matlab四自由度汽車懸架仿真系統(tǒng)方案

word美格式車模型懸架系統(tǒng)建模與分學(xué)

院

自動化學(xué)院姓名學(xué)號陳晨周鉉（）聯(lián)系方式：時

間6月精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式目

錄一、研究內(nèi)問題描述.系統(tǒng)建模.二、系統(tǒng)分狀態(tài)空間方..................................................................................7系統(tǒng)穩(wěn)定性判使用不同的采樣周期將系統(tǒng)離散化求得其零極點(diǎn)分布圖4、系統(tǒng)一、二正弦響應(yīng)曲5.系統(tǒng)一、二的階躍響..............................................................11三、系統(tǒng)能控能觀性判......................................................................121、根據(jù)能控性秩判......................................................................12極點(diǎn)配狀態(tài)觀測器設(shè)計.............................................................................17全維狀態(tài)觀測器設(shè).................................................................17降維狀態(tài)觀測..........................................................................24精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式一、研究容本文對題目給定的1/2車四自由度模型，建立狀態(tài)空間模型進(jìn)行系統(tǒng)分析，并通過MATLAB真對系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性、可控可觀測性分析對得的結(jié)果進(jìn)行分析，得出系統(tǒng)的綜合性能。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計全維和降維狀態(tài)觀測器以及狀態(tài)反饋控制律和對性能的優(yōu)化設(shè)計。1題述由于題目涉及的1/2汽車四自由度系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)已，故采用分析途徑建立其狀態(tài)空間描述。其圖形如下：精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式其中：m1、m2：分別是前、后車輪的簧下質(zhì)量(；m為汽車車身質(zhì)量，也即汽車的簧上質(zhì)量(Iy為簧上質(zhì)量繞其質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量(．；kt2別是前、后輪胎的垂直剛度(N/m)k1，k2分別是前、后懸架的剛度(N/m)C1C2：分別是汽車前、后懸架減震器的平均阻尼系數(shù)(N·s/m)；qz1，qz2分別是路面對前后輪在垂直方向上的位移激勵(m)，qz1也qz2滯后時間τ；z1z2：為前、后輪在垂直方向上的位移（m)z為車身質(zhì)量也即簧載質(zhì)量在垂直方向上的位移（m)；為車身(簧載質(zhì)量的俯仰角位移rad)；a為質(zhì)心到前軸中心的距離(m)；質(zhì)心到后軸中心的距離m)；軸距以汽車垂直方向的位移和車身俯仰角為變量依據(jù)牛頓法建立懸架系統(tǒng)的運(yùn)動微分方程，其運(yùn)動方程寫成矩陣形式為式中：M質(zhì)量參數(shù)矩陣：C阻尼參數(shù)矩陣剛度參數(shù)矩陣。取狀態(tài)

；

；系統(tǒng)計算相關(guān)的數(shù)據(jù)如下表1精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式M=[m000;000;00m100m2];K=[k1+k2b*k2-a*k1-k1-k2;b*k2-a*k1k1*a^2+k2*b^2-b*k2;-k1k1+k2-b*k2k2+kt2];C=[c1+c2-c1-c2;b*c2-a*c1c1*a^2+c2*b^2a*c1-b*c2;-c1a*c1c10;-c2-b*c20c2];f=[00;00;kt1kt2]*[qz1(t);qz2(t-)]其中：r=L/u，u—速2系建得到狀態(tài)空間方程如下精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式其中：X=;U=[qz1(t);qz2(t)]利用atlab代入數(shù)據(jù)得到Ass=-inv([Czeros(4,4)])*[Kzeros(4,4);zeros(4,4)-M];Ass=0000Bss=inv([Czeros(4)])*[E;zeros(4,2)];Bss=0000000000004.7407004.2291E=[00;00;kt1kt2];E000精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式當(dāng)Y=

