第四章 平面機(jī)構(gòu)的力分析

了解作用在機(jī)構(gòu)上的力及機(jī)構(gòu)力分析的目的和方法；掌握構(gòu)件慣性力的確定方法和機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析的方法；能對(duì)幾種最常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)副中的摩擦力進(jìn)行分析和計(jì)算。本章教學(xué)目的第四章平面機(jī)構(gòu)力分析機(jī)構(gòu)力分析的目的和方法構(gòu)件慣性力的確定運(yùn)動(dòng)副中的摩擦不考慮摩擦和考慮摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的受力分析本章教學(xué)內(nèi)容本章重點(diǎn)：

構(gòu)件慣性力的確定及質(zhì)量代換法圖解法作平面機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析考慮摩擦?xí)r平面機(jī)構(gòu)的力分析本章難點(diǎn)：機(jī)構(gòu)的平衡力（或平衡力矩）及構(gòu)件的質(zhì)量代換兩個(gè)概念。

一、作用在機(jī)械上的力1.按作用在機(jī)械系統(tǒng)的內(nèi)外分：1）外力：如原動(dòng)力、生產(chǎn)阻力、介質(zhì)阻力和重力；2）

內(nèi)力：運(yùn)動(dòng)副中的反力（也包括運(yùn)動(dòng)副中的摩擦力和慣性力引起的附加動(dòng)壓力）2、按作功的正負(fù)分：1）

驅(qū)動(dòng)力：驅(qū)使機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。2）阻抗力：阻止機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。特征：（M，同向），作正功。稱驅(qū)動(dòng)功或輸入功。特征：（M，反向），作負(fù)功?！?-1機(jī)構(gòu)力分析的目的和方法阻抗力又可分為有益阻力和有害阻力。（1）有益阻力——生產(chǎn)阻力（工作阻力），如切削力。（2）有害阻力——非生產(chǎn)阻力，如摩擦力、介質(zhì)阻力。注意摩擦力和重力既可作為作正功的驅(qū)動(dòng)力，也可成為作負(fù)功的阻力。有效功（輸出功）：克服有效阻力所作的功。損耗功：克服有害阻力所作的功。1.機(jī)構(gòu)力分析的目的1）確定運(yùn)動(dòng)副中的反力及各構(gòu)件的受力；2）確定為了使機(jī)構(gòu)原動(dòng)件按給定規(guī)律運(yùn)動(dòng)時(shí)需加于機(jī)械上的平衡力?！O(shè)計(jì)構(gòu)件的尺寸、形狀、強(qiáng)度及整機(jī)效率等。驅(qū)動(dòng)力阻抗力確定機(jī)構(gòu)所能克服的最大阻力（即機(jī)器的工作能力）。驅(qū)動(dòng)力阻抗力確定原動(dòng)機(jī)的功率。二、機(jī)構(gòu)力分析的目的和方法2.機(jī)構(gòu)力分析的方法具體方法：利用達(dá)朗伯原理。有圖解法和解析法。靜力分析(staticforceanalysis)——用于低速，慣性力的影響不大。動(dòng)態(tài)靜力分析(dynamicforceanalysis)——用于高速，重載，慣性力很大?！?-2構(gòu)件慣性力的確定一、一般力學(xué)方法1.作平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件作平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上的慣性力系可簡(jiǎn)化為：加于構(gòu)件質(zhì)心S上的慣性力FI和一個(gè)慣性力偶MI。εSlh繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量用一個(gè)力簡(jiǎn)化之2.作平面移動(dòng)的構(gòu)件變速運(yùn)動(dòng)：等速運(yùn)動(dòng)：BCSasFI1）繞通過(guò)質(zhì)心的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件3.繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件2）繞不通過(guò)質(zhì)心的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)等速轉(zhuǎn)動(dòng)：等速轉(zhuǎn)動(dòng)：產(chǎn)生離心慣性力變速轉(zhuǎn)動(dòng)：可以用總慣性力FI’來(lái)代替FI和MI

