緒論、平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度計(jì)算

1任課教師：戴向云機(jī)械電子工程學(xué)院手機(jī)公室：J8-305機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)2

成績(jī)?cè)u(píng)定(1)平時(shí)考勤作業(yè)和實(shí)驗(yàn)20%(2)考試成績(jī)80%

3

學(xué)習(xí)緒論的目的：1.掌握機(jī)器和機(jī)構(gòu)、構(gòu)件和零件、通用零件和專(zhuān)用零件等概念；2.初步了解課程研究的對(duì)象和內(nèi)容，以及本課程的性質(zhì)。第1章緒論4§1本課程的研究對(duì)象研究對(duì)象：機(jī)械——“機(jī)器”和“機(jī)構(gòu)”一、“機(jī)器”和“機(jī)構(gòu)”概念的演變（一）機(jī)器：縫紉機(jī)、洗衣機(jī)、復(fù)印機(jī)、各種機(jī)床、汽車(chē)、拖拉機(jī)、起重機(jī)等1.機(jī)器實(shí)例：(1)內(nèi)燃機(jī)：?jiǎn)胃姿臎_程燃?xì)鉄崮軝C(jī)械能(2)工業(yè)機(jī)器人：搬運(yùn)物料電能、液能對(duì)物體做功（有用功）(3)加工蛋糕攪拌機(jī)、摩天輪電能機(jī)械能5

內(nèi)燃機(jī)

內(nèi)燃機(jī)包含著齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)等。6

工件自動(dòng)裝卸裝置

工件自動(dòng)裝卸裝置包含著帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)等。7打磨工件毛刺的工業(yè)機(jī)器人

六自由度關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人由空間開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)組成，各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)—傳動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)器和齒輪傳動(dòng)及同步帶傳動(dòng)等機(jī)構(gòu)組成。8裝配機(jī)器人9

契比雪夫四足步行機(jī)器人1011123.機(jī)器概念

機(jī)器是能實(shí)現(xiàn)確定的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，又能做有用的機(jī)械功或?qū)崿F(xiàn)能量、物料、信息的傳遞與變換的裝置。（起重機(jī)、錄音機(jī)）思考：“收音機(jī)、電視機(jī)”是否為機(jī)器？2.機(jī)器一般特征

1）人為的實(shí)體組合

2）各部分之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)

3）用來(lái)完成有用的機(jī)械功或轉(zhuǎn)換機(jī)械能13（二）機(jī)構(gòu)：是機(jī)器的組成部分，一臺(tái)機(jī)器可以包含一個(gè)機(jī)構(gòu)，也可以包含多個(gè)機(jī)構(gòu)1.機(jī)構(gòu)實(shí)例：內(nèi)燃機(jī)1）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)直移旋轉(zhuǎn)2）凸輪機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)直移3）齒輪機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)2.機(jī)構(gòu)一般特征

具有機(jī)器前兩個(gè)特征，無(wú)第三特征，即不做功，僅改變運(yùn)動(dòng)形式。

1）人為的實(shí)體組合

2）各部分之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)3.機(jī)構(gòu)概念

機(jī)構(gòu)是用來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和力的、由若干相互之間形成可動(dòng)聯(lián)接的結(jié)構(gòu)實(shí)體組成的構(gòu)件系統(tǒng)。作為一個(gè)整體運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)實(shí)體稱(chēng)為構(gòu)件。一般情況下，為了傳遞運(yùn)動(dòng)和力，各構(gòu)件間應(yīng)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。傳遞運(yùn)動(dòng)；改變運(yùn)動(dòng)形式14連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)15（三）機(jī)器和機(jī)構(gòu)的區(qū)別1.機(jī)器分類(lèi)（1）工作機(jī)器：實(shí)現(xiàn)其他種類(lèi)的某種工作或工藝過(guò)程，完成有用的機(jī)械功，如機(jī)床、汽車(chē)、飛機(jī)等（2）動(dòng)力機(jī)器：實(shí)現(xiàn)其他種類(lèi)的能量與機(jī)械能之間的轉(zhuǎn)換，如電動(dòng)機(jī)（3）信息機(jī)器：實(shí)現(xiàn)其他形式的信息與機(jī)械運(yùn)動(dòng)信息之間的傳遞與轉(zhuǎn)換，如復(fù)印機(jī)2.現(xiàn)代機(jī)械組成（1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械系統(tǒng)工作的動(dòng)力源，如電動(dòng)機(jī)和各種熱力機(jī)（2）執(zhí)行系統(tǒng)：直接實(shí)現(xiàn)機(jī)器特定功能的部分，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件（3）傳動(dòng)系統(tǒng)：把原動(dòng)機(jī)的動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞給執(zhí)行系統(tǒng)的中間裝置（4）控制系統(tǒng)：使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)彼此協(xié)調(diào)工作并準(zhǔn)確可靠地完成整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)功能的裝置。163.機(jī)器與機(jī)構(gòu)的區(qū)別（1）機(jī)構(gòu)是一個(gè)構(gòu)件系統(tǒng)，機(jī)器除了構(gòu)件系統(tǒng)外還包括電氣、液壓等裝置。（2）機(jī)構(gòu)只用于傳遞運(yùn)動(dòng)和力，而機(jī)器除了傳遞運(yùn)動(dòng)和力外，還應(yīng)當(dāng)具有變換和傳遞能量、物料、信息的功能。4.在研究構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和受力情況時(shí)，機(jī)器與機(jī)構(gòu)之間并無(wú)區(qū)別（都是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞與變換），因此，習(xí)慣上用“機(jī)械”作為機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱(chēng)。17二、零件和構(gòu)件1.零件：是制造的單元