即為車身垂直加速度，車身角速度，為ss的第5、6行所組成的子矩陣Dss為B中的第5、6行所組成的子矩陣。Css=Ass(5:6,:);Css=-0.0565-0.01730.02460.0319-0.0043-0.00060.00220.0022-0.0098-0.0628-0.01740.0272-0.0003-0.0047-0.00150.0019Dss=[Bss(5,:);Bss(6,:)];Dss=00當(dāng)

即-z1為前懸動撓度；z-bθ-z2：為后懸動撓度；kt1[z1-qz1(t)]/G1半為前輪相對動載荷；kt1[z1-qz1(t)]/G2半為后輪相對動載荷。Css1=[1-10000;10-100;0kt1/G10000;000kt2/G2001.0000-1.2500-1.00000001.00001.510000000.04690000.054700Dss1=[zeros(2,2);-kt1/G10;0-kt2/G2];Dss1=精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式0000-0.046900-0.0547其中，在求相對動載荷時，設(shè)G1、G2分別為靜平衡位置時路面對前后輪的法向反作用力，二系分1態(tài)間程通過sys=ss(Ass,Bss,Css,Dss);sys1=ss(Ass,Bss,Css1,Dss1);分別求得兩系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程。并通過G10=tf(sys);G20=tf(sys1);分別求得兩系統(tǒng)的傳遞函數(shù)2統(tǒng)定判系統(tǒng)是漸進(jìn)穩(wěn)定的充要條件是，矩陣Ass的特征值均具有負(fù)實(shí)部。通過b=eig(Ass)算出矩陣Ass的特征值分別為λ1=-0.0170+2.1727iλ2=-0.01702.1727iλ3=-0.0200+0.9916iλ4=-0.02000.9916iλ5=-0.0020+0.2557iλ6=-0.00200.2557iλ7=-0.0006+0.1599i精心整理

學(xué)習(xí)幫手)ir)ir)ir)irword美格式λ8=-0.00060.1599分別求得兩系統(tǒng)的極點(diǎn)分布，見下圖21(gmI

系的零極點(diǎn)分210-1-2-10-505

1(gmI

系的零極點(diǎn)分布圖210-1-20

)

)圖2綜上可知，系統(tǒng)一是臨界穩(wěn)定的系統(tǒng)二是穩(wěn)定。3、使用同的采周期將系統(tǒng)散化求其零極點(diǎn)分圖見圖3

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學(xué)習(xí)幫手)-sc(i)-sc(iriga-1riga-1iiriri)-sc(i)-sc(iriga-1riga-1iiririword美格式1dessxA

系統(tǒng)一的零極點(diǎn)分布圖（續(xù)）420

1dessxA

系統(tǒng)二的零點(diǎn)分布圖（連續(xù)）420y-2an-4m-15-10-505IReal(seconds)

y-2an-4m-0.02-0.015-0.01-0.0050IReal(seconds)系統(tǒng)一的零極點(diǎn)分布圖（離散0.1s）系統(tǒng)二的零極點(diǎn)分布圖（離散0.1s）1sxAyangamI

0.50-0.5-1-1012

sxAyangamI

0.50-0.5-1-1012RealRealAxis圖3由圖3分析可知，同一系統(tǒng)離散化之后其穩(wěn)定性不變。4、系統(tǒng)一二正弦應(yīng)曲輸入為u1=u2=sint,）函數(shù)得到系統(tǒng)的正弦響應(yīng)曲線，如下圖4、圖5：精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式10-10.050-0.0520-210-110-11000-100

系統(tǒng)一輸入的正弦信號050100150200250300350系統(tǒng)一的正弦輸出響應(yīng)連續(xù)）00.511.522.533.544.55系統(tǒng)一的正弦輸出響應(yīng)離散）00.511.522.533.544.55圖4系統(tǒng)二輸入的正弦信號050100150200250300350系統(tǒng)二的正弦輸出響應(yīng)連續(xù)）00.511.522.533.544.55系統(tǒng)二的正弦輸出響應(yīng)離散）00.511.522.533.544.55圖5精心整理