，F(xiàn)I’=FI，作用線由質(zhì)心S

偏移lh變速轉(zhuǎn)動(dòng)：只有慣性力偶εBCSεMI二、質(zhì)量代換法1.質(zhì)量代換法按一定條件，把構(gòu)件的質(zhì)量假想地用集中于某幾個(gè)選定的點(diǎn)上的集中質(zhì)量來(lái)代替的方法。2.代換點(diǎn)和代換質(zhì)量代換點(diǎn)：上述的選定點(diǎn)。代換質(zhì)量：集中于代換點(diǎn)上的假想質(zhì)量。在確定構(gòu)件慣性力時(shí)，如用一般的力學(xué)方法，就需先求出構(gòu)件質(zhì)心的加速度和角加速度，如對(duì)一系列位置分析非常繁瑣，為簡(jiǎn)化，可采用質(zhì)量代換法。

2）代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；3）代換前后構(gòu)件對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不變。以原構(gòu)件的質(zhì)心為坐標(biāo)原點(diǎn)時(shí)，應(yīng)滿足：3.質(zhì)量代換條件1）代換前后構(gòu)件的質(zhì)量不變；靜代換動(dòng)代換BCbcS動(dòng)代換：用集中在通過(guò)構(gòu)件質(zhì)心S的直線上的B、K

兩點(diǎn)的代換質(zhì)量mB

和mK

來(lái)代換作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的質(zhì)量。BCbSkKmBmk依據(jù)上述原則，有優(yōu)點(diǎn)：代換精確。缺點(diǎn)：當(dāng)其中一個(gè)代換點(diǎn)確定之后，另一個(gè)代換點(diǎn)亦隨之確定，不能任意選取。工程計(jì)算不便。代換后慣性力：代換后慣性力矩：由加速度影像得：aSBakBBCbSkKmBmkBCbSkKmBmkBCbScBCbcS靜代換：在一般工程計(jì)算中，為方便計(jì)算而進(jìn)行的僅滿足前兩個(gè)代換條件的質(zhì)量代換方法。取通過(guò)構(gòu)件質(zhì)心S

的直線上的兩已知點(diǎn)B、C為代換點(diǎn)，有：BCbSkKmBmk動(dòng)代換mCmB靜代換優(yōu)點(diǎn)：B及C可同時(shí)任意選擇，為工程計(jì)算提供了方便和條件；缺點(diǎn)：代換前后轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Js有誤差，將產(chǎn)生慣性力偶矩的誤差。適用于角加速度較小的場(chǎng)合。這個(gè)誤差的影響，對(duì)于一般不是很精確的計(jì)算的情況是可以允許的，所以靜代換方法得到了較動(dòng)代換更為廣泛的應(yīng)用。

§4–3運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定一、研究摩擦的目的1.摩擦對(duì)機(jī)器的不利影響1）造成機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)力浪費(fèi)機(jī)械效率

2）使運(yùn)動(dòng)副元素受到磨損零件的強(qiáng)度、機(jī)器的精度和工作可靠性機(jī)器的使用壽命3）使運(yùn)動(dòng)副元素發(fā)熱膨脹導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)副咬緊卡死機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)不靈活；

4）使機(jī)器的潤(rùn)滑情況惡化機(jī)器的磨損機(jī)器毀壞。2.摩擦的有用的方面：有不少機(jī)器，是利用摩擦來(lái)工作的。如帶傳動(dòng)、摩擦離合器和制動(dòng)器等。二、移動(dòng)副中的摩擦1.移動(dòng)副中摩擦力的確定Ff21=fFN21當(dāng)外載一定時(shí)，運(yùn)動(dòng)副兩元素間法向反力的大小與運(yùn)動(dòng)副兩元素的幾何形狀有關(guān)：1）兩構(gòu)件沿單一平面接觸

