川崎機(jī)器人培訓(xùn)

川崎機(jī)器人培訓(xùn)1當(dāng)前1頁，總共53頁。培訓(xùn)對象:培訓(xùn)目標(biāo):面對需要對機(jī)器人編程的職員。確保所有需要面對機(jī)器人操作職員工經(jīng)過培訓(xùn)後可以獨(dú)立對機(jī)器人編程，操作調(diào)試機(jī)器人。培訓(xùn)背景:隨著中國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及勞動(dòng)法的不斷改善，代工行業(yè)人工成本越來越多，企業(yè)利潤越來越低，企業(yè)生存遇到一定的挑戰(zhàn)；為了改善這一制約，公司高層授意將現(xiàn)非常流行的機(jī)器人技術(shù)引入到工廠生產(chǎn)線，代替生產(chǎn)工位，提高生產(chǎn)效率，從而提高企業(yè)利潤。2當(dāng)前2頁，總共53頁。培訓(xùn)總概川崎機(jī)器人培訓(xùn)I初識(shí)篇II操作篇III程序篇1、機(jī)器人的定義及外觀1、示教器的功能介紹2、操作機(jī)器人前期準(zhǔn)備工作5、手動(dòng)模式1、關(guān)于程序2、輔助一體型4、坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)3、機(jī)器人的開啟、停止等2、機(jī)器人的構(gòu)成3、AS語言IV注意事項(xiàng)1、川崎機(jī)器人安全五原則3、維護(hù)檢查2、安全事項(xiàng)3、機(jī)器人的使用范圍及意義4、故障排除3當(dāng)前3頁，總共53頁。第一章初識(shí)川崎機(jī)器人1、機(jī)器人的定義及外觀定義：機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。Add4當(dāng)前4頁，總共53頁。2、機(jī)器人的構(gòu)成一臺(tái)川崎機(jī)器人大致由下列部分構(gòu)成：1,示教器;2,機(jī)器人本體;3,機(jī)器人控制器本體機(jī)器人本體控制器示教器5當(dāng)前5頁，總共53頁。操作面板（E2ｘ/E4ｘ）6當(dāng)前6頁，總共53頁。7當(dāng)前7頁，總共53頁。3、機(jī)器人的使用范圍及意義機(jī)器人使用范圍:拿取,搬運(yùn),卸放等工序工序復(fù)雜的焊接、噴漆工序工作場所環(huán)境惡劣的區(qū)域機(jī)器人在嘉利可以使用到的場所:塑膠/五金部門、裝配生產(chǎn)部門機(jī)器人的使用范圍：機(jī)器人的使用意義：用機(jī)器人來替代人工，一來可以消化人工成本增加所帶來的壓力，二來可以降低因人為因素造成的工傷，再者可以保證生產(chǎn)線流暢性;從而提高企業(yè)生產(chǎn)效率，提高企業(yè)利潤。8當(dāng)前8頁，總共53頁。第二章操作機(jī)器人1、示教器的功能介紹機(jī)器人的所有操作基本上是通過示教器來完成的，掌握各個(gè)開關(guān)的功能和操作方法。川崎機(jī)器人的示教器9當(dāng)前9頁，總共53頁。A菜單步驟程序步驟選擇程序選擇重復(fù)條件選擇Ｂ區(qū)域畫面菜單ＡＢＣ菜單Ｃ區(qū)域畫面菜單＋A步驟程序＋A菜單＋A菜單＋Ｂ區(qū)域?Ｃ區(qū)域的切換10當(dāng)前10頁，總共53頁。2、操作機(jī)器人前期準(zhǔn)備工作⑴保證工作區(qū)域整理整頓，清潔。⑵按照規(guī)定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等⑶了解機(jī)器人常規(guī)參數(shù)，技術(shù)指標(biāo)，了解各個(gè)開關(guān)按鈕的作用⑷經(jīng)過一定的機(jī)器人知識(shí)培訓(xùn)，理解機(jī)器人的安全操作守則，并嚴(yán)格遵守⑸機(jī)器人手臂上沒有懸掛任何重物⑹通電測試各個(gè)機(jī)械臂是否能正常運(yùn)行，是否有嚴(yán)重的雜音⑺手抓示教器要正確，按照要求來做，防止摔壞示教器⑻機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，操作者必須退到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍外，以免機(jī)器人失靈造成工傷11當(dāng)前11頁，總共53頁。3、機(jī)器人的開啟、停止機(jī)器人啟動(dòng)方法確認(rèn)所有人都離開機(jī)器人工作區(qū)域，所有的安全裝置在適當(dāng)?shù)奈恢貌⒄９ぷ?。遵循下面的方法首先打開控制器電源，然后打開馬達(dá)電源?？刂齐娫撮_的方法：①確認(rèn)外部電源給控制器供電；②把控制器右上方的控制器電源按下為ON。馬達(dá)電源的方法：①確認(rèn)所有的人都離開了工作區(qū)域。②按下示教器上的「A+馬達(dá)開」。馬達(dá)電源為開，此時(shí)示教器畫面的右上角的<MOTOR>指示燈點(diǎn)亮。12當(dāng)前12頁，總共53頁。機(jī)器人的停止示教模式和再現(xiàn)模式下停止機(jī)器人的方法是不相同的。1，示教模式(1)釋放示教器的握桿觸發(fā)開關(guān)。(2)確認(rèn)機(jī)器人已完全停止，然后按下示教器上的「暫?！够颉窤+<RUN>」2，再現(xiàn)模式(1)把「步驟」設(shè)定為「步驟單步」，或者再現(xiàn)條件設(shè)定為「再現(xiàn)一次」。(2)確認(rèn)機(jī)器人已完全停止，然后按下示教器上的「暫?！够颉窤+<RUN>」3，緊急停止?fàn)顟B(tài)下

