ENTER 重新上伺服伺服可對兩種控制方式進行組合，并切換使用。通過/C-SEL12之間自135789135789過外部輸入信號/C-CEL，在模式1和模式2之間進行切換。P5-參數(shù)范圍n.0000-0015，通過參數(shù)P5-30分配到其他輸入端考章節(jié)3.2.2。P5-P0-01所設定的控制模P5-SI□端子無信號輸P5-SI□端子有信號輸P5-P0-02所設定的控制模P5-SI□端子有信號輸P5-SI□端子無信號輸基本功能的設軟件XinjeServoTuner方式進行。步驟為先試運行，后點動運行。兩種運行均需在伺服非使能狀態(tài)下（bb）才可生效。P3-P3-18為閉環(huán)點動運行配置的速度，只在兩種點動模式下生效，其余正?？刂颇Ｊ綗o效面板點面板點動運行操作步見章節(jié)4.4.2。XinjeServoTuner點上位機點動運行操作XinjeServoTuner，設置P3-18點動速度值，選中【試運行】/【點動】P0-0I/O使能/S-2軟件使能（F1-05或者上位機操作使能3P5-/S-強制使P0-03=2時，F(xiàn)1-05的強制使能才能生效，重新上電后強制使能一上電使參數(shù)設置P0-03=1（默認），P5-外部SI當P0-03設置為1時，外部端子使能控制才參數(shù)設置P0-03=1（默認），P5-20=n.000□/n.001□為SI端子號，例如P5-20為n.0001（默認），即為SI1端子P0-P5-SI□端子無信號輸P5-SI□端子有信號輸P5-SI□端子有信號輸P5-SI□端子無信號輸總線使當P0-033時，適用于XNet總線上位機使能（適用于DS5E系列）。XNet總線為信捷專有P0-0-P0-P0-伺服驅(qū)動器輸出反向制動轉(zhuǎn)矩，電機迅速到0。 伺服OFF以及停P0-P3-P5-P0-伺服OFF0-P0-2-P0-02P0-27/P0-29=0降到P5-03以下，伺服會直接進行自由停車，同時給出停止超警E-262。P0-27/P0-29=2，制動停止，停止后保持慣性運行狀當發(fā)生伺服OFF以及后電機會產(chǎn)生一個制動轉(zhuǎn)矩大小為P3-32，電機開始制動停車，直到速度小于P5-03（旋轉(zhuǎn)檢測速度）后轉(zhuǎn)為自由停車，同時伺服會對制動停止階段計時。在慣性停停車，同時給出停止超警E-262。伺服驅(qū)動SO端子分配了抱閘功能，不論P0-27/P0-29=0還是2，均以方式停車P0-2-P0-P3-P5-/P--P5-/N--

伺服電 開

P5-22/P5-P5-22/P5-SI□端子無信號輸P5-22/P5-SI□端子有信號輸P5-22/P5-P5-22/P5-SI□端子有信號輸P5-22/P5-SI□端子無信號輸POT，按P0-28設置伺服超程停止模式停NOT，按P0-28設置伺服超程停止模式停P0-0123P0-28=0/2時，電機接收到超程停止信號后開始停止，停止時的制動轉(zhuǎn)矩大小也是P3-32，同時超程處理過程中停止超時時間也起作用。失電制動器（抱閘失電制動失電制動 電源OFF時，防機械運動部機械運動部P5--P5-伺服OFFP5-P5-硬件連M M BK-BK-電抱閘電流＞50mA軟件參數(shù)設對于帶抱閘的伺服電機，需要將伺服驅(qū)動器的一個SO端子配置為抱閘輸出/BK功能，并確P5-P5-注意當使用SO端子控制抱閘時，伺服使能ON伺服ON滯P5-07抱閘打伺服OFF提P5-07伺服ON滯P5-07抱閘打伺服OFF提P5-07抱閘抱/S-ON輸/BK輸注意：在此進行的設定，是電機停止狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)檢測TGON無效/BK輸伺服OFF后，電機的轉(zhuǎn)速為P5-08伺服OFF后，超過了P5-09的設定時間時。伺服伺服P5-伺服伺服P5-P5-

伺服P5-

/BK輸/BK輸/BK輸

P5-P0-放電電阻類型選擇（版本放電電阻功率保護方式（版3700及以后---0-P0-WP0-Ω5.5KWP+、P+、CP+、DS5K-20P1-200WDS5K-20P2-DS5K-20P4-500WDS5K-20P7-DS5K-21P5-1000WDS5K-22P3-DS5K-22P6-DS5K-43P0-55Ω-1000W電子齒輪大小圓盤半徑比值大圓盤旋轉(zhuǎn)1圈，則電機拖動 工件的最高小圓盤要旋轉(zhuǎn)2圈，大圓盤轉(zhuǎn)動 度為圈，就需要發(fā)送20000個脈沖大小圓盤半徑比值依然2:1，要使大圓盤轉(zhuǎn)動1圈，只需要 工件的最高送10000個脈沖 度為如下圖，若指定單位脈沖對應工件移動1um，則負載軸旋轉(zhuǎn)一圈需要的指令量為6mm/1um=6000個指令脈沖，在比為1：1的情況下，可直接設定每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)P0-11=6000，編：131072（17位）絲桿節(jié)距不更改電子齒輪比情6000個脈沖，將工件移動10mm，則需要更改電子齒輪比情P0-0伺服P0-1伺服P0-1-伺服P0-1-伺服P0-1-伺服P0-0-伺服P0-1-伺服P0-0-伺服））））2）當P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都設為0時，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才會生效步驟1確認比（伺服電機旋轉(zhuǎn)m圈時負載軸旋轉(zhuǎn)n圈234N56或者電子齒輪比（P0-13/P0-/(P0-P0-P0-高低P013 分辨率P0 分辨率mP0-13P0-14超過設定范圍時，請將電子齒輪比分子、分母約分，若約分后仍然超出參數(shù)設置范圍，請使用第二組齒輪比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0時第二組齒輪比生效。 （23位）0.01mm0.01mm的指令單位當量就比0.1mm的指令單位當量更精確。負載 P1旋轉(zhuǎn) 負載1旋轉(zhuǎn) 負載 1旋轉(zhuǎn) 1滾珠絲杠節(jié)距機械 1360滑輪直徑 2脈31指令單位：0.141量51MM6P0-11/P0-P0-P0-P0-比P0-P0-P0-（P0-13/P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0- P0-P0- 定位完成信號（/COIN、P5-P5-0-P5-0P5-/COIN-P5-信號保持P5-02時間后輸出COIN-HD信號。根據(jù)P5-01設置的定位完成檢測模式，輸出定位完成/COIN信號。下述為定位完成輸出的前/S-信號狀偏差絕對值只要0｜U0-COIN信號脈沖偏P5-信號狀/S-信號1｜U0-脈沖P5-COIN信號｜ΔU0-脈沖信號/S-指令結束且電機｜U0-P5-轉(zhuǎn)速在旋轉(zhuǎn)檢測2（P5-03之下同時偏差絕對值COIN信號｜U0-P5-/S-信號｜U0-脈沖｜ΔU0-脈沖信號/COIN-信號狀P5-對值在P5-00之下輸出COIN信號。3若COIN保持P5-時間后，則輸出COIN- P5-P5-643P5-00隨著電機轉(zhuǎn)一圈所需的指令定位接近信號P5-P5-如果需要從SO2輸出信號定位接近，則可將P5-46設置為n.0002/0012當伺服驅(qū)動器的脈沖偏差值U0-08低于P5-06設定值時，輸出定位接近信號（/NEAR）P5-P5-脈沖偏P5-06隨著電機轉(zhuǎn)一圈所需的指令脈沖為ON時，不再對脈沖指令進行計數(shù)。P5-參數(shù)范圍n.0000-0015，通過參數(shù)P5-32分配到其他輸入端考章節(jié)3.2.2。P5-P5-SI□端子無信號輸P5-SI□端子有信號輸P5-P5-SI□端子有信號輸P5-SI□端子無信號輸偏差清除偏差=(位置指令-位置反饋)(編單位P5-參數(shù)范圍n.0000-0015，通過參數(shù)P5-34分配到其他輸入端P5-P5-SI□端子無信號輸P5-SI□端子有信號輸P5-P5-SI□端子有信號輸P5-SI□端子無信號輸發(fā)送脈沖給伺服，執(zhí)行/CLR輸入信號，伺服會鎖存當前的脈沖計數(shù)，然后把編當前的F0-02設為1也可實現(xiàn)脈沖位置偏差的清除位置脈沖偏差設脈沖偏差值指的是位置模式下，指令控制器（PLC）的指令脈沖與伺服單元反饋脈沖之間的差值，其單位為1指令單位，與電子齒輪比所確定的指令單位相關。P0-0.01偏差脈