學(xué)習(xí)幫手)(tu:dil)(tu:)t:)til:)t:)t:)(tu:dil)(tu:)t:)til:)t:)t:word美格式由圖4、5可知系統(tǒng)一臨界穩(wěn)定、系統(tǒng)是二穩(wěn)定的。5、系統(tǒng)一、二階躍響系統(tǒng)一階躍響應(yīng)From:

From:1o

0.40.20-0.2eutp

-0.40.20.12o

0-0.1-0.2

02000400060002000400060008000Time(seconds)（）系統(tǒng)二階躍應(yīng)From:In(1)From:In(2)edutpmA

1(uOoT2(uOoT3(uOoT4(uO

100-1020-210-10.10oT

-0.1

0200040006000800002000400060008000Time(seconds)(b)精心整理學(xué)習(xí)幫手word美格式圖6由上可知系統(tǒng)一、系統(tǒng)二的階躍響應(yīng)是收斂的三系能能性別1據(jù)控秩據(jù)Qc=利用Matlab數(shù)ctrb(),得Qc，經(jīng)過計算可以得到，系統(tǒng)完全可控。根據(jù)能觀性秩判據(jù)Qk=利用Matlab數(shù)obsv(),求得Qk1，經(jīng)過計算可以得到系統(tǒng)一的rank(Qk1)=8，故系統(tǒng)一是可觀測的系統(tǒng)二的rank(Qk2)=8所以也是可觀測的?；谝陨嫌懻摚捎谙到y(tǒng)是可控可觀的，則存在適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)反饋控制律可以將系統(tǒng)的極點(diǎn)配置到任意位置，從而使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定并且提高系統(tǒng)性能。由于系1系2可控的則存在適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)反饋控制律可以將系統(tǒng)的極點(diǎn)配置到任意位置，從而使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定并且提高系統(tǒng)性能由于系統(tǒng)一、二是完全可觀的，正如前面所討論的，必然可以通過系統(tǒng)的輸出和輸入重構(gòu)系統(tǒng)的狀態(tài)，即可以搭建相應(yīng)的狀態(tài)觀測器為狀態(tài)反饋控制律提供狀態(tài)量精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式四極配1、系統(tǒng)在引入狀態(tài)反饋后，圖7加入狀反饋后結(jié)構(gòu)圖其狀態(tài)空間方程發(fā)生變?yōu)椋篨=(Ass-BssK)x+Bss*v,y=Css*x穩(wěn)定判據(jù)中的秩判據(jù)可知當(dāng)系統(tǒng)的Ass矩陣的特征值全部具有負(fù)實(shí)部時系統(tǒng)穩(wěn)定，因此引入狀態(tài)反饋后解決系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題就是尋找反饋矩陣K，使得(Ass-BssK)矩陣的實(shí)部全部小于零由于系統(tǒng)是完全能控的，所以兩個系統(tǒng)都是可以通過狀態(tài)反饋任意配置極點(diǎn)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定在實(shí)際應(yīng)用，多數(shù)控制系統(tǒng)都采用基于反饋控制的閉環(huán)系統(tǒng)，饋系統(tǒng)的特點(diǎn)是對內(nèi)部參數(shù)變動和環(huán)境影響具有良好的抑制作用反饋的基本類型包括狀態(tài)反饋和輸出反饋，其前者是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)信息的完全反饋對應(yīng)，輸出反饋則是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)信息的不完全反饋前者在功能上要遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于后者本節(jié)1/2汽車四自由度系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制，即尋找適當(dāng)?shù)姆答伩刂坡?，使閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)到達(dá)滿足穩(wěn)定性和性能要求的位置從控制理論角度講，以期望閉環(huán)極點(diǎn)組為性能指標(biāo)，可以嚴(yán)格和簡潔地建精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式立相應(yīng)綜合理論和算法，于是在用極點(diǎn)配置方法改善系統(tǒng)性能之前，首先需要在直觀性能指標(biāo)和期望閉環(huán)極點(diǎn)組之間建立起對應(yīng)的聯(lián)系閉環(huán)極點(diǎn)常用的確定方法為把所有的閉環(huán)極點(diǎn)區(qū)分2主導(dǎo)極點(diǎn)個非主導(dǎo)極點(diǎn)，因為二階系統(tǒng)各項性能指標(biāo)與極點(diǎn)有簡單的對應(yīng)關(guān)系如果系統(tǒng)非主導(dǎo)極點(diǎn)足夠遠(yuǎn)離主導(dǎo)極點(diǎn)對，那么整個系統(tǒng)的性能就可以用這兩個主導(dǎo)極點(diǎn)來表征在二階系統(tǒng)中，系統(tǒng)極點(diǎn)1,2