當(dāng)機(jī)器人不正常動(dòng)作，可能會(huì)引起人身受傷等的危險(xiǎn)狀況時(shí)，就立即按下任何一個(gè)緊急停止按鈕，來切斷馬達(dá)電源。緊急停止按鈕裝在控制器前面、示教器、安全圍欄上等。執(zhí)行緊急停止，可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤信息。在這樣情況下，要啟動(dòng)機(jī)器人，應(yīng)首先復(fù)位錯(cuò)誤，然后再打開馬達(dá)電源。13當(dāng)前13頁，總共53頁。4、坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)各軸坐標(biāo)(Joint)各軸坐標(biāo):六個(gè)軸單獨(dú)移動(dòng)插補(bǔ)14當(dāng)前14頁，總共53頁?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)(Base)插補(bǔ)基準(zhǔn)坐標(biāo):平行于基準(zhǔn)坐標(biāo)的ＸＹＺ軸移動(dòng),人位于機(jī)器人右側(cè)，滿足左手定則

15當(dāng)前15頁，總共53頁。工具坐標(biāo)(Tool)工具坐標(biāo)定義在JT6的工具上,以JT6中心點(diǎn)為中心，頭向外外Z軸正方向，滿足左手定則。工具坐標(biāo)系隨著機(jī)器人位姿的改變而改變。

插補(bǔ)當(dāng)手臂向上時(shí)

當(dāng)手臂向下時(shí)

16當(dāng)前16頁，總共53頁。5、手動(dòng)模式手動(dòng)模式(也稱示教模式)操作的準(zhǔn)備①CONTROLPOWER(控制電源)

ＯＮ②TEACH(示教模式)③MOTORPOWER(馬達(dá)電源)

ＯＮ④T.LOCK(示教鎖定)

ＯＮ⑤RUN(起動(dòng))示教模式控制電源RUN啟動(dòng)馬達(dá)啟動(dòng)17當(dāng)前17頁，總共53頁。T.LOCK緊急停止觸發(fā)器(或者叫握桿觸發(fā)開關(guān))軸鍵區(qū)操作屏幕手動(dòng)速度鍵坐標(biāo)系鍵※切換方法插補(bǔ)各軸工具基準(zhǔn)※切換方法手動(dòng)速度確認(rèn)速度Ｔ確認(rèn)速度鍵※切換方法手動(dòng)速度確認(rèn)速度A＋

C18當(dāng)前18頁，總共53頁。第三章程序篇1、關(guān)于程序重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)）時(shí)、機(jī)械手將從指定點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)指定點(diǎn)。程序是指指定機(jī)械手作動(dòng)的順序（動(dòng)作順序）。命名并保存。１）輔助一體型程序也稱作簡易教示、或者簡易示教。