-警報E-警報E-正?？?正?？?警報E-位置指令濾波P1-0P1-0指令脈沖頻濾波濾波6336P1- P1- 時指令脈沖頻濾波P1- P1- 時指令脈沖頻濾波P1- P1- 時參考原功能設P4-0-伺服信號設P5-/SPD-參數(shù)范圍0000-0015，通過參P5-28分配到輸入接口。當設置0001時，表示從SI1P5-/SPD-參數(shù)范圍0000-0015，通過參P5-29分配到輸入接口。當設置0001時，表示從SI1相關參數(shù)設P4-2個伺服P4-伺服P4-伺服注：尋原點功能只針對單圈絕對值電機（多圈絕對值電機P0-79=1也可以支持尋原點功能）尋找參考原點原理/P- /N-P0-P4-②③②③②③P4-t/SPD-/P-P4-P4-Z相信號位置時，將該位置作為坐標零點，n由參數(shù)P4-00確定位置控制（外部脈沖列指令P0-P0-5.3.2.2脈沖指令的正P0-11設定電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*1P0-12設定電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)P0-13電子齒輪比（分子）P0-14電子齒輪比（分母）P0-11～P0-14均為零時，P0-92~P0-32位齒輪比分子：P0-92*1+P0-32位齒輪比分母：P0-94*1+P0-5.3.2.2脈沖指令的正P0-5.3.2.2脈沖指令的正P9-00~P9-5.3.2.2脈沖指令的正P0-5.3.2.2脈沖指令的正P0-89高速脈沖指5.3.2.2脈沖指令的正外部脈沖位置模P0-6伺服P0-0伺服P0-0-P0-FP0-09.2為脈沖濾波時間，可以增強低速脈沖（200K以內(nèi)）的能力，輸入小于700K時F1M7P0-1-也是原來的2^-n；如每圈脈沖100001000010000脈沖數(shù)P0-09=1000U0-12=5000，U0-P0-0伺服1AB2P0-01CWAABB脈脈方方位置控制（內(nèi)部位置指令P0-P4-04有效各段位置的脈沖位移5.3.3.31P5- 5.3.1.4指令脈沖5.3.3.5跳過當前段信P4-P4-數(shù)P4-P5-位置模式下正轉(zhuǎn)側(cè)找參考原點/SPD-P5-位置模式下正轉(zhuǎn)側(cè)找參考原點/SPD-內(nèi)部位置模P0-5內(nèi)部位置模式設P4-—500001PP5- 信號狀 PP5- 信號狀 間，本例中對應參數(shù)P4-11PtP 應參數(shù)P4-11圖中t1=P4-16，t2=P4-23P0段段t1P2、該模式下?lián)Q步信號/CHGSTP是上升t4OFFOFF2P4OFFtOFF3章節(jié)5.4.8t1=P4-16置完整運行，則/CHGSTP信號保持4P發(fā)4OFFOFFt好P5-35端子，而不可以在使用該模000無00101010000000001001000110100010101100111100010011010101111001101111011115（P5-57）（P5-58）1～3段5ON狀態(tài)。該模式支持連續(xù)此時需要將段號選擇端子改為OFF狀態(tài)，否則當超程信號撤銷后電機還會執(zhí)行6（P5-57）（P5-58）（P5-59）1～8段61~8注：P5-35換步信號上升沿觸發(fā)每一段位置（運行中上升沿無效）P5-5P5-57分配到其他輸入接口。P5-5P5-58分配到其他P5-5P5-59分配到其他輸入接口。P5-5P5-60分配到其他01PtPt135段位置參數(shù)設P4-10+（n-01P4-11+（n-010000P4-12+（n-0P4-13+（n-0P4-14+（n-0P4-15+（n--P4-16+（n-0設定脈沖數(shù)=脈沖數(shù)（）×10000+脈沖數(shù)（低位）；轉(zhuǎn)1圈的脈沖數(shù)受電子齒輪比過面板設置，第13～35段需要通過通信（RS232或RS485）寫入?yún)?shù)；P4-0-1-10段都設置參數(shù)，P4-04有效段數(shù)設置51-5段位置有效；若設101-10段P4-1-情況進行解釋，No.1~No.8段位置均有設置有效值。P4-08=0或P4-P4-08>P4-P4-P4-P4-P4-08=0或P4-第一第二第三結P4-08>P4-P4-P4-P4-換步信號P5-跳過當前段信號P5-參數(shù)范圍0000-0015P4-030123通信設定段0-運動開始信號P5-參數(shù)范圍0000-0014，通過參P5-50分配到輸出接口。當設置0001時，表示SO1軟啟P3-0P3-0P3-10：從額定轉(zhuǎn)速運行到停止狀態(tài)的時額定目標實際加速時 實 時P3- P3-零箝位功能P5-P5-31可以分配到其SI2端子輸入信P3-P3-0-01ZCLAMP輸入信號為ON時，強制性的將速度指令置于023ZCLAMP輸入信號為ON，且給定速度在P3-13以下后，切換到位置模式控制且在該位置伺服鎖定。此時當給定速度高于P3-13后，電機恢復運行速度到達信號（/V-P5-速度到達/V-P5-當實際電機轉(zhuǎn)速大于P5-05到達檢測速度時，輸出速度到達信號（/V-RDY）P5-P5-/V-速度指令濾波P1-0-P1-001指令脈沖頻濾波濾波6336P1- P1- 時指令脈沖頻濾波P1- P1- 時指令脈沖頻濾波P1- P1- 時速度控制（內(nèi)部設定速度P0-P3-P3-P5-P5-內(nèi)部速度速度選擇/SPD-內(nèi)部速度速度選擇/SPD-P5-內(nèi)部速度方向選擇/SPD-P3-內(nèi)部速度模P0-33種電機轉(zhuǎn)速并利用外/SPD-M /SPD-/SPD- 不需要外部的速度設定 以設定的速 P3-0P3-0P3-0P5-擇/SPD-參數(shù)范圍0000-0015，通過參數(shù)P5-27分配到其他輸入接口P5-參數(shù)范圍0000-0015，通過參數(shù)P5-28分配到其他輸入接口。P5-參數(shù)范圍0000-0015，通過參數(shù)P5-29分配到其他輸入接口。（P5-0001P3-11P3-10P3-0001P3-11P3-10P3-/SPD-DP5-27更改輸SI端子。端子信號的有效性決定電機/SPD-A和/SPD-BP5-P5-SI□端子無信號輸P5-SI□端子有信號輸P5-P5-SI□端子有信號輸P5-SI□端子無信號輸段速段速 過程由參段速P3-09、P3-10段速停停停段速段速段速 0SPD-速度控制（脈沖頻率指令5.3.2.2脈沖指令的正方向與脈P0-15額定速度時系5.4.3.3額定轉(zhuǎn)速時指令脈沖頻P0-16速度指令脈沖外部脈沖速度模P0-7脈沖頻率指P0-P0-15參數(shù)設定為1000時，對應額定轉(zhuǎn)速時的指令脈沖頻率為100KHz。P0-P5-0-P3-P3-（最高轉(zhuǎn)速為P3-14/P3-15與P3-16/P3-17中的較小值速度到達信號輸出伺服驅(qū)動器可輸出/VLTP5-1、示從SO2端子輸出信號。轉(zhuǎn)矩控制（內(nèi)部設定5.5.2.2內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令P3-16轉(zhuǎn)矩控制時的內(nèi)部正向速度限制P3-17轉(zhuǎn)矩控制時的內(nèi)部反向速度限制5.5.1.1轉(zhuǎn)矩控制時的SI2端子給定換向，可P5-27設置為n.0002。內(nèi)部轉(zhuǎn)矩模P0-5內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令給P3-01%額定轉(zhuǎn)例如：P3-33設定為50，代表電機以50%的額定轉(zhuǎn)矩正轉(zhuǎn)；P3-33設定為-20，代表電機以20%的額定不使用帶電池單元的編電纜時，請將P0-79設為1，即將多圈絕對值編用作增量型P0-0 2 鏈線電池盒：CPT-B-電池的更換步③關③關閉護 *2^17）時低于反轉(zhuǎn)方向下限值（-32768*2^17）時 *2^23）時低于反轉(zhuǎn)方向下限值（-32768*2^23）時U0-絕對值單圈位置，通過ModbusRTU單字分別U0- 十六進制地址U0-通過ModbusRTU單字0x105B十六進制地址，U0-32U0-U0-32位通過ModbusRTU雙字 0x103B十六進制地址， U0-先U0-60（0x103C）值，0為 -1為 零位的反方向。當前 如果用信捷觸摸屏該位置，及U0-57（Modbus地址為十進制4153）雙字，需勾選高低字節(jié)交換。與信捷PLC通訊，直接雙字即可。23位絕對值編，1圈脈沖數(shù)為 先U0-60（0x103C）值，①0為編零位的正方向。當前編的值即：U0-57*1+U0-58*2^16+U0-59*2^32②-1為編零位的反方向。當前編的值即：[（65536-U0-57）*1+(65535-U0-58)*216+(65535-U0-59)*232]*(-1)。通訊參數(shù)說1。U0-U0-U0-U0-F1-06清除多編清除圈數(shù)需要在伺服bb狀態(tài)完成，清除圈數(shù)可通過伺服面板清除和ModbusRTU通訊清除。多圈絕對值當前圈數(shù)U0-91將被置零，絕對值編當前位置反饋U0-57~U0-59也會通過F1-06可以通過面板清除絕對值編位置的圈數(shù)伺服bb狀態(tài)生效，清除后將0x2106寫0。F1-06通過F1-06可以面板標定編當前位置為零位，U0-94~97顯示標定后的編位置判斷當前電機輸出轉(zhuǎn)矩U0-02大于P3-28內(nèi)部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、P3-29內(nèi)部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制警E-165堵轉(zhuǎn)超時。P0-P0-P3-%P3-%P3-%P3-%注意當P0-74或P0-75設置為0時測此P0-74堵轉(zhuǎn)時間默認值根據(jù)機型如下DS5□-20P1-DS5□-20P2-DS5□-20P4-DS5□-20P7-DS5□-415P0-0P0-74為0默認未開放防堵轉(zhuǎn)，用戶可根據(jù)需要自行配置U2-07內(nèi)為3760及之后版本，防堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩比較值為P3-38/P3-39。P3-38/P3-39僅作防堵轉(zhuǎn)比較值使用（3760版本后加入），P3-28/P3-29為電機實際P3-%P3-%P3-%P3-%P5-/P-參數(shù)P5-25分配到其他輸入P5-/N-0000-0015，通過參數(shù)P5-26分配到其他輸下面為內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制、外部轉(zhuǎn)矩限制、/P-CL、/N-CL、以及T-REF功能分配之間的作用001P5-表示從SO2端子輸出信號。P3-P3-注意：參數(shù)P3-14和P3-15所設定的參數(shù)在所有模式下有效輸入端子分P5-20～P5-n.0□□SIx端子輸入常開SIx端子輸入常閉注意：基礎濾波時間參考輸入端子濾波/S-/ALM-/P-/N-P5-1倍SIIO參數(shù)值和P5-18共同決定，舉例如下：脈沖偏差清除配置SI1端子，并給30ms濾波時間P5-34=n.030P5-P5- 確定輸入端子 確定基本濾波時間為3ms 則總濾波時間為P5-34.2*P5-輸出端子分P5-37～P5-n.0□□/S-伺服準備就緒輸出（/S-P5-/S-RDY：輸出條件1-P5-/S-參數(shù)范圍P5-41參數(shù)設置范圍n.0000-0014，通過參數(shù)分配到其他輸入端子。如果需要從SO2輸出信號，則可將P5-41設置為n.0002/0012。P5-70設置為0時：驅(qū)動器初始化完成后且伺服無狀態(tài)/S-RDY有效P5-70設置為1時：使能后且伺服無狀態(tài)/S-RDY有效旋轉(zhuǎn)檢測輸出P5-1、默認未分配端子輸出信號。參數(shù)范圍0000-0014，通過參數(shù)P5-40分配到其他輸出端子2、表示伺服電機的轉(zhuǎn)速高于P5-03的設定值時，認為伺服在旋轉(zhuǎn)的信號P5-電機正在旋轉(zhuǎn)’，并輸出旋轉(zhuǎn)檢測輸出（/TGON）都包含10rpm的滯環(huán)。例如旋轉(zhuǎn)檢測速度P5-03設置50，旋轉(zhuǎn)檢測/TGONSO3。 環(huán)