FN21=GFf21=fFN21=fG2）兩構(gòu)件沿一槽形角為2q

的槽面接觸FN21sinq=GV1212GFFN21Ff2112GFN21/2FN21/23）兩構(gòu)件沿圓柱面接觸FN21是沿整個(gè)接觸面各處反力FN21的總和。（k≈1～1.57）?v------當(dāng)量擦系數(shù)4）標(biāo)準(zhǔn)式

不論兩運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀如何，兩元素間產(chǎn)生的滑動(dòng)摩擦力均可用通式：來(lái)計(jì)算。12GF21FN21設(shè)：5）槽面接觸效應(yīng)因?yàn)?/p>

fv

>f

，所以在其它條件相同的情況下，槽面、圓柱面的摩擦力大于平面摩擦力。2.移動(dòng)副中總反力方向的確定1）總反力和摩擦角總反力FR21

：法向反力FN21和摩擦力Ff21的合力。摩擦角

：總反力和法向反力之間的夾角。V1212GFFN21Ff21FR21或：2）總反力的方向FR21與移動(dòng)副兩元素接觸面的公法線偏斜一摩擦角；FR21與公法線偏斜的方向與構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2的相對(duì)速度方向v12的方向相反3.斜面滑塊驅(qū)動(dòng)力的確定

1）求使滑塊1沿斜面2等速上行時(shí)所需的水平驅(qū)動(dòng)力F——正行程根據(jù)力的平衡條件V1212GFFN21Ff2190o+FR21V1212FFN21Ff21FR21GFFR21+G

如果，F(xiàn)'為負(fù)值，成為驅(qū)動(dòng)力的一部分，作用為促使滑塊1沿斜面等速下滑。2）求保持滑塊1沿斜面2等速下滑所需的水平力

F'——反行程根據(jù)力的平衡條件注意如果>

，當(dāng)滑塊1下滑時(shí)，G為驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)'為阻抗力，其作用為阻止滑塊1加速下滑。V1212F'FN21Ff21FR21GF'FR21-G

將螺紋沿中徑d2圓柱面展開(kāi)，其螺紋將展成為一個(gè)斜面，該斜面的升角a等于螺旋在其中徑d2上的螺紋升角。三、螺旋副中的摩擦l--導(dǎo)程z--螺紋頭數(shù)

p--螺距1.矩形螺紋螺旋副中的摩擦1）矩形螺紋螺旋副的簡(jiǎn)化

螺旋副可以化為斜面機(jī)構(gòu)進(jìn)行力分析。12G/2G/2GGF2）擰緊和放松力矩?cái)Q緊——螺母在力矩M作用下逆著G力等速向上運(yùn)動(dòng)，相當(dāng)于在滑塊2上加一水平力F，使滑塊2沿著斜面等速向上滑動(dòng)。

放松——螺母順著G力的方向等速向下運(yùn)動(dòng)，相當(dāng)于滑塊2沿著斜面等速向下滑。12G/2G/2GGF矩形螺紋：三角形螺紋：2.三角形螺紋螺旋副中的摩擦1）三角形螺紋與矩形螺紋的異同點(diǎn)運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀不同在軸向載荷完全相同的情況下，兩者在運(yùn)動(dòng)副元素間的法向反力不同接觸面間產(chǎn)生的摩擦力不同。螺母和螺旋的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系完全相同兩者受力分析的方法一致。GFNFN2）當(dāng)量摩擦系數(shù)和當(dāng)量摩擦角3）擰緊和放松力矩三角形螺紋宜用于聯(lián)接緊固；矩形螺紋宜用于傳遞動(dòng)力。GFNFN當(dāng)量摩擦系數(shù)當(dāng)量摩擦角1.軸頸摩擦四、轉(zhuǎn)動(dòng)副中的摩擦軸頸——軸放在軸承中的部分當(dāng)軸頸在軸承中轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)副兩元素間產(chǎn)生的摩擦力將阻止軸頸相對(duì)于軸承運(yùn)動(dòng)。

