ABB機(jī)器人程序培訓(xùn)教材

ABB機(jī)器培訓(xùn)10.機(jī)器人簡(jiǎn)單故障判處理及保養(yǎng)6.ABB機(jī)器人IO配置1.ABB機(jī)器人注意安全事項(xiàng)2.ABB機(jī)器人示教器介紹3.ABB機(jī)器人常用指令與功能4.ABB機(jī)器人程序的組成5.ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型7.ABB機(jī)器人系統(tǒng)危險(xiǎn)區(qū)域設(shè)置8.機(jī)器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用9.機(jī)器人簡(jiǎn)單程序的編寫及調(diào)試一，ABB機(jī)器人注意安全事項(xiàng)1，與機(jī)器人保持足夠安全距離在調(diào)試與運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動(dòng)。并且，所有的運(yùn)動(dòng)都會(huì)產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個(gè)人和/或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時(shí)刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。2，緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷同機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請(qǐng)立即按下任意急停按鈕：*機(jī)器人運(yùn)行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員*機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備3，工作中的安全機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大。運(yùn)動(dòng)中的停頓或停止都會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)。即使可以預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)軌跡，但外部信號(hào)有可能改變操作，會(huì)在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生預(yù)想不到的運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，務(wù)必遵循所有的安全條例。1，如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，請(qǐng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)。2，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)準(zhǔn)備好示教器FlexPendant,以便隨時(shí)控制機(jī)器人。3，注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高。4，注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員傷害。4，手動(dòng)模式下的安全在手動(dòng)減速模式下，機(jī)器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動(dòng)）。只要在安全保護(hù)空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手動(dòng)速度進(jìn)行操作。手動(dòng)全速模式下，機(jī)器人以程序預(yù)設(shè)速度移動(dòng)。手動(dòng)全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護(hù)空間之外時(shí)，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓(xùn)練，熟知潛在的危險(xiǎn)。5，示教器的安全示教器FlexPendant是一種高品質(zhì)的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備。力了避免操作不當(dāng)引起的故障或損害，請(qǐng)?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循本說明：1,小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)鬎lexPendant。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。在不使用設(shè)備時(shí)，將它掛到專門存放它的支桇上，以防意外掉到地上。2,FlexPendant的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。3,切勿使用鋒利的物體（例如螺釘旋具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可以會(huì)使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器觸摸屏。4,定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙?huì)擋住屏幕造成故障。5,切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。6,沒有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。6.自動(dòng)模式下的安全自動(dòng)模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動(dòng)模式操作情況下，自動(dòng)模式停止（AS）和緊急停止（ES）都處于激活狀態(tài)X1X2急停信號(hào)輸入ES1急停信號(hào)輸入ES2輸出機(jī)器人急停信號(hào)輸出機(jī)器人急停信號(hào)原理：當(dāng)3-4之間斷開后，機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。1-2的NC觸點(diǎn)斷開內(nèi)部，NC觸點(diǎn)內(nèi)部，NC觸點(diǎn)注意：

1，將第3腳的短接片彎起來。2，ES1和ES2分別單獨(dú)接入NC干接點(diǎn)3，如果要輸入急停信號(hào)，就必須同時(shí)使用ES1和ES2自動(dòng)狀態(tài)停止信號(hào)AS1自動(dòng)狀態(tài)停止信號(hào)AS2二，ABB機(jī)器人示教器1,示教器介紹2，示教器各按鍵功能3，觸摸屏介紹A,電纜線。B,觸摸屏。C,急停按鍵。D,使能器。E,操縱遙桿。

操縱搖桿說明：操縱幅度較小，剛機(jī)器人動(dòng)速度比較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。A-D,自定義功能鍵E,(啟動(dòng))按鈕。開始執(zhí)行程序F，(步退)按鈕。使程序后退一步的指令G,(步進(jìn))按鈕。使程序前進(jìn)一步的指令。H,(停止)按鈕。停止程序執(zhí)行三，機(jī)器人常用指令與功能。1.ABB基本運(yùn)動(dòng)指令MOVEL:線性運(yùn)動(dòng)

MOVEJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MOVEC:圓周運(yùn)動(dòng)

MoveJp1,v100,z100,tool1;&速度選擇：*將標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，雙擊，進(jìn)入窗口。選擇所需速度*

Vmax速度為V5000可自定義速度*最大可定義至V7000,但機(jī)器人未必能達(dá)到&轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：*將標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)處，雙擊，進(jìn)入窗口。選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義*

Fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接（噴霧）時(shí)必須用。*zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑，流暢p1:目標(biāo)位置v100：規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度tool1:工具（TCP）z100：規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸2.ABB精確運(yùn)動(dòng)指令&.為了精確確定p1,p2,p3,p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs,反饋一個(gè)參變量。&.Offs(p,x,y,z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為X,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點(diǎn)。&.將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，雙擊，選擇Func,點(diǎn)擊Offs.MoveLp1,........MoveLp1,........MoveLp2,........MoveLoffs(p1,100,0,0),........MoveLp3,........MoveLoffs(p1,100,50,0),......MoveLp4,........MoveLoffs(p1,0,50,0),..........MoveLp1,........MoveLp1,........MoveLoffs(p1,100,50,0),v100,z100,tool1;開始位置以開始位置向X方向偏移以開始位置向Y方向偏移以開始位置向Z方向偏移應(yīng)用說明：3.ABB輸入\輸出指令*DI指機(jī)器人輸入信號(hào)*DO指機(jī)器人輸出信號(hào)*輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開Setdo1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1Resetdo1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0WaitDI01，1;等待輸入信號(hào)為1時(shí)，向下執(zhí)行，否則一直等待WaitTime1;等待時(shí)間為1秒，雙擊時(shí)間可以進(jìn)行更改。WaitUntildi01=1\MaxTime:=30\TimeFlag:=Flag1*等待輸入信號(hào)di01值為1，等待時(shí)間為30秒，30秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將Flag1置為flase*超過30秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將Flag1置為ture,*最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為300秒PulseDO\PLength:=2,DO1;輸出脈沖信號(hào)DO1為2秒3.ABB程序流程指令I(lǐng)F判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F<exp>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDIF判斷結(jié)束IF<exp>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF判斷結(jié)束IF<exp1>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令ELSEIFIF<exp2>THEN判斷符合<exp2>條件“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF判斷結(jié)束循環(huán)判斷指令WhiletrueDO循環(huán)開始“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDWHILE循環(huán)結(jié)束Whilereg1=1DO符合條件循環(huán)開始“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDWHILE循環(huán)結(jié)束procCall:調(diào)用一個(gè)例如行程序指令RETURN:返回上一層CallByVar：通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序CompactIF：如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令

Label：跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽

GOTO

：跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置

TEST：對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序

EXIT：停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始

:=對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值

Accset：定義機(jī)器人的加速度

SoftAct：激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact：關(guān)閉軟伺服功能

IPErase：清屏

TPWrite：在示教器操作界面寫信息

常用程序流程指令四.ABB機(jī)器人程序的組成應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：

1，一個(gè)主程序

2，幾個(gè)子程序

3，程序數(shù)據(jù)主模塊模塊1模塊2模塊3模塊4除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。Mainmodulemodule1module2module3module4ProgramdataMainRoutineRoutine1Routine2Routine3ProgramdataRoutine4Routine5Routine6Routine7程序數(shù)據(jù)主程序例行程序1例行程序2例行程序3程序數(shù)據(jù)例行程序4例行程序5例行程序6例行程序7五.ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型

程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。MoveLp1,v100,z100,tool1;圖中所使用的程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p1v100z100robtargetspeeddatazonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool1tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明boolclocknumposrobtargetstringbytewobjdatatooldata布樂量計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)數(shù)值數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)字符串整數(shù)數(shù)據(jù)工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)wobjdatatooldata工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)wobjdatatooldata工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型1.變量VAR

變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失。

舉例說明

VARnumlength:=0;名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)VARstringname:=”John”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)2.可變量PERS