同速檢測（/V-P5-同速檢測/V-P5-警告輸出設定告警輸出閾值，當當前轉(zhuǎn)速高于警告速度時，輸出/WARNP3-P3-P5-1、默認未分配端子輸出信號。參數(shù)范圍0000-0014，通過參數(shù)P5-45分配到其他輸出端子伺服輸出P5-當伺服時，SO2與P5-47分配到輸出接口。當設置為0001時、表示從SO1端子輸出信號當伺服時，SO2與機保持位置，請選用帶失電制動器（也稱抱閘）的電機，并使用/BK信號。請參照5.2.5節(jié)。P5-Z相輸出-P5-Z21、/Z信號可通過參數(shù)P5-48分配到其他輸出端子P5-時SO1P5-時SO1自定義輸出信出。A為系統(tǒng)給出的九個觸發(fā)條件，根據(jù)所選的觸發(fā)條件B為用戶自由設定的比較值。P5-0P5-0P5-選擇P5-10≥P5-11時輸出或P5-10<P5-11SOx有輸0P5-10≥P5-11SOx輸01P5-10＜P5-11SOx輸2P5-10絕對值≥P5-11時SOx輸3P5-10絕對值≤P5-11時SOx輸P5-0P5-默認未分配端P5-52分配到其他P5-0P5-0P5-選擇P5-14≥P5-15時輸出或P5-14<P5-15SOx有輸0P5-14≥P5-15SOx輸01P5-14＜P5-15SOx輸2P5-14絕對值≥P5-15時SOx輸3P5-14絕對值≤P5-15時SOx輸P5-0P5-默認未分配端參數(shù)范圍0000-0014，通過參數(shù)P5-53分配到其他輸出端子。0無-V℃WW/COIN-/V-比例動作指令（/P-P5-/P-以P1、/P-CON信號時從PI（比例積分）或者P（比例）控制中選中一種作為速度控制方式的信2、如果設為P控制，則可以減輕因速度指令輸入漂移而引起的電機旋轉(zhuǎn)和輕微振動。但同時，3、/P-CON信號可通過參數(shù)P5-21分配到輸入端復位(/ALM- P5-/ALM-SI2端子輸入常開1、參數(shù)范圍0000-0015，通過參數(shù)P5-24分配到其他輸入端所以不能將/ALM-RST信號設置為一直有效（n.0010）。/S-/P-/N-/P-/N-/SPD-/SPD-/SPD-線的連續(xù)運行階段以內(nèi)使用，轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速曲線可參考附錄9。 NN L Z開關電JS-IDC-P0-10伺服P0-1伺服+議下位機接受脈沖采用AB相計數(shù)。 ×2≥ ppr≤ ≥ ppr≤n× 假設每圈反饋脈沖數(shù)為10時，編分頻脈沖輸出A相（PAO）信號和編分頻B相（PBO）