，實(shí)部

，虛部

1

，其

為系統(tǒng)的阻尼比為系統(tǒng)的固有頻率極點(diǎn)實(shí)部越大，系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間越短系統(tǒng)反應(yīng)越快速；極點(diǎn)虛部越大系統(tǒng)響應(yīng)的震蕩越劇烈慣常做法是0.707，此時各項性能指標(biāo)綜合最優(yōu)，并通過不斷試驗確定適當(dāng)?shù)?/p>

.確定主導(dǎo)極點(diǎn)對后，剩n-2個極點(diǎn)可在左半s平面遠(yuǎn)離主導(dǎo)極點(diǎn)對區(qū)域內(nèi)任取區(qū)域右端離虛軸距離至少等于主導(dǎo)極點(diǎn)對離虛軸距離的46倍。直接使用Matlabplace）命令求解K。期望極點(diǎn)

-2，-3，-10，-12，-20，-15，-18，-19K=

則1.0e+04Columnsthrough9215-2.55950.00870.00102.182182954.47300.00070.01262.1831精心整理

學(xué)習(xí)幫手1212word美格式Columnsthrough-1.84440.00100.00012.11050.00010.0012系統(tǒng)框圖如下：圖8系統(tǒng)一狀態(tài)反系統(tǒng)一仿真時，)2

，為了更直觀地觀察到系統(tǒng)一狀態(tài)在閉環(huán)控制下隨時間衰減，初始狀態(tài)取[11111111]〗期望極點(diǎn)

-2-3，-10，-12，-20，-15，-18，-19

，通過觀察系統(tǒng)一的階躍響應(yīng)圖得到設(shè)計完狀態(tài)反饋控制器后階躍響應(yīng)下系統(tǒng)是收斂，這就完成了系統(tǒng)一的鎮(zhèn)定問題，系統(tǒng)一達(dá)到了漸進(jìn)穩(wěn)定狀態(tài)精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式50-5-10-15-20-25-30012345789（）400020000-2000-4000-6000-8000012345678910（b圖9系統(tǒng)一望極點(diǎn)的響應(yīng)曲線2、極點(diǎn)配置后的正弦響應(yīng)精心整理

學(xué)習(xí)幫手)-(iri)-(iri)-(iri)-(iriword美格式1I1I

系統(tǒng)一的極點(diǎn)配置)系統(tǒng)二的極點(diǎn)配置)

-4系統(tǒng)正弦信號響系統(tǒng)二正弦信號圖10五狀觀器計1維態(tài)測設(shè)前面為了解決系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題引入了狀態(tài)反饋對系統(tǒng)進(jìn)行極點(diǎn)配置從而使其達(dá)到穩(wěn)。但引入狀態(tài)反饋的前提條件是所有狀態(tài)都是可以得到的。因此需要對系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行重構(gòu)，并用這個重構(gòu)的狀態(tài)代替系統(tǒng)的真實(shí)狀態(tài)來實(shí)現(xiàn)所要求的狀態(tài)反饋。狀態(tài)重構(gòu)的實(shí)，是重新構(gòu)造一個系統(tǒng)，利用原系統(tǒng)中可直接測量的變量如輸出變量和輸入變量作為它的輸入信號并使其輸出信號x一定條件下等價與原系統(tǒng)的狀態(tài)x通常稱這個用于實(shí)現(xiàn)狀態(tài)重構(gòu)的系統(tǒng)為狀態(tài)觀測器如果狀態(tài)觀測器能夠觀測所有的狀態(tài)量，而不管其是否能夠直接測，這精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式種觀測器稱為全維狀態(tài)觀測器。由于全維狀態(tài)觀測器要求系統(tǒng)能觀現(xiàn)在選擇系統(tǒng)變量如下：稱此系統(tǒng)為系，通過驗，系統(tǒng)能控能進(jìn)行全維觀測器的設(shè)。全維狀態(tài)觀測器的結(jié)構(gòu)框圖如下圖11：圖11全維狀觀測器構(gòu)框圖全維狀態(tài)觀測器仿真框圖如下圖12精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式圖12全維態(tài)觀器仿真圖由上以推導(dǎo)出它的維狀態(tài)觀測態(tài)程如下：(y)Bssu，化簡為：(Ass-LCss)yBssu。全維狀態(tài)觀測器是以系統(tǒng)的輸u和輸y為輸入，以估計狀態(tài)為輸出的系，