專(zhuān)用零件：在特定機(jī)器中用到，如渦輪機(jī)及汽輪機(jī)中的葉片、飛機(jī)的螺旋槳、內(nèi)燃機(jī)的曲軸、活塞等2.構(gòu)件：是運(yùn)動(dòng)的單元，可以是單一的整體，也可以是由幾個(gè)零件組成的剛性結(jié)構(gòu)（零件間無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)）。18機(jī)械原理機(jī)械設(shè)計(jì)§2本課程的研究?jī)?nèi)容通用零件（設(shè)計(jì)與計(jì)算）聯(lián)接：螺紋聯(lián)接、鍵聯(lián)接、銷(xiāo)聯(lián)接…

傳動(dòng):帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、 蝸桿傳動(dòng)軸與軸系零部件:軸、軸承、聯(lián)軸器其它:彈簧…常用機(jī)構(gòu)(組成原理、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué))如：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)…19傳動(dòng)零件軸系零件聯(lián)接零件附件機(jī)架20課程性質(zhì)：專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課先修課程： 機(jī)械制圖、理論力學(xué)、材料力學(xué)、工程材料、互換性與技術(shù)測(cè)量、金工實(shí)習(xí)§3本課程的性質(zhì)注重實(shí)踐多觀察多分析與思考善于找到事物的共性善于發(fā)現(xiàn)事物的個(gè)性學(xué)習(xí)方法：21

本章討論的問(wèn)題：構(gòu)件間滿(mǎn)足什么條件才具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？

——自由度計(jì)算為了便于分析研究復(fù)雜的機(jī)械的外形及結(jié)構(gòu)，需要對(duì)其簡(jiǎn)化——機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖本章只討論平面機(jī)構(gòu)(所有的構(gòu)件都在一個(gè)平面或平行平面內(nèi)運(yùn)動(dòng))速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)分析中的應(yīng)用第2章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度計(jì)算22機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)是通過(guò)構(gòu)件間有機(jī)的連接而成§1運(yùn)動(dòng)副及其分類(lèi)一、運(yùn)動(dòng)副（有機(jī)的聯(lián)接）1.定義：兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接分析一下接觸形式的特點(diǎn)2.運(yùn)動(dòng)副元素：運(yùn)動(dòng)副中參與接觸的點(diǎn)、線、面23轉(zhuǎn)動(dòng)副24移動(dòng)副25齒輪副26點(diǎn)高副27圓柱副（空間）28球銷(xiāo)副（空間）29球副（空間）30螺旋副（空間）31點(diǎn)高副（空間）32線高副（空間）轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副實(shí)例轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副34二、平面運(yùn)動(dòng)副分類(lèi)（按運(yùn)動(dòng)副元素即接觸特性分）低副:構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件通過(guò)面接觸高副:構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件通過(guò)點(diǎn)或線接觸35三、機(jī)構(gòu)=構(gòu)件+運(yùn)動(dòng)副1.固定構(gòu)件（機(jī)架）

是用來(lái)支撐活動(dòng)構(gòu)件（運(yùn)動(dòng)構(gòu)件）的構(gòu)件。研究機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)時(shí)，常以固定構(gòu)件作為參考坐標(biāo)系。2.原動(dòng)件（主動(dòng)件）

是運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的活動(dòng)構(gòu)件。它的運(yùn)動(dòng)是外界輸入的，也稱(chēng)為輸入構(gòu)件。3.從動(dòng)件

是機(jī)構(gòu)中隨著原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)的其余活動(dòng)構(gòu)件。其中輸出預(yù)定運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件稱(chēng)為輸出構(gòu)件，其他從動(dòng)件則起傳遞運(yùn)動(dòng)的作用。