可變量最大的特點(diǎn)是，無論程序的指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值，直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。PERSnumnbr:=1;名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)PERSstringtext:=“Hello”;名稱為text的字符數(shù)據(jù)

舉例說明

3.常量CONST

常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改。

舉例說明

CONSTnumgivgg:=1;名稱為givgg的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)CONSTstringgreating:=“Hello”;名稱為greating的字符數(shù)據(jù)六.ABB機(jī)器人IO配置。ABB機(jī)器人提供了豐富I/0通信接口，可以輕松實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信如圖。PLCPC現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPCserverSocketMessage①DeviceNet②Profibus②Profibus-DP②標(biāo)準(zhǔn)I/0板Profinet②EtherNetIP②ABB機(jī)器人①一種通信協(xié)議②不同廠商推出的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議力勁選用的ABB機(jī)器人是使用DSQ667模塊通過profibusgn與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信

DSQ667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。參數(shù)名稱及說明進(jìn)行profibus的設(shè)定操作參數(shù)名稱設(shè)定值NameTypeofUnitConnectedtoBus說明profibus8DP_SLAVEProfibus1設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字ProfibusAddress設(shè)定I/O板的類型8設(shè)定I/O板在總線中的地址設(shè)定I/O板連接的總線1，點(diǎn)擊“ABB”選擇“控制面板”選擇“配置”雙擊“BUS”確認(rèn)系統(tǒng)中已有“profibus”,然后單擊“后退”。2，雙擊“Unit”單擊“添加”雙擊“Name”雙擊“ProfibusAddress”，然后設(shè)定為“8”單擊“后退”輸入“profibus8”,然后單擊“確定”雙擊“TypeofUnit”選中“DP_SLAVE”，然后單擊“確定”雙擊“ConnectedtoBus”然后選擇“Profibus1”單擊“確定”單擊“確定”雙擊“UnitType”選中“DP_SLAVE”然后單擊“編輯”將“InputSize”和“OutputSize”設(shè)定為64（數(shù)字輸入信號(hào)為512個(gè)，數(shù)字輸出為512個(gè)）單擊“確定”單擊“是”點(diǎn)擊“加載參數(shù)”ABB機(jī)器人EI0文件加載點(diǎn)擊“ABB”選擇“控制面板”選擇“配置”點(diǎn)擊“文件”選中“刪除現(xiàn)有參數(shù)后面加載”找到所要加載的參數(shù)EI0.cfg選中所要加載的EIO.cfg點(diǎn)擊“確定”點(diǎn)擊“加載”點(diǎn)擊“是”機(jī)器人重新起動(dòng)，加載參數(shù)完成ABB機(jī)器人EI0文件存儲(chǔ)位置點(diǎn)擊進(jìn)入備份的機(jī)器人文件“如66-74189_Backup”點(diǎn)擊“syspar”可以找到EIO.cfg七，ABB機(jī)器人系統(tǒng)危險(xiǎn)區(qū)域設(shè)置1.機(jī)器人危險(xiǎn)區(qū)域功能的檢查，程序的建立及上電設(shè)定步驟PROCRobotInDCM()pos3:=[1230,-886,-160];pos4:=[3009,800,-2405];WZBoxDef\Inside,shape1,pos3,pos4;WZDOSet\Stat,wzstat1\Inside,shape1,Do17RobotInDCM,1;ENDPROCPROCStartDCM()pos1:=[1230,-886,-160];pos2:=[3009,800,-2405];WZBoxDef\Outside,shape1,pos1,pos2;WZDOSet\Stat,wzstat1\Outside,shape1,Do02StartDCM,1;ENDPROCPROCRobotInHome()pos5:=[260,880,160];pos6:=[200,820,100];WZBoxDef\Inside,shape3,pos5,pos6;WZDOSet\Stat,wzstat1\Inside,shape1,Do1Home,1;ENDPROC⑴檢查機(jī)器人是否帶有危險(xiǎn)區(qū)域功能點(diǎn)擊“控制面板”點(diǎn)擊“配置”點(diǎn)擊“主題”點(diǎn)擊“controller”點(diǎn)擊“EventRoution”點(diǎn)擊“ABB”點(diǎn)擊“添加”點(diǎn)擊“系統(tǒng)信息”點(diǎn)擊“系統(tǒng)屬性”點(diǎn)擊“控制模塊”點(diǎn)擊“選項(xiàng)”點(diǎn)擊“ABB”如圖所示⑵建立機(jī)器人危險(xiǎn)區(qū)域程序⑶添加開電起動(dòng)機(jī)器人危險(xiǎn)區(qū)域功能參數(shù)名稱值EventRoutineTaskPOWER-ON所建立的危險(xiǎn)區(qū)域程序T_ROB1八，機(jī)器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用1.通過機(jī)器人安裝光盤安裝Robotstudio將機(jī)器人光盤放入光驅(qū)，并打開雙擊Launch點(diǎn)擊安裝產(chǎn)品