為全維狀態(tài)觀測器所估計出的系統(tǒng)狀態(tài)狀態(tài)觀測器的估計誤差為：)

。觀察上圖，發(fā)現(xiàn)被觀測系統(tǒng)的前饋矩陣并沒有出現(xiàn)。原因很簡單，在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，前饋矩陣僅僅影響到系統(tǒng)的輸出而對系統(tǒng)的狀態(tài)變化沒有影響，系統(tǒng)的狀態(tài)主要由輸入，矩確定。所以在搭建全維狀態(tài)觀測器時引入的被觀測系統(tǒng)的輸出

并不是完整的系統(tǒng)輸出y，而是不包含前饋的部分輸出Cssx。所以簡明起見，圖12中略去了前饋矩陣Dss這并不影響系統(tǒng)運(yùn)行，也不影響重構(gòu)狀態(tài)生成精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式由上式可知，誤動態(tài)特性由矩陣AssLCss的特征值決此只要該矩陣特征值位于負(fù)半平，對于任意的初始狀態(tài)誤差e(0)，系統(tǒng)的狀態(tài)誤差e(t)能夠趨近于。于可觀測系，矩陣Ass特征值可以通過觀測器增益矩陣實(shí)現(xiàn)任意配置。則系統(tǒng)全維狀態(tài)觀測器的設(shè)計問題就轉(zhuǎn)化為確定觀測器增益矩L，使系統(tǒng)的特征值位于期望位置，以實(shí)現(xiàn)誤差動態(tài)方程以足夠快的速度漸進(jìn)穩(wěn)定，這其實(shí)也是一個極點(diǎn)配置的問題全維觀測器在構(gòu)造思路上由“復(fù)制”和反饋”合成復(fù)制就是基于被觀測系統(tǒng)的的系數(shù)矩Ass、Bss、Css，按照相同結(jié)構(gòu)建立一個復(fù)制系統(tǒng)。反饋指取被觀測系統(tǒng)輸出

和復(fù)制系統(tǒng)的輸出y

的差作為修正變量，經(jīng)過增益矩L反饋到復(fù)制系統(tǒng)的輸入端構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。之所以引入矩陣L是因為可以用矩陣L調(diào)節(jié)重構(gòu)系統(tǒng)收斂于實(shí)際狀態(tài)的速，此之外矩陣L還可以在觀測器初始狀態(tài)與實(shí)際系統(tǒng)初始狀態(tài)不重合時迫使重構(gòu)狀態(tài)在一定時間內(nèi)收斂于實(shí)際狀態(tài)下面就要對狀態(tài)觀測器進(jìn)行極點(diǎn)配置使其很好的跟隨原系統(tǒng)的狀態(tài)，論上只{矩陣的特征值（是狀態(tài)觀測器的極點(diǎn)的負(fù)實(shí)部全部都比原系統(tǒng)的特征值的負(fù)實(shí)部小，可以使得重構(gòu)狀態(tài)很好的跟隨原系統(tǒng)的狀態(tài)x。對于本次的設(shè)計的系統(tǒng)來說原系統(tǒng)的特征值分別為λ1=-0.0170+2.1727iλ2=-0.01702.1727iλ3=-0.02000.9916iλ4=-0.02000.9916iλ5=-0.0020+0.2557iλ6=-0.00200.2557i精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式λ7=-0.00060.1599iλ8=-0.00060.1599設(shè)計觀測器的目的是對系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行重構(gòu),使得其很好的跟隨原狀態(tài)用這些重構(gòu)的狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)反饋，設(shè)置狀態(tài)反饋器圖13系統(tǒng)一重構(gòu)狀態(tài)饋控制精心整理