1P0- 00伺服1B相超前AABABP0-0Z相脈沖1伺服1Z相脈沖Z相脈 nn伺服伺服增益調(diào)整概否否是否是否是否否是P2-中150msP2-05自適應速度環(huán)增益P2-10自適應速度環(huán)積分P2-11自適應位置環(huán)增益P2-07自適應慣量比P2-08自適應速度P2-12自適應穩(wěn)定P2-高10～50msP0-07第一慣量比P1-00速度環(huán)增益P1-01速度環(huán)積分P1-02位置P2-35轉(zhuǎn)矩指令濾波時間常數(shù)P2-49模型環(huán)增高10ms高性。模型環(huán)在驅(qū)動器控制回路中相當于前饋功能，其具體作用參考6.5手動調(diào)整。P2-（P2-（P2-P2-P2-負載慣量比P0-速度環(huán)增益P1-速度環(huán)增益P1-速度環(huán)積分P1-速度環(huán)積分P1-位置環(huán)增益P1-位置環(huán)增益P1-負載慣量比P0-速度環(huán)增益P1-速度環(huán)增益P1-速度環(huán)增益P1-速度環(huán)積分P1-速度環(huán)積分P1-速度環(huán)積分P1-位置環(huán)增益P1-位置環(huán)增益P1-位置環(huán)增益P1-模型環(huán)增益P2-模型環(huán)增益P2-模型環(huán)增益P2-注意：上述曲線圖僅表示參數(shù)效果示意，并不表示真實運行的益為85。該功能相關參數(shù)無需用戶手動設置。P2-P2-%轉(zhuǎn)動慣量推P0-%無法推定慣量的場200倍（20000），若推定出來的慣量比正好是其他注意可推定負載轉(zhuǎn)動慣量的工具有驅(qū)動器面板和XinJeServo上位機軟件XinJeServo上位機軟一、驅(qū)動器面板推定慣量步P2-0.01P2-0P2-%P2-17推薦參數(shù)為500rpm及以上，指令速度過低會導致慣量比辨識短按ENTERDEC則是先反轉(zhuǎn)再正轉(zhuǎn)。若慣量辨識成功，在正反運行幾次后提示負載慣量比并自動寫入P0-07，若慣量辨識錯誤，會顯示出錯代碼；短按STA/ESC鍵退出面板慣量辨識操作。P2-03.3=1或慣量辨識起始P2-18，調(diào)為當前的2倍。②最高速度過大（P2-17），但建議不要低③轉(zhuǎn)矩限制過?。≒3-28/29）初始慣量過??；最高速度過大；①最高限速過小（P2-17），但建議不要低的慣量比辨識；最高限速過?。恍谐踢^?。粰C構摩擦過大；發(fā)生①推定慣量行程過小。建議P2-15慣量配置行的慣量比辨識。bb②驅(qū)動器時會出現(xiàn)。按ESC鍵退出整定界驅(qū)動器時驅(qū)動器有，按ESC鍵退出整定界面，查二、XinJeServo推定慣XinJeServo推定慣量的詳細使用步驟參考XinJeServo的幫助文檔。3640及之后的版本支持該功能，版本通過U2-07查看?？焖僬{(diào)整的增益參1、通過驅(qū)動器面板或XinJeServo6.2注意：P2-01.0是P2-01參數(shù)最右面的一位，如下所示P2-01=n.001P2-12345678937003720）123456893720）剛性等級應根據(jù)實際負載情況設定，P0-04數(shù)值越大，伺服增益越大。在增加剛性等級的過 柔性結構大負柔性結構大負 高剛性負輕 響應負柔性結構大負載：指同步帶結構類型、負載慣量較大的設備。 P2-2 P2-3 P2-4設置相關陷波參數(shù)（參考6.7振動抑制）。目前不支持增益切換功能，即P1-05、P1-06、P1-07等第二增益參數(shù)無無法整定的場整定前的準備工內(nèi)部指令自整定和外部指令自整定均可以通過驅(qū)動器面板和XinJeServo上位機軟件一、驅(qū)動器面板自整二、XinJeServo自整定一、驅(qū)動器面板自整2、關閉自適應功能（P2-01.0改為0），重新上電3、進入?yún)?shù)F0-08顯示Eat-（ExteralRefrenceAuto-請修改P2-01.00后再進行自二、XinJeServo自整定P0-有P1-P1-P1-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-無P2-P2-P2-P2-P2-位置控制 速度控制脈沖指