2Md121rOG總摩擦力：FN21Ff21對(duì)于新軸頸：壓力分布均勻，對(duì)于跑合軸頸：點(diǎn)、線接觸，2Md121rOGFR21FN21Ff21用總反力FR21來(lái)表示FN21及Ff211）摩擦力矩和摩擦圓摩擦力Ff21對(duì)軸頸形成的摩擦力矩摩擦圓：以為半徑所作的圓。由①②①由力平衡條件②2）轉(zhuǎn)動(dòng)副中總反力FR21的確定（1）根據(jù)力平衡條件，F(xiàn)R21G（2）總反力FR21必切于摩擦圓。（3）總反力FR21對(duì)軸頸軸心O之矩的方向必與軸頸1相對(duì)于軸承2的角速度w12的方向相反。注意2Md121rOGFR21FN21Ff21

FR21是構(gòu)件2作用到構(gòu)件1上的力，是構(gòu)件1所受的力。w12是構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2的角速度。方向相反。例:

圖示為一四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件1為主動(dòng)件，不計(jì)構(gòu)件的重量和慣性力。求轉(zhuǎn)動(dòng)副B及C中作用力的方向線的位置。

構(gòu)件2為二力構(gòu)件——受拉狀態(tài)M11BCDA12342123

FR12

FR322.軸端摩擦環(huán)面正壓力環(huán)面摩擦力環(huán)形微面積上產(chǎn)生的摩擦力dFf對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的摩擦力矩dMf為:

軸端所受的總摩擦力矩Mf為

G

從軸端取環(huán)形微面積ds并設(shè)ds上的壓強(qiáng)p為常數(shù)，則有上式的求解可分兩種情況來(lái)討論：

（1）新軸端——假定整個(gè)軸端接觸面上的壓強(qiáng)p處處相等，即p=常數(shù)，則

（2）跑合軸端——整個(gè)軸端接觸面上的壓強(qiáng)p已不再處處相等，而滿足p=常數(shù)，則

五、高副中的摩擦1212Ff21FN21FR2112V12FN21FR21Ff21對(duì)于純滑動(dòng)狀態(tài)：總反力的分析方法同平面移動(dòng)副；對(duì)于純滾動(dòng)狀態(tài)：總反力分析見(jiàn)下圖。純滑動(dòng)狀態(tài)純滾動(dòng)狀態(tài)小結(jié)移動(dòng)副中的摩擦轉(zhuǎn)動(dòng)副中的摩擦移動(dòng)副中的摩擦力移動(dòng)副中總反力方向斜面滑塊驅(qū)動(dòng)力的確定軸頸摩擦軸端摩擦摩擦力矩摩擦圓新軸端跑合軸端總反力FR21切于摩擦圓§4-4

不計(jì)摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的受力分析根據(jù)機(jī)構(gòu)所受已知外力（包括慣性力）來(lái)確定個(gè)運(yùn)動(dòng)副中的反力和需加于該機(jī)構(gòu)上的平衡力。平衡力（矩）——與作用于機(jī)構(gòu)構(gòu)件上的已知外力和慣性力相平衡的未知外力（矩）已知生產(chǎn)阻力平衡力（矩）——求解保證原動(dòng)件按預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)時(shí)所需要的驅(qū)動(dòng)力（矩）已知驅(qū)動(dòng)力（矩）平衡力（矩）——求解機(jī)構(gòu)所能克服的生產(chǎn)阻力由于運(yùn)動(dòng)副反力對(duì)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)是內(nèi)力，必須將機(jī)構(gòu)分解為若干個(gè)桿組，然后依次分析。

一.構(gòu)件組的靜定條件——該構(gòu)件組所能列出的獨(dú)立的力平衡方程式的數(shù)目，應(yīng)等于構(gòu)件組中所有力的未知要素的數(shù)目。