任何一個(gè)機(jī)構(gòu)中，必有一個(gè)構(gòu)件被相對(duì)地看作固定構(gòu)件。在活動(dòng)構(gòu)件中，必須有一個(gè)或多個(gè)原動(dòng)件，其余的都是從動(dòng)件。36§2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

不考慮與運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的構(gòu)件外形和運(yùn)動(dòng)副具體結(jié)構(gòu)；

只考慮與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型和構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)尺寸，用簡(jiǎn)單的線條、規(guī)定的符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，按比例定出運(yùn)動(dòng)副的位置而畫(huà)出的簡(jiǎn)圖。

表達(dá)各構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形(表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的語(yǔ)言)37二、構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的表示方法1.運(yùn)動(dòng)副的表示方法轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副高副齒輪副凸輪副382.構(gòu)件的表示方法1)參與組成兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件2)參與組成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副的構(gòu)件3)參與組成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件機(jī)構(gòu)=構(gòu)件+運(yùn)動(dòng)副，可繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖了39三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制步驟1.分析機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件工作部分，看清構(gòu)件的數(shù)目以及構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)傳遞情況2.根據(jù)各構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)，判定運(yùn)動(dòng)副類(lèi)型、數(shù)目

3.選投影面（選取多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面作為投影面），取適當(dāng)比例尺（

=實(shí)際尺寸m/圖上尺寸mm），確定各運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置4.用規(guī)定符號(hào)畫(huà)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，標(biāo)出原動(dòng)件（從原動(dòng)件開(kāi)始畫(huà)）40顎式破碎機(jī)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖41顎式破碎機(jī)42活塞泵43內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖主要內(nèi)容1、自由度與約束4、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)2、平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式3、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件§3平面機(jī)構(gòu)的自由度一、自由度與約束1.定義自由度：一個(gè)平面活動(dòng)構(gòu)件3個(gè)自由度約束：對(duì)機(jī)構(gòu)或構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的某種限制機(jī)構(gòu)或構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目2.運(yùn)動(dòng)副所產(chǎn)生的約束數(shù)平面低副，引入2個(gè)約束；個(gè)低副，2個(gè)約束結(jié)論:2.運(yùn)動(dòng)副所產(chǎn)生的約束數(shù)結(jié)論:平面高副，引入1個(gè)約束；個(gè)高副，個(gè)約束設(shè)平面機(jī)構(gòu)有：n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件3n個(gè)自由度個(gè)平面低副引入2個(gè)約束個(gè)平面高副引入個(gè)約束該平面機(jī)構(gòu)自由度：二、自由度的計(jì)算公式計(jì)算實(shí)例若：機(jī)構(gòu)自由度原動(dòng)件數(shù)1.

原動(dòng)件數(shù)F，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定2.

原動(dòng)件數(shù)F

，機(jī)構(gòu)被破壞3.

F0，機(jī)構(gòu)（超）靜定機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目，而機(jī)構(gòu)中只有原動(dòng)件具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)自由度=原動(dòng)件數(shù)52五連桿機(jī)構(gòu)：不確定運(yùn)動(dòng)53五連桿機(jī)構(gòu)：具有確定運(yùn)動(dòng)54機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：F>0，且F=原動(dòng)件數(shù)F≤0，構(gòu)件間無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)。F>0,原動(dòng)件數(shù)=F，運(yùn)動(dòng)確定原動(dòng)件數(shù)<F，運(yùn)動(dòng)不確定原動(dòng)件數(shù)>F，機(jī)構(gòu)破壞四、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈局部自由度虛約束慣性篩機(jī)構(gòu)C處為復(fù)合鉸鏈F=3n-2PL–PH=3×5-2×7–0=1例11.復(fù)合鉸鏈

兩個(gè)以上構(gòu)件在同一軸線處用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，就形成了復(fù)合鉸鏈。

推理：m個(gè)構(gòu)件時(shí)，有m–1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。58例

有些機(jī)構(gòu)中，某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影響其它構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，把這些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)的自由度稱(chēng)為局部自由度（計(jì)算時(shí)應(yīng)去除）優(yōu)點(diǎn)：將滑動(dòng)摩擦改為滾動(dòng)摩擦2.局部自由度在機(jī)構(gòu)中，有些運(yùn)動(dòng)副帶入的約束，對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)起重復(fù)約束作用，這類(lèi)約束稱(chēng)為虛約束（計(jì)算時(shí)應(yīng)去除)1）兩構(gòu)件在多處接觸構(gòu)成移動(dòng)副，且移動(dòng)方向彼此平行或重合，只有一個(gè)移動(dòng)副起作用，其余都是虛約束。3.虛約束F=3n-2PL-PH=3x3-2x4=1◆處理方法：計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)移動(dòng)副。