+偏差器-

速-

部Kv、

-電流

伺服電M位置

速度編位置控制時（關閉模型環(huán)）+器-位置環(huán)增益+-濾波 部-M編位置控制時（開啟模型環(huán)）提高響應1、減小轉(zhuǎn)矩指令濾波時間常數(shù)（P2-2、提高速度環(huán)增益（P1-3、減小速度環(huán)積分時間參數(shù)（P1-4、提置環(huán)增益（P1-5、提高模型環(huán)增益（P2-降低響應，防止振動和超調(diào)1、降低速度環(huán)增益（P1-2、增大速度環(huán)積分時間常數(shù)（P1-3、降低位置環(huán)增益（P1-4、增大轉(zhuǎn)矩指令濾波時間常數(shù)（P2-5、降低模型環(huán)增益（P2-P1-00速度環(huán)增P1-02位置環(huán)增P2-49模型環(huán)增P1-P1-00×P1-01=P1-P1-該參數(shù)，建議調(diào)整范圍10~150。P2-P2-自適伺服ON即自動開始調(diào)整。波濾波器時，不是故障。下次伺服ON時不再發(fā)出聲音。P2-P2-P2-400P2-P2-P2-0P2-P2-P2-P2-50P6-P6-P6-P6-2：DS5400w7050。修改P2-08=50，P2-修改P2-08=50，P2-12=40，P2-修改P2-08=50，P2-12=40，P2-切換到自適應大慣量模式或者修改P2-08=40，P2-12=50，P2-修改P2-08=50，P2-切換到自適應大慣量模式或者修改P2-08=40，P2-12=50，P2-修改P2-08=50，P2-切換到自適應大慣量模式或者修改P2-08=40，P2-12=50，P2-P2-05/P6-自適應模式下速P2-07/P6-自適應模式下負P2-08/P6-減小P2-08同時增大P2-12，可以P2-12/P6-自適應模式穩(wěn)定P2-自適應模式速度200～P2-自適應模式位置P2-自適應模式電機P2-自適應功能有效時（P2-01.0=1），變?yōu)闊o效的參數(shù)如P1-P1-P1-P2-P0-P5-/I-SEL慣量比切機械系統(tǒng)具有一定的頻率，伺服增益提高時，可能在機械頻率附近產(chǎn)生持續(xù)振動，XinJeServo機械特性XinJeServo機械特性自整定自適FFT）振動抑制（面板Vib-1、在自整定模式下進入?yún)?shù)F0-10，面板顯示vib-1或進F0-11，面板顯示vib-或相關參數(shù)詳見6.7.7陷波濾波器。請修改P2-01.00后再進行自振動抑制（上位機軟件 參照6.7.7陷波濾波器 振動抑制（手動設置第五陷波器。相關參數(shù)詳見6.7.7陷波濾波器。長ENTER短ENTER長ENTER長按ENTER短按INC/DEC短按鍵

使能狀【DEC】加、減轉(zhuǎn)矩指令，增加轉(zhuǎn)矩指令大小時，推薦一點點增加，以免引起設備劇3、設置好轉(zhuǎn)矩指令之后，長按【ENTER】，進入“準備使能”階段，界面顯示4、點按【ENTER】，使能，顯示如果找到頻率，界面會顯示“Fxxxx”，“xxxx”為頻率，如果尋找功能頻率失敗，界面顯“F”；頻率，如果尋找到了頻率，可以長按【ENTER】，將界面顯示的頻率設置到驅(qū)動器中機機械幅頻機 頻頻陷波陷波陷波頻P2-70P2-69控 P2-70控