獨(dú)立的力平衡方程式的數(shù)目=所有力的未知要素的數(shù)目。

1.運(yùn)動(dòng)副中反力的未知要素1）轉(zhuǎn)動(dòng)副O(jiān)FR方向——？大小——？作用點(diǎn)——轉(zhuǎn)動(dòng)副中心——（2個(gè)）FRK2）移動(dòng)副方向——垂直移動(dòng)導(dǎo)路大小——？作用點(diǎn)——？FRCnn3）平面高副方向——公法線大小——？作用點(diǎn)——接觸點(diǎn)——（1個(gè)）——（2個(gè)）2.構(gòu)件組的靜定條件

3n=2Pl+Ph

而當(dāng)構(gòu)件組僅有低副時(shí)，則為：

3n=

2Pl設(shè)某構(gòu)件組共有n個(gè)構(gòu)件、pl個(gè)低副、

ph個(gè)高副一個(gè)構(gòu)件可以列出3個(gè)獨(dú)立的力平衡方程，n個(gè)構(gòu)件共有3n個(gè)力平衡方程一個(gè)平面低副引入2個(gè)力的未知數(shù)，

pl個(gè)低副共引入2pl個(gè)力的未知數(shù)一個(gè)平面高副引入1個(gè)力的未知數(shù)，

ph個(gè)低副共引入

ph個(gè)力的未知數(shù)

構(gòu)件組的靜定條件：結(jié)論：基本桿組都滿足靜定條件二．用圖解法作機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析

步驟：對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，求出個(gè)構(gòu)件的ε及其質(zhì)心的as；求出各構(gòu)件的慣性力，并把它們視為外力加于構(gòu)件上；根據(jù)靜定條件將機(jī)構(gòu)分解為若干個(gè)構(gòu)件組和平衡力作用的構(gòu)件；對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力分析，從有已知力的構(gòu)件開(kāi)始，對(duì)各構(gòu)件組進(jìn)行力分析；對(duì)平衡力作用的構(gòu)件作力分析。[例]

如圖所示為一往復(fù)式運(yùn)輸機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。已知各構(gòu)件尺寸、G2、JS2、G5、ω1、Fr。不計(jì)其他構(gòu)件的重量和慣性力。求各運(yùn)動(dòng)副反力及需加于構(gòu)件1上G點(diǎn)的平衡力Fb（沿xx方向）。

ABCDEF123456xxG1G2S2G5S5FrABCDEF123456xxGG2S2G5S5Fr1[例]

如圖所示為一往復(fù)式運(yùn)輸機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。已知各構(gòu)件尺寸、G2、JS2、G5、ω1、Fr。不計(jì)其他構(gòu)件的重量和慣性力。求各運(yùn)動(dòng)副反力及需加于構(gòu)件1上G點(diǎn)的平衡力Fb（沿xx方向）。

解：（1）運(yùn)動(dòng)分析：選比例尺μl、μv、μa，作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖、

速度圖（圖b）、加速度圖（圖c）。（2）確定各構(gòu)件的慣性力及慣性力偶矩：速度圖加速度圖ABCDEF123456xxGG2S2G5S5Fr1aFFI5h2ε2FI2構(gòu)件2：FI2；h2=MI2/FI2構(gòu)件5：（FI5與aF反向）（FI2與aS2反向,MI2與ε2反向）（3）機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析：1）將各構(gòu)件產(chǎn)生的慣性力視為外力加于相應(yīng)的構(gòu)件上。2）分解桿組：4-5、2-3BCD23EF453）進(jìn)行力分析：先從構(gòu)件組5-4開(kāi)始，由于不考慮構(gòu)件4的重量及慣性力，故構(gòu)件4為二力桿，且有：BCDE23G2S2h2ε2FI25G5FrFI5此時(shí)可取滑塊5為分離體，列方程方向：√