2）兩構(gòu)件在多處配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起作用，其余都是虛約束?！籼幚矸椒ǎ河?jì)算中只計(jì)入一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。

3）兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，且各接觸點(diǎn)公法線彼此重合,只能算一個(gè)平面高副

當(dāng)兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點(diǎn)公法線并不重合時(shí)，則計(jì)算多個(gè)高副F=3n-2PL-PH=3x2-2x2-1=1

4）機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱(chēng)部分◆處理方法：計(jì)算中應(yīng)將對(duì)稱(chēng)部分除去不計(jì)。

虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)的影響虛約束是在一些特定的幾何條件下引入的，如“平行”、“重合”、“距離不變”等。如果幾何條件不滿(mǎn)足，虛約束會(huì)轉(zhuǎn)化為有效約束。機(jī)構(gòu)中引入虛約束是為了受力均衡，增大剛度等，同時(shí)也提高了對(duì)制造和裝配精度的要求。解:1.如不考慮上述因素，解得：K=9,n=K－1=8→原動(dòng)件數(shù)＜F→機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定→結(jié)論錯(cuò)誤！PL=10，PH=1，原動(dòng)件數(shù)=2→F=3n－2PL－PH=3×8－2×10－1=3123456789例2:2.重解：→原動(dòng)件數(shù)=F→機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)PL=9，PH=1F=3×7－2×9-1=2n=768

解得:ｎ＝8,局部自由度1個(gè)∴Ｆ＝3ｎ－2ＰＬ－ＰＨ＝3×8－2×11－1＝1∵原動(dòng)件數(shù)＝1∴機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)局虛復(fù)ＰL＝11,ＰＨ＝1，虛約束1個(gè),復(fù)合鉸鏈1個(gè)。例:12A2(A1)B2(B1)§4速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用機(jī)構(gòu)速度分析的圖解法有：速度瞬心法、相對(duì)運(yùn)動(dòng)法、線圖法。瞬心法尤其適合于簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。一、速度瞬心及其求法絕對(duì)瞬心－重合點(diǎn)絕對(duì)速度為零。P21相對(duì)瞬心－重合點(diǎn)絕對(duì)速度不為零。

VA2A1VB2B1Vp2=Vp1≠0速度瞬心是指互相做平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件在任一瞬時(shí)其相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)，簡(jiǎn)稱(chēng)瞬心。1)速度瞬心的定義Vp2=Vp1≠0特點(diǎn)：

①該點(diǎn)涉及兩個(gè)構(gòu)件。②絕對(duì)速度相同，相對(duì)速度為零。③相對(duì)回轉(zhuǎn)中心。2）瞬心數(shù)目

∵每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件就有一個(gè)瞬心∴根據(jù)排列組合有構(gòu)件數(shù)

4

568瞬心數(shù)

6101528若機(jī)構(gòu)中有N個(gè)構(gòu)件，則K＝N(N-1)/2121212tt123）機(jī)構(gòu)瞬心位置的確定1.直接觀察法

適用于求通過(guò)運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置。nnP12P12P12∞2.三心定律V12定義：三個(gè)彼此作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，且它們位于同一條直線上。此法特別適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場(chǎng)合。123P21P31E3D3VE3VD3A2VA2VB2A’2E’3P32結(jié)論：P21、P31、P32位于同一條直線上。B23214舉例：求曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度瞬心。∞P14P12

P34P13P24P23解：瞬心數(shù)為：1.直接觀察求瞬心2.三心定律求瞬心N＝n(n-1)/2＝6n=4ω1123二、速度瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用1.求線速度已知凸輪轉(zhuǎn)速ω1，求推桿的速度。P23∞解：①直接觀察求瞬心P13、P23

。V2③求瞬心P12的速度。

V2＝VP12＝μl(P13P12)·ω1長(zhǎng)度P13P12直接從圖上量取。nnP12P13

②根據(jù)三心定律和公法線

n－n求瞬心的位置P12

。ω223412.求角速度解：①瞬心數(shù)為6個(gè)②直接觀察能求出4個(gè)余下的2個(gè)用三心定律求出。P24P13③求瞬心P24的速度。VP24＝μl(P24P14)·ω4

ω4＝ω2·(P24P12)/P24P14

a)鉸鏈機(jī)構(gòu)已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速ω2，求構(gòu)件4的角速度ω4

。ω4

VP24＝μl(P24P12)·ω2VP24P12P23P34P14方向:與ω2相同。相對(duì)瞬心位于兩絕對(duì)瞬心的同一側(cè)，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同ω3b)高副機(jī)構(gòu)已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速ω2，求構(gòu)件3的角速度ω3

。ω2nn解:用三心定律求出