P2-

P2-

P2-

P2-

P2-

P2-P2-P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0注意事項增益調(diào)整相1、負載慣量過大情況下指令不夠2、伺服增益太小，導致剛性不對策：①降低增益參數(shù)；②機械對策：降低自適應控制帶寬（P2-19）自動調(diào)整模式下：降低模型環(huán)增益P2-分參數(shù)一覽代代說屬態(tài)記電生1面板與CPU通訊錯○○○○○否2否3否4否0E-固件版本不○○是3E-FPGA加載○○是5E-程序運行錯○○是6E-硬錯○○否7E-處理器運行○○是9E-系 錯○○是0E-參數(shù)加載錯○○是1E-參數(shù)范圍超○√否2E-參√√否3E-采樣通道設置錯○○是4E-參數(shù)丟√√否5E-√√否6E-初始化FLASH√√否8E-EEPROM寫入錯√√否0E-母線電壓過√√否0E-母線電壓欠①電網(wǎng)電壓√√否母線電壓欠②驅(qū)動器掉電導致母線電壓欠○√否1E-驅(qū)動器掉○√否3E-母線電壓充電失√√否4E-三相電壓輸入缺√√否0E-模塊溫度過√√否1E-電機過√√是3E-熱電偶斷√√否0E-超√√否2E-模擬量Tref校零超√√否3E-模擬量Vref校零超√√否0E-位置偏差過√√否0E-自檢時發(fā)現(xiàn)外部UVW√√否0E-動力線斷√√否1E-驅(qū)動器熱功率過√√否5E-防堵√√否0E-再生電阻過√√否代代說屬態(tài)記可上電生0E-絕對值伺服編通訊錯√√否1E- 通訊CRC錯誤次數(shù)過√√否2E-絕對值伺服 電池低電√√否3E-絕對值伺服 本身數(shù)√√否7E-上電 多圈信號數(shù)據(jù)錯√√否8E-絕對值伺服 值溢√√否6E-電機編反饋位置與外部位移傳感器位√√是7E-全閉環(huán)電機編與外部光柵尺計數(shù)方向√√是8E-全閉環(huán)外部光柵尺速度超√√是0E-取 位置數(shù)據(jù)的時序錯√√否1E- 回應數(shù)據(jù)亂√√否0E-超√√否1E-超程信號連接錯√√否2E-控制停止超√√否4E-振動過√√否5E-電機振動過√√否0E-電機參數(shù)失√○是1E-在向 EEPROM寫入數(shù)據(jù)事發(fā)生錯√○是0E-電機功率不○○是1E-電機代碼丟√○是1E-電機參數(shù)參數(shù)損√○是3E- 軟件版本不匹√○是4E- 軟件版本不支√○是5E-不到效電機參√○是6E-電機代碼與設置代碼不一√○是類型分 代碼格式為E-XX□，“XX”指警屬于哪一大類，“□”指明大類下面具體 12340E- 3E-4E-FPGA錯5E- 6E-②與商或廠家聯(lián)7E-9E- 0E-1E-2E-TREF或VREF功能P0-01=4模式下，P3-0013E-4E-5E- 6E- 8E- 0E-母線電壓U0-05高于（U0-（U0-電壓范200V~240V，380V驅(qū)動器正結束ACLN（R/S/T）進線值，正常220V±10%。若＞狀態(tài)，U0-05，萬用表測量的電壓*1.414?U0-05（誤差10V之內(nèi)0E-220V供電機器（U0-（U0-①檢查電網(wǎng)波動情況，220V驅(qū)動器正常電200V~240V，若電壓波動大，建議220V±10%。若?220V+10%（380V±則伺服bb狀態(tài)，U0-05，萬用表測量的電壓*1.414?U0-05（誤差10V之內(nèi)），1E-3E-4E-0E-U0-06≥70℃警告重新考慮電機容量，在運行過程中U0-06≥45℃，風扇打1E-電機溫度高于0E-（≥P3-21/P3-P3-22查看驅(qū)動器U3-00與電機的電機代編故①檢查編線或換根編線bb狀態(tài)，驅(qū)動器調(diào)到值變化是否正常，一個方向遞增，一個方遞減（0~9999循環(huán)顯示當實際速度大于P3-21/P3-22數(shù)值，就會警2E-3E-模擬量Vref校零超0E-0E-查看驅(qū)動器U3-00與電機的電機代（MOTORCODE后面的數(shù)字）是否一V、藍W）UVW（二極管檔位），黑表筆P+降值任一項為0，則更換驅(qū)動器0E-自檢時發(fā)現(xiàn)外部 編問①檢查編線或換根編線bb狀態(tài)，驅(qū)動器調(diào)到U0-10，用手緩慢旋轉(zhuǎn)U0-10的遞減（0~9999循環(huán)顯示）0E-驅(qū)動器/線纜/1E-查看驅(qū)動器U3-00與電機的電機代（MOTORCODE后面的數(shù)字）是否一致（U0-02查看實不抖動，U0-02長期機選型不當降低負載。U0-00，是否超速運行。編線、動力線配現(xiàn)場有伺服交叉測試判斷或電機空軸，F(xiàn)1-01試運行、F1-00點動不能勻速旋轉(zhuǎn)；5E-P3-28/P3-29（內(nèi)轉(zhuǎn)速低于P0-75（電機抱閘未打開③U0-02實際輸出轉(zhuǎn)矩范圍，檢查數(shù)為P3-38、P3-0E-1.4.1） bb狀態(tài)，U0-05，萬用表測量的電壓U0-05（10V之內(nèi)），則伺服驅(qū)動0E-編線未連接或斷開驅(qū)動器電源，檢查編線連接情接收到的編數(shù)據(jù)錯器錯誤重試次數(shù)寄存器P0-56中的值1E-編通訊接收到的編數(shù)據(jù)錯編受到干擾，干擾2E-電池低電壓（可 編線電池盒中電池電壓低于2.75V池規(guī)格：5號電池，3.6V（型號CPT-B-①絕對值電機斷電時位置是依靠編致電機當前位置丟失，則會222，不在進行多圈計數(shù)同時斷電也將3E- 定主控上電異ADC采樣超量程，某些7E- 定8E-②將P0-79=2可該6E-電機編反饋和位0E-①編數(shù)據(jù)更新時序P0-68中的值1E-接收到的編數(shù)據(jù)錯0E-1E-2E-4E-②負載慣量大而負載慣量比設置錯誤或者增益次峰值|0.8*|第二次峰值|＞|第三次5E-0E-并正確設置P0-33電機代碼后使用1E-在向編碼器EEPROM寫入數(shù)據(jù)P0-33電機代碼后使0E-P0-33電機代碼后使1E-自動電機代碼時并正確設置P0-33電機代碼后使2E-在專業(yè)人員確定驅(qū)動器和電機匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通，P0-33電機代碼3E-位），并正確設P0-334E-編硬件版本高于驅(qū)5E-自動電機代碼時0，且驅(qū)動器P0-0在專業(yè)人員確定驅(qū)動器和電機匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通，并正確設置P0-33電機代碼6E-自動的與P0-33設①若兩值相同更改P0-33電機代碼或者將P0-33設為0自動電機代碼Modbus-RTU議，伺服可以作為從機與具有相同通訊接口并采用相同通訊協(xié)議的上位機（PLC控制器、PC從主 PLC站通訊參數(shù)設P7-RS4851P7-—00：無校1：奇校2：偶校00：22：1波特P7-RS485通信協(xié)1ModbusRtuP7-RS2321P7-—00：無校1：奇校2：偶校00：22：1波特Modbus01234567012345670123456701234567通訊地址：8-bit功能碼：8-bitDATA（n-N*8-bit資料，N<=8，最大8DATACRCCHKCRCCHK16-bitCRC由2個8-bit二進制組.