點(diǎn)擊“Robotware”進(jìn)行安裝

安裝完成后,然后在點(diǎn)擊“RobotStudio”進(jìn)行安裝以上安裝全部采用默認(rèn)路徑

安裝完成后桌面將會(huì)出現(xiàn)以下圖標(biāo)2.通過Robotstudio建立機(jī)器人系統(tǒng)雙擊桌面上的Robotstudio圖標(biāo)打開軟件點(diǎn)擊“離線”然后在點(diǎn)擊“系統(tǒng)生成器”點(diǎn)擊“從備份創(chuàng)建系統(tǒng)”，然后點(diǎn)擊“下一步”輸入所建設(shè)立系統(tǒng)的名稱及系統(tǒng)所保存的路徑（系統(tǒng)名稱只能是英文或數(shù)字）在備份目錄下，選擇我們機(jī)器人系統(tǒng)的備份路徑。點(diǎn)擊“下一步”，然后點(diǎn)擊“完成”系統(tǒng)創(chuàng)建完成3.通過Robotstudio恢復(fù)機(jī)器人參數(shù)雙擊桌面上的Robotstudio圖標(biāo)打開軟件點(diǎn)擊“帶現(xiàn)有機(jī)器人控制器的工作站”點(diǎn)擊“添加”找到你所創(chuàng)建系統(tǒng)的存放位置雙擊“你所創(chuàng)建系統(tǒng)的名稱”等待軟件起動(dòng)，點(diǎn)擊“離線”點(diǎn)擊“虛擬示教器”進(jìn)行恢復(fù)系統(tǒng)操作通過Robotstudio建立機(jī)器人系統(tǒng)及烣復(fù)機(jī)器人參數(shù)需要多練習(xí)，進(jìn)行熟悉軟件操作九，機(jī)器人簡(jiǎn)單程序的編寫及調(diào)試1，新ABB機(jī)器人建立主模塊及主程序點(diǎn)擊“ABB主菜單”點(diǎn)擊“程序編輯器”出現(xiàn)以下畫面點(diǎn)擊“取消”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建模塊”再次點(diǎn)擊“是”輸入主模塊名稱“MainModule”點(diǎn)擊“確定”雙擊所建立的主模塊“MainModule”然后點(diǎn)擊“例行程序”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建例行程序”名稱:輸入main.然后點(diǎn)擊“確定”雙擊建立起來的Main程序并進(jìn)行編輯程序2，ABB機(jī)器人建立子模塊及子程序點(diǎn)擊“ABB主菜單”點(diǎn)擊“程序編輯器”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建模塊”再次點(diǎn)擊“是”輸入子模塊名稱“id1”點(diǎn)擊“確定”雙擊所建立的子模塊“id1”然后點(diǎn)擊“例行程序”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建例行程序”名稱:輸入extract然后點(diǎn)擊“確定”雙擊建立起來的extract程序并進(jìn)行編輯程序名稱:輸入Trim1,本地聲明勾起，然后點(diǎn)擊“確定”雙擊建立起來的Trim1程序并進(jìn)行編輯程序全局程序本地程序3，ABB機(jī)器人主模塊內(nèi)的主程序及子程序的編寫PROCmain()Reset_OUT; WHILETRUEDO MoveLpHomePosition,v1500,fine,toolGripper;IFDI100RobotAuto=0ORDI12SelectRobot=0THENEXIT;ENDIFprogramnumSV:=GI01selproIN; CallByVar"extract",programnumSV; ENDWHILEENDPROCPROCReset_OUT()!programname:="RESETSIGNAL";SoftDeact;ResetDO05AtCheckPart;ResetDO03EjectFWD_DCM;setDO60TrimClamp;SetDO13UnlockPart;ResetDO07StartSprayMove;ResetDO04StartSpray;ENDPROC以上程序?yàn)闄C(jī)器人主模塊內(nèi)的主程序及子程序。請(qǐng)通過示教器進(jìn)行編寫完成4，ABB機(jī)器人子模塊內(nèi)的全局子程序及本地子程序的編寫