輔助數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)同時(shí)示教。①

④

②

③

例）19當(dāng)前19頁，總共53頁。２）ＡＳ程序使用ＡＳ語言做成的程序。也可能實(shí)現(xiàn)從單純作業(yè)驅(qū)動(dòng)高級(jí)功能的編程。

例）

1.JMOVE#a

2.LMOVE#b

3.LMOVE#c

4.JMOVE#a#a#b#cAS語言是指、為機(jī)器人開發(fā)的機(jī)器人控制用語言系統(tǒng)、處理使用AS語言的用戶發(fā)出的指令、執(zhí)行程序控制機(jī)器人。

例）

1．SP

100

2．WHERE等20當(dāng)前20頁，總共53頁。2、輔助一體型程序2.1位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)輔助數(shù)據(jù)

是指作動(dòng)時(shí)必須的位置數(shù)據(jù)。重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)、機(jī)器人將從指定的點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)指定點(diǎn)。記錄覆蓋

在期望的步驟、期望的地方

按下

(記錄)可以進(jìn)行輸入。向教示點(diǎn)移動(dòng)所需的數(shù)據(jù)。進(jìn)行位置教示時(shí)、一并輸入。這里使用的是「插補(bǔ)」「速度」「精度」「時(shí)間」「夾緊」。21當(dāng)前21頁，總共53頁。

插補(bǔ)

……

向教示點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的工具前端的軌跡（怎么進(jìn)行移動(dòng)）

?各軸插補(bǔ)：各個(gè)軸按照指定值移動(dòng)?直線插補(bǔ)：２點(diǎn)間的工具前端照直線移動(dòng)

速度

……向教示點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的速度、單位是％（對應(yīng)重復(fù)速度）

0～9這10種按鍵對應(yīng)分配好的實(shí)際速度（％）。

精度

……教示點(diǎn)的確定位置的精度、單位ｍｍ。通過以教示點(diǎn)為中心的半徑幾ｍｍ的圓內(nèi)。1～4這4種類的按鍵對應(yīng)各個(gè)數(shù)值。

時(shí)間

……教示點(diǎn)的時(shí)間待機(jī)

0～９這10種按鍵對應(yīng)各個(gè)數(shù)值。

夾緊

…教示點(diǎn)上工具的開關(guān)、ON則打開、OFF則關(guān)閉22當(dāng)前22頁，總共53頁。２.2輔助一體型程序的作成順序步驟程序＋A1.作成編程表單2.命名程序按程序鍵?光標(biāo)移到Ｐｇ、輸入程序名稱。

＊想輸入Ｐｇ○○以外的名稱時(shí)、選擇?文字輸入?從鍵盤

輸入＊程序的名稱…以英文字母開頭

符號(hào)、空格不可用（．和＿可以使用）

１５個(gè)字以內(nèi)23當(dāng)前23頁，總共53頁。A插補(bǔ)D7速度E8精度F9計(jì)時(shí)CL1＋A＋（選擇后、通過鍵選擇輸入各軸或者直線）（選擇后、根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入）＋orCL1３.對機(jī)器人示教①顯示程序名稱、輸入準(zhǔn)備完成。②將機(jī)器人移動(dòng)到步驟1的位置、設(shè)定輔助按下

（記錄)鍵。重復(fù)②③、根據(jù)動(dòng)作順序按1個(gè)步驟、輸入位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù)。記錄

覆蓋＋（選擇后、通過鍵選擇輸入各軸或者直線）＋（選擇后、根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入）A＋or③24當(dāng)前24頁，總共53頁。2.3程序確認(rèn)步驟確認(rèn)在重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)輸入的程序之前、進(jìn)行確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)。光標(biāo)對準(zhǔn)程序

按下

(enter鍵)。２.每一個(gè)步驟都確認(rèn)動(dòng)作時(shí)(確認(rèn)單一)選擇

、邊按觸發(fā)器,邊按下

(確認(rèn)前進(jìn))。?通過程序確認(rèn)動(dòng)作時(shí)(確認(rèn)連續(xù))選擇

、邊按觸發(fā)器,邊按下

(確認(rèn)前進(jìn))。１.按下程序鍵?選擇鍵、從程序名稱一覽開始確認(rèn)前進(jìn)前進(jìn)