例如：讀出U0-05寄存器地址H1005內(nèi)容（母線電壓）RTU模式CRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECK例如：對點動速度P3-18寄存器地址寫300轉(zhuǎn)速RTU模式CRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKRTU模式：雙字節(jié)16進制數(shù)低字節(jié)，然后是高字節(jié)，故CRC的字節(jié)是發(fā)送消息的最后一個字節(jié)。接收設備重新計算收腳分別接到PLC的AB端子。PLCMOdbus-RTU通訊協(xié)議19200bps，1-8-1-偶P7-00站 P7-01.0~1波特率P7-01.2停止 P7-01.3校驗 注意：若上位機與下位機通訊參數(shù)設置不一致時，則通訊不上3、軟件程序：在程序中涉及寫指令會要標記站號、通訊地址、存放內(nèi)容的站號：為伺服驅(qū)動器P7-00設置的值。K1表示P7-00設置為1；K2表示P7-0024.Modbus串：PLC的RS485的串附bbPX-P0-參功能描單出廠默認取值范生效時參照章P0-控制模式內(nèi)部轉(zhuǎn)矩模外部模擬量轉(zhuǎn)矩模內(nèi)部速度模外部模擬量速度模內(nèi)部位置模外部脈沖位外部脈沖速度模XNET總線轉(zhuǎn)矩模XNET總線速度模XNET總線位置模-6○P0-控制模式2（同上-6○P0-使能模不使IO軟件使-1○P0-剛性等-△P0-旋轉(zhuǎn)方向定正模反模-0●P0-第一慣量√參功能描單范時范章P0-輸入脈沖指令正方正向脈沖計反向脈沖計-0●P0-輸入脈沖指令濾波時-F●P0-輸入脈沖指令濾波預分-0●P0--2○每圈指令脈令脈沖的數(shù)1○P0-電子齒輪分-1○P0-電子齒輪分-1○P0-額定轉(zhuǎn)速對應脈沖頻○7P0-速度指令脈沖濾波時○7P0-編每圈反饋脈沖（低位00√P0- 每圈反饋脈沖 √P0-脈沖偏差限0.01√P0-放電電阻類型選擇（3640及之前內(nèi)外放電電阻功率保護（版本3700及以后累計放電時平均功率模式平均功率模式-0○P0-放電電阻功W根據(jù)機型設○P0-放電電阻Ω根據(jù)機型設○P0-伺服關使能停機模0-慣性運行2-運行停-0○P0-伺服超程停止模（P0-0-停止1-慣性停2-停止 停超 開（P0-0-不超1-超程-2○0參功能描單出默認取范生時適范參章P0-伺服停止模0-慣性運行2-運行停-2○P0-停止超時時○P0-停止時○P0-電機代碼設-0●P0-0-對不-0●-P0-風扇開關（P0-42℃關風扇（滯環(huán)0-熱電偶斷1-測熱電偶斷-1√-0P0-堵轉(zhuǎn)時0√P0-堵轉(zhuǎn)速√P0-絕對值編電池欠壓報警開關（及之后作為絕對值編使作為增量式編使-1●P0-電機熱功率保護方電流保平均熱功率保模擬熱功率保-2●-32位電子齒輪比分P0-11～P0-140時有效P0-92*1+P0-93-1○32位電子齒輪比分P0-11～P0-140時有效P0-94*1+P0-95-1○P1-參功能描單出廠默認取值范生時適用范參章P1-第一速度環(huán)√P1-第一速度環(huán)積分時間?！蘌1-第一位置環(huán)√P1-速度前饋增0√-P1-速度前饋濾波時√-P1-速度指令濾波器選一階低通濾波滑動平均濾波-0○P1-速度指令濾波時間參0○P1-位置指令加濾波時0△P1-位置指令平滑濾波時間參0△P2-參功能描單出默認取范生時適范參章P2-擾動觀測器關打-0○P2-自適應模式關打-●P2-自適應等高響低噪-根據(jù)機●-P2-自整定模柔快速定快速定位，控制超-3√P2-同步絲剛性連-2√P2-自適應負載小慣量大慣量-0●P2-自適應模式速度環(huán)增（標準○參功能描單出默認取范生時適范參章P2-自適應模式速度環(huán)增（標準○P2-自適應模式慣量比（標準%0○P2-○P2-自適應模式最大慣量（標準-○P2-慣量辨識和內(nèi)部指令自定最大行√P2-自適應模式電機轉(zhuǎn)子慣系-○P2-慣量辨識和內(nèi)部指令自定最高速0√P2-慣量辨識起始慣量%√P2-自適應模式%○P2-轉(zhuǎn)矩指令濾波時間常數(shù)√P2-擾動轉(zhuǎn)矩補償系數(shù)（非適應模式有效%√P2-模型環(huán)開關打-1√P2-模型環(huán)增√0P2-主動振動抑制開關打-0√0P2-主動抑制自整定開自整定時配置主動振抑-1√0P2-主動振動抑制頻√P2-主動振動抑制增%√P2-主動振動抑制阻%√P2-主動振動抑制頻率-0-√-P2-主動振動抑制頻率-0-√-P2--0√參功能描單出默認取范生時適范參章P2--0√P2--0√-P2--0√-P2--0√-P2-第一陷波頻√P2-第一陷波衰√P2-第一陷波帶0√P2-第二陷波頻√P2-第二陷波衰√P2-第二陷波帶0√P2-第三陷波頻√P2-第三陷波衰√P2-第三陷波帶0√P2-第四陷波頻√P2-第四陷波衰√P2-第四陷波帶0√P2-第五陷波頻√P2-第五陷波衰√P2-第五陷波帶0√P3-參功能描單出默認取范生時適范參章P3-V-REF功能分0-V-REF作為速度指令輸1-V-REF將作為外部轉(zhuǎn)速限2-速度前-0○P3-額定轉(zhuǎn)速對應模擬量電○-P3-模擬量電壓速度濾√-P3-速度指令輸入死區(qū)電0√-P3-V-REF模擬量轉(zhuǎn)速方-0√-P3-預設速度0-√3P3-預設速度0-√3P3-預設速度0-√3P3-加速時3730○參功能描單出默認取范生時適范參章P3-時3730200○P3-零速箝位模-0○P3-零速箝位速○P3-正向最大速度指令限○P3-反向最大速度指令限○P3-轉(zhuǎn)矩控制時的內(nèi)部正向度限√P3-轉(zhuǎn)矩控制時的內(nèi)部反向度限√P3-點動速○P3-正向警告速○P3-反向警告速○P3-正向速○-P3-反向速○-P3-T-REF功能分作為轉(zhuǎn)矩指令輸轉(zhuǎn)矩前-0○P3-額定轉(zhuǎn)矩對應的模擬量值○-P3-模擬量電壓轉(zhuǎn)矩濾波時0√-P3-轉(zhuǎn)矩指令輸入死區(qū)電0√-P3-模擬量轉(zhuǎn)矩正方正反-0○-P3-內(nèi)部