√

√

√

√大?。骸獭獭?？？

e方向：√

√

√

√

√大?。骸獭獭?？？

abG5cFrdFI5FR45取力比例尺μF（N/mm）作力多邊形

由力多邊形得：FR655G5FrFI5再分析桿組2、3ΣMC=0

構(gòu)件2：構(gòu)件3：cabeG5FrFI5FR65FR45gFI2hG2fFtR12FtR63FnR63方向:√√√√√√√

大小:

？√√√√√？FR12FnR12FR63FR32FR43按F作力多邊形由力多邊形得：ffBCDE23G2S2h2ε2FI2桿組2、3：5G5FrFI5cabeG5FrFI5FR65FR45gFI2hG2fFtR12FtR63FnR63FR12FnR12FR63FR32FR43ffABCDEF123456xxGG2S2G5S5Fr1aFFI5h22FI2BCDE23G2S2h22FI2F5G5S5FrFI5AB1xxGFR21FbFR61最后取構(gòu)件1為分離體方向:√√√大小:√？？由力多邊形得：按F作力多邊形ihFR21FR61Fb三、用解析法作機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析1.矢量方程解析法

在圖4–6中

設(shè)為剛體上A點(diǎn)的作用力，當(dāng)該力對(duì)剛體上任意點(diǎn)0取矩時(shí)，則

以圖4–7所示機(jī)構(gòu)為例，確定各運(yùn)動(dòng)副中的反力及需加于主動(dòng)件1上的平衡力矩Mb。

故(1)首先建立一直角坐標(biāo)系，并將各構(gòu)件的桿矢量及方位角標(biāo)出，如圖所示。然后再設(shè)各運(yùn)動(dòng)副中的反力為(2)首解運(yùn)動(dòng)副：機(jī)構(gòu)中首解副的條件是：組成該運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件上的作用外力和力矩均為已知者。在本實(shí)例中，運(yùn)動(dòng)副C為應(yīng)為首解副。(3)求RC取構(gòu)件3為分離體，并取該構(gòu)件上的諸力對(duì)D點(diǎn)取矩(規(guī)定力矩的方向逆時(shí)針者為正，順時(shí)針者為負(fù)),則于是得同理，取構(gòu)件2為分離體，并取諸力對(duì)B點(diǎn)取矩，則因此可得(3)求RD根據(jù)構(gòu)件3上的諸力平衡條件(4)求RB根據(jù)構(gòu)件2上的諸力平衡條件至此，機(jī)構(gòu)的受力分析進(jìn)行完畢。分別用及點(diǎn)積上式，可求得(5)求RA同理，根據(jù)構(gòu)件1的平衡條件得§4-5

考慮摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的力分析考慮摩擦?xí)r，機(jī)構(gòu)受力分析的步驟為：1）計(jì)算出摩擦角和摩擦圓半徑，并畫出摩擦圓；2）從二力桿著手分析，根據(jù)桿件受拉或受壓及該桿相對(duì)于另一桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，求得作用在該構(gòu)件上的二力方向；3）對(duì)有已知力作用的構(gòu)件作力分析；4）對(duì)要求的力所在構(gòu)件作力分析。掌握了對(duì)運(yùn)動(dòng)副中的摩擦分析的方法后，就不難在考慮有摩擦的條件下，如何對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力的分析了，下面我們舉兩個(gè)例子加以說(shuō)明。

FR12

FR32ω21ω23M3M1ω11234ABCD例:

圖示為一四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件1為主動(dòng)件，已知驅(qū)動(dòng)力矩M1，不計(jì)構(gòu)件的重量和慣性力。求各運(yùn)動(dòng)副中的反力及作用在構(gòu)件3上的平衡力矩M3。解：1）.求構(gòu)件2所受的兩力FR12、FR32的方位。2）.取曲柄1為分離體——其上作用有：FR21、FR41、M11ABM1ω1FR21FR41L由力平衡條件得：FR41=-FR21且有：M1=FR21LFR21=M1/L

3）.取構(gòu)件2為分離體——其上作用有：FR12、FR32FR32=-