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零點檔鋪，實在干貨！)具體擴(kuò)充后的算法，可參考書籍《非線性系統(tǒng)濾波理論》第一版第78-81頁。4.結(jié)束語本文總結(jié)了幾種常用的卡爾曼濾波公式，讀者根據(jù)自身所關(guān)心系統(tǒng)方程的形式選擇相應(yīng)卡爾曼濾波的公式。如有任何問題或疑問，可隨時郵件聯(lián)系（hjs_nudt@126.com），歡迎交流，歡迎批評指正。
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