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限%√P3-內(nèi)部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限%√P3-外部正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限%√P3-外部反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限%√P3-制動轉(zhuǎn)√P3-預設轉(zhuǎn)%0-√1P3-力矩模式切換時√-PPAGEP參功能描單出默認取范生時適范參章P4-Z相信號個數(shù)（注n+1Z相信號到了停個2○P4-尋原點功能開啟與0-不啟1--0○P4-回零超0-不-0○P4-撞接近開關的速○P4-離開接近開關的速○P4-內(nèi)部位置給定模式設置定位模0-相對定1-絕對定-0○5P4-內(nèi)部位置給定模式設置換步模ON時換步，可循信號上升沿換步，單步執(zhí)通訊設定段端子/PREFA（P5-57）、段號，可選1~3段端子/PREFA（P5-57）、1~8-0○6P4-內(nèi)部位置給定模式設置等待模等待定位完不等待定位完-0○5P4-有效段-0○5P4-內(nèi)部位置模式起始段-1○5第一段脈0 √5P4-第一段速0√5P4-第一段加速0√5P4-第一段時0√5P4-調(diào)整時0√5P4-（n-~P4-（n√5參功能描單出默認取范生時適范參章P5-定位完成寬度指令單√P5-定位完成檢測模-0√P5-定位完成保持時0√P5-旋轉(zhuǎn)檢測速√P5-同速檢測速√P5-到達檢測速√P5-定位接近輸出寬指令單√P5--○P5-制動器指令輸出速○P5-制動器指令等待時○P5-自定義1觸發(fā)條-0√P5-設定與自定義輸出1觸發(fā)條0-√P5-選擇自定義輸出1-0√P5-設定自定義輸出10√P5-自定義2觸發(fā)條-0√P5-設定與自定2觸發(fā)條0-√P5-選擇自定義輸出2-0√P5-設定自定義輸出20√P5--1√P5-Z相輸出保持時2√P5-01SI1端子輸入正信號02SI2端子輸入正信號03SI3端子輸入正信號04SI4端子輸入正信號11SI1端子輸入反信號12SI2端子輸入反信號13SI3端子輸入反信號14SI4端子輸入反信號-√P5-0√P5-/P-CON比例動作指-√P5-0√P5-/P-OT：正轉(zhuǎn)驅(qū)-√P5-0√P5-/N-OT：反轉(zhuǎn)驅(qū)-√參功能描單出默認取范生時適范參章P5-0√P5-/ALM-RST：警報清-√P5-0√P5-/P-CL：正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限-√P5-0√P5-/N-CL：反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩-√P5-0√P5-/SPD-D：內(nèi)部速度方向選-√P5-0√P5-/SPD-A：內(nèi)部設定速度選-√P5-0√P5-/SPD-B：內(nèi)部設定速度選-√P5-0√P5-/C-SEL：控制方式選-√P5-0√P5-/ZCLAMP：零箝-√P5-0√P5-/INHIBIT：指令脈沖-√P5-0√P5-/CLR：脈沖偏移清-√P5-0√P5--√5P5-0√5P5-/I-SEL：慣量比切-√P5-0√P5-01：從SO1端子輸出正信號02：從SO2端子輸出正信號03：從SO3端子輸出正信號11：從SO1端子輸出反信號12：從SO2端子輸出反信號13：從SO3端子輸出反信號-√P5-/COIN：定位結-√P5-/V-CMP：同速檢-√P5-/TGON：旋轉(zhuǎn)檢-√P5-/S-RDY：準備就-√P5-/CLT：轉(zhuǎn)矩-√P5-/VLT：速度限制檢-√P5-/BK：制動器聯(lián)-○P5-/WARN-√P5-/NEAR-√P5--√P5-/Z：編Z相信號輸-√P5-/XNETERR：XNet錯誤-0√-P5--√5參功能描單出默認取范生時適范參章P5-/V-RDY：速度到-√P5-/USER1：自定義輸-√P5-/USER2：自定義輸-√P5-/PREFA：內(nèi)部位置選擇信號-√5P5-0√5P5-/PREFB：內(nèi)部位置選擇信號-√5P5-0√5P5-/PREFC：內(nèi)部位置選擇信號-√5P5-0√5P5-/TRAJ-START：運動開始觸發(fā)信-√5P5-0√5P5-1：使能后此端子才會導-0√P5-脈沖速度模式方向端子功能選-0○7P6-參功能描單取值范時適用范章P6-自適應模式速度環(huán)增益（大慣量○P6-自適應模式慣量比（大慣量%○P6-自適應模式速度觀測器增益（大慣量○P6-自適應模式最大慣量比（大慣量-○P7-參功能描單出廠默認取值范生效時適用范參考章P7-RS485-1○RS485P7-波特○參功能描單出廠默認取值范生效時適用范參考章P7-RS4850：22：1停止2○P7-RS485無校奇校偶校校驗2○P7-ModbusRtuXnet總線轉(zhuǎn)矩-1○P7-Xnet同步采樣時9○P7--○P7--○P7-通信超時重試次次○P7-總線指令刷新周○P7-位置偏差補償閾-0√P7-位置偏差補償次-0√P7-RS232-1√P7-RS232波特波特√P7-RS232停止0：22：1停止2√P7-RS232校驗0：無校1：奇校2：偶校校驗2√參功能描單出廠默認取值范生效時適用范參考章P7-回零方向（總線-1-√P7-回零完成后濾波時（總線√U0-監(jiān)視內(nèi)單U0-伺服電機轉(zhuǎn)U0-輸入的速度U0-轉(zhuǎn)矩指％額U0-機械角U0-電角U0-母線電VU0-IPM℃U0-轉(zhuǎn)矩反%U0-脈沖偏差指令脈U0-U0-編反饋編脈U0-U0-輸入指令脈指令脈U0-U0-位置反指令脈U0-U0-編累計位編脈U0-U0-轉(zhuǎn)矩電U0-模擬量輸入V-REFU0-模擬量輸入T-REFU0-輸入信號狀態(tài)U0-輸入信號狀態(tài)U0-輸出信號狀態(tài)U0-輸出信號狀態(tài)U0-輸入脈沖頻U0-U0-VREFAD原始數(shù)U0-TREFAD原始數(shù)U0-瞬時輸出功U0-平均輸出功U0-瞬時熱功U0-平均熱功U0-位置前1指令單U0-速度前U0-轉(zhuǎn)矩前%U0-瞬時母線電容功U0-平均母線電容功U0-瞬時再生制動放電功U0-平均再生制動放電功U0-絕對值編當前位置反饋低位編脈U0-監(jiān)視內(nèi)單U0-絕對值編當前位置反饋高位編脈U0-U0-Xnet通訊錯誤總U0-Xnet通訊等待同步幀狀態(tài)干U0-Xnet通訊等待同步幀狀態(tài)收到數(shù)據(jù)U0-Xnet通訊等待數(shù)據(jù)幀狀態(tài)干U0-Xnet通訊等待數(shù)據(jù)幀狀態(tài)收到同步U0-Xnet