PROCextract3()WHILETRUEDOIFDI01DCMAuto=1THENMoveJpReady,v500,z50,toolGripper;WHILETRUEDOIFDI01DCMAuto=1THEN GOTOOK1; ELSEIFDI01DCMAuto=0THEN GOTOOK2; ENDIFENDWHILEELSEIFDI01DCMAuto=0THENGOTOOK2;ENDIFENDWHILEOK1:MoveJpEnter_1,v3000,z100,toolGripper;

Trim1OK2:ENDPROC

LOCALPROCTrim1()!programname:="ROBOTINPress";MoveJpPublic,v2500,z50,toolGripper;MoveLpGOIntrim21,v2500,z50,toolGripper;MoveJpGOIntrim41,v2500,z50,toolGripper;MoveJpGOIntrim51,v2500,z50,toolGripper;ENDPROC1，ABB機(jī)器人子模塊內(nèi)的全局子程序2，ABB機(jī)器人子模塊內(nèi)的本地子程序注意：請(qǐng)用示教器編寫子模塊內(nèi)的全局子程序及本地子程序。注意他們之間的區(qū)別十，機(jī)器人簡(jiǎn)單故障判處理及保養(yǎng)。報(bào)警信息10106如何處理

1，機(jī)器人總是顯示10106，提示我們進(jìn)行機(jī)器人的檢修，我們應(yīng)該怎么做呢？處理方法：報(bào)警提示10106、10107、10108、10109、10110、10111、10112的含義是與機(jī)器人定期保養(yǎng)和檢修有關(guān)的，用于提示用戶對(duì)機(jī)器人進(jìn)行必要的保養(yǎng)和檢修，具體的做法請(qǐng)參閱機(jī)器人手冊(cè)或與ABB機(jī)器人售后服務(wù)部門聯(lián)系。在完成對(duì)應(yīng)的保養(yǎng)和檢修后，要進(jìn)行一個(gè)操作將保養(yǎng)與檢修提示的計(jì)時(shí)復(fù)位，操作如下：1、進(jìn)行程序編輯器----調(diào)試------調(diào)用例行程序

2、選“ServiceInfo"子程序，然后按照一般程序的啟動(dòng)方式啟動(dòng)程序

3、選擇對(duì)應(yīng)要復(fù)位的計(jì)時(shí)對(duì)象1是定期保養(yǎng)時(shí)間2是操作時(shí)間3是齒輪箱保養(yǎng)時(shí)間

4、選”RESET"

5、選“yes”6、你可以看到"Elapsedtime"已被復(fù)位為0了。7、最后就是在程序編輯器中將"PP移至MAIN"就好了2，機(jī)器人50204動(dòng)作監(jiān)控報(bào)警如何解除？處理方法：

1，修改機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控參數(shù)(控制面板----動(dòng)作監(jiān)控菜單中)以匹配實(shí)際的情況。2，用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。3，減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng)3，機(jī)器人第一次上電開機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”怎么辦？處理方法：1ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。2點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面，選擇SMB內(nèi)存。3選擇"高級(jí)"，進(jìn)入后點(diǎn)擊"