學(xué)習(xí)幫手系統(tǒng)輸入為系統(tǒng)輸入為常量[1word美格式圖14系統(tǒng)重構(gòu)態(tài)反饋制在仿真時，期望系統(tǒng)極點(diǎn)為p=[2，-3，-10，-12，-20，-15，-18，-19]觀測器極點(diǎn)為

pb=[-4-20-24-40-36-50];T，系統(tǒng)初始狀態(tài)為[111111，全維狀態(tài)觀測器初始狀態(tài)為[00000

T.3210-1-2-3

6x1000.511.522.533.54精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式圖15系統(tǒng)一使用重構(gòu)態(tài)進(jìn)行饋控制時系實(shí)際狀3210

x

6

0123圖16系統(tǒng)一用重構(gòu)態(tài)進(jìn)行反饋制時觀器重構(gòu)的狀10

x

4

0123圖17系統(tǒng)二使用重構(gòu)態(tài)進(jìn)行饋控制時系實(shí)際狀精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式

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圖18系統(tǒng)二用重構(gòu)態(tài)進(jìn)行反饋制時觀器重構(gòu)的狀由圖得出采用重構(gòu)狀態(tài)進(jìn)行反饋控制依然能夠使系統(tǒng)鎮(zhèn)定顯然也可以改善系統(tǒng)的性能。狀態(tài)觀測器在與實(shí)際系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)時依然能夠在一定時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)重構(gòu)狀態(tài)對實(shí)際狀態(tài)的跟蹤，采用重構(gòu)狀態(tài)進(jìn)行反饋控制與采用實(shí)際狀態(tài)進(jìn)行反饋控制只在仿真初期存在較小差異隨著時間推移，差異最終收斂于0，這說明，只要使用足夠快速的狀態(tài)觀測器，使用重構(gòu)狀態(tài)進(jìn)行反饋控制完全可以完成對系統(tǒng)性能的改善。2降狀觀測考慮到系統(tǒng)的輸出y已經(jīng)包含了系統(tǒng)狀態(tài)的部分信息，因此直接利用這部分信息可以構(gòu)造出維數(shù)低于被估計系統(tǒng)的狀態(tài)觀測器即降維狀態(tài)觀測器，降維觀測器需要較少的積分器就可以構(gòu)成簡化了觀測器的結(jié)構(gòu)，因此在工程應(yīng)用中更具有意義。類似于全維狀態(tài)觀測器的討論本節(jié)研究觀測器與被估計系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)時的狀態(tài)。降維狀態(tài)觀測器的求解過程如下Ass=00001.0000000精心整理

學(xué)習(xí)幫手word美格式000001.0000000000001.0000000000001.0000-0.0565-0.01730.02460.0319-0.0043-0.00060.00220.0022-0.0098-0.0628-0.01740.0272-0.0003-0.0047-0.00150.00190.4198-0.5247-0.963000.0370-0.0463-0.037000.48460.73170-4.71370.03300.04990-0.0330Bss=0000000000004.7407004.2291Css=-0.0565-0.01730.02460.0319-0.0043-0.00060.0022-0.0098-0.0628-0.01740.0272-0.0003-0.0047-0.0015Css1=1.0000-1.2500-1.000000001.00001.51000-1.0000000000.046900000000.0547000Dss=0000Dss1=0000-0.046900-0.0547

0.00220.001900001)

選取6*8階常數(shù)矩陣精心整理

學(xué)習(xí)幫手,Q0,Q0001.0000word美格式R=

使

得矩陣P

滿(P)2)計算其中

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00001.00003)計算精心整理

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