面試筆試嵌入式學(xué)習(xí)can總線詳見

CAN總線控制器局域網(wǎng)CN(CrllrraNwrk)世紀(jì)0年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)kmCNkisNMss網(wǎng)絡(luò)都可以任意搭配。因此，CN三、CAN是如何工作的77654321表1OSI四、CAN些特性CAN123、很遠(yuǎn)的數(shù)據(jù)傳輸距離(長達(dá)4、高速的數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/s5、可根據(jù)報文的ID決定接收或該報文678六、CAN總線如何進(jìn)行位仲裁CSMA/CD是“載波偵聽多路/檢測”（CarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetect）的縮寫。利用CSMA總線，可對總線上信號進(jìn)行檢測，只有當(dāng)總線處于空閑狀態(tài)為了避免發(fā)送時延，可利用CSMA/CD方式總線。當(dāng)總線上有兩個節(jié)點(diǎn)同時進(jìn)送。在CAN總線上發(fā)送的每一條報具有唯一的一個11位或29位數(shù)字的ID。CAN‘0’而不是‘1’，ID七、CAN的協(xié)。CAN的協(xié)議（也可理解為應(yīng)用層協(xié)議）是一種在現(xiàn)有的底層協(xié)議（物理層和數(shù)據(jù)鏈路層）之上實現(xiàn)的協(xié)議協(xié)議是在CAN規(guī)范的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。一些可使用的CAN協(xié)議有1、制定組織主要協(xié)2、CiACAL3、CiACANOpen4、ODVADeviceNet5、HoneywellSDS6、KvaserCANKingdom八、什么是標(biāo)準(zhǔn)格式CAN和擴(kuò)展格式標(biāo)準(zhǔn)CAN的標(biāo)志符長度是11位而擴(kuò)展格式CAN的標(biāo)志符長度可達(dá)29位CAN協(xié)議的2.0A版本規(guī)定CAN控制器必須有一個11位的標(biāo)志符。同時，在2.0B版本中規(guī)定，CAN控制器的標(biāo)志符長度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B協(xié)議的CAN文。如果CAN2.0B,則CAN控制器只能發(fā)送和接收11位標(biāo)識符的標(biāo)準(zhǔn)格式報目前，Philips公司主要推廣的CAN獨(dú)立控制器均支持CAN2.0B協(xié)議，即支九、CAN的報文格（關(guān)于這部分內(nèi)容，對于我下一步要進(jìn)行編程實驗控制CAN總線是很重要的不系統(tǒng)完整，而且遠(yuǎn)沒有貼圖說明來的具體直觀。不過還好，搜到了一份E文版的CAN總線資料，再把這個資料詳細(xì)看了下，再做了整理，還是用圖來說明CANCAN議。當(dāng)一個點(diǎn)傳輸數(shù)據(jù)時，總線上的其它點(diǎn)都可以為接受方，它們可以通過ID來作出對總線上傳送數(shù)據(jù)的處理（接收或者丟棄。并且當(dāng)數(shù)據(jù)被正確接收到以CAN任一個節(jié)點(diǎn)可以請求其它節(jié)點(diǎn)向其發(fā)送數(shù)據(jù)這被稱作發(fā)送請（RTR除CANIDCAN據(jù)幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答2、幀，此幀是基于數(shù)據(jù)幀格式，只要把RTR位設(shè)置成發(fā)送請Request求接收與該幀ID相符的數(shù)據(jù)幀。幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC圖1圖2圖3由圖2和圖3ID1（RTR對于CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)識符的長度為11位。RTR位在數(shù)據(jù)幀中必須是顯性CAN2.0，場由11位標(biāo)識符和發(fā)送請求位組成。在擴(kuò)展格式中，仲裁場由29位標(biāo)識和替代請求位（SRR）、標(biāo)志位（IDE）和發(fā)送請求位組成。的最是IDE位，擴(kuò)展幀的最是保留位RB1，它們的次都是保留位RB0DLC（DataLengthCode）位，標(biāo)識傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（0-8字4、數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0-85、CRC場，CRC場包括CRC序列，這部分由SJA1000控制完成7、幀結(jié)束，每一個數(shù)據(jù)幀和幀均由一標(biāo)志序列界定，這個標(biāo)志序列7個“隱性”位組成。這部分由SJA1000控制自動完成SJA1000完成；幀起始、CRC應(yīng)答場、幀結(jié)束由CAN總線控制SJA1000自動完成。十、CAN的數(shù)據(jù)錯誤檢測錯誤用信號發(fā)出。CAN1、循環(huán)冗余檢查在一幀報文中加入冗余檢查位可保證報文正確。接收站通過CRC可判斷報文2這種方法通過位場檢查幀的格式和大小來確定報文的正確性,用于檢查格式3到應(yīng)答,那么表明接收站發(fā)現(xiàn)幀中有錯誤,也就是說,ACK文無站接收。CAN45果在一幀報文中有太多相平的位,就有可能失去同步為保證同步,同步沿位填充產(chǎn)生。在五個生。在五個連續(xù)相等位后,發(fā)送站自動插入一個與之互補(bǔ)的,CANCAN6同位,CAN但這種方法存在一個問題,即一個發(fā)生錯誤的站將導(dǎo)致所有數(shù)據(jù)被終止,其為此,CAN6、CAN為防止汽車在使 期內(nèi)由于數(shù)據(jù)交換錯誤而 造 ,汽車的內(nèi),按平均統(tǒng)計時幾乎檢測不到計算殘余錯誤概率80～90位的報文傳送時位錯誤概率的函數(shù),并假定這個系統(tǒng)中有5～10個站,并且錯誤率為1/1000,那么最大位錯誤概率為10—13數(shù)量級。例如,CAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸率最大為1Mbps,如果數(shù)據(jù)傳輸能力僅使用50%,那么對于一個工作4000小時、平均報文長度為80位的系統(tǒng),所傳送的數(shù)據(jù)總量為9×