※切換方法

連續(xù)重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)通過自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)、以1個(gè)循環(huán)確認(rèn)動(dòng)作。重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)備25當(dāng)前25頁，總共53頁。菜單＋ACONTROLPOWER(控制電源)ＯＮREPEAT(重復(fù)模式)MOTORPOWER(馬達(dá)電源)

ＯＮ

T.LOCK(教示鎖定)

ＯＦＦCYCLESTART(循環(huán)開始)

RUN(啟動(dòng))按下程序鍵?選擇、從程序名稱一覽開始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)光標(biāo)移到程序、

按下(enter鍵)。２．確認(rèn)，設(shè)定重復(fù)條件、重復(fù)速度。

※重復(fù)條件

重復(fù)一次

※重復(fù)速度連續(xù)重復(fù)

３．按下循環(huán)開始、選「RUN」啟動(dòng)機(jī)器人。

＊以防萬一?HOLD?RUN?的開關(guān)最初設(shè)置成?停止?。確認(rèn)好周圍的安全后,

按?RUN?。重復(fù)速度最初設(shè)定成低速(10～20％)。26當(dāng)前26頁，總共53頁。2.4輔助一體型程序的修正方法A修正程序時(shí)

.機(jī)器人的開關(guān)類設(shè)置成和?手動(dòng)操作的準(zhǔn)備?時(shí)的相同狀態(tài)。２.按下程序鍵?選擇鍵、從程序名一覽開始修正，選好程序、步驟將顯示想要修正的步驟編號(hào)。

※切換方法

＋或者

位置數(shù)據(jù)的修正３.通過按鍵、選擇(位置修正)。４.將機(jī)器人移動(dòng)到正確位置、按下(記錄)。記錄覆蓋位置修正輔助數(shù)據(jù)的修正３.通過按鍵、選擇(位置修正)。４.將機(jī)器人移動(dòng)到輔助數(shù)據(jù)

、按下(記錄)。補(bǔ)助修正記錄覆蓋27當(dāng)前27頁，總共53頁。插入步驟刪除步驟覆蓋挿入記錄覆蓋３．比如、步驟2和3之間的話、顯示步驟3。４．通過按鍵、選擇(插入)。５．設(shè)定插入步驟的位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、按下(記錄)。

３．通過按鍵、選擇(刪除)、按下(記錄)。

削除記錄覆蓋３．修正位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、按下＋(記錄)。記錄覆蓋A28當(dāng)前28頁，總共53頁。3、AS程序

使用像英文單詞似的命令（命令語）作成程序。和輔助一體型的程序不同、因?yàn)槌绦蚝臀恢脭?shù)據(jù)是分離的、要給位置數(shù)據(jù)命名再進(jìn)行示教。pg1pg21.Jmove#gen2.Jmove#a3.Lmove#b1.Jmove#a2.Lmove#b3.Jmove#c#gen=……………#a=……………#b=……………#c=……………位置數(shù)據(jù)

同一臺(tái)機(jī)器人內(nèi)保存的兩個(gè)不同的程序一臺(tái)機(jī)器人的共用數(shù)據(jù)

29當(dāng)前29頁，總共53頁。＊位置的名稱相同的話、即使處于不同的程序中也擁有相同的位置數(shù)據(jù)。＊名稱（程序、位置名稱、變數(shù)、實(shí)數(shù)）?以英文字母開頭?標(biāo)點(diǎn)、空格不可使用（．和＿可用）?１５個(gè)字以內(nèi)

※位置名稱各軸變位置：位置名的開頭加＃表示。

JT１

JT２

JT３

JT４

JT５

JT６

0.000.00－90.000.00－90.000.00位置的數(shù)據(jù)用軸的角度記憶

#a1?變換值：位置名的開頭不加＃表示。位置的數(shù)據(jù)用從基礎(chǔ)原點(diǎn)開始的距離記憶。a1

Ｘ

Ｙ

Ｚ

Ｏ

Ａ

T

０

500120－901809030當(dāng)前30頁，總共53頁。3.1AS程序的作成順序1.作成編程表單2.命名程序3.對機(jī)器人示教【ＡＳ語言教示畫面開始輸入時(shí)】①按下鍵、選擇ＡＳ語言教示畫面IJ/E

②Ｃ區(qū)域顯示輸入畫面、輸入文字

③輸入后、按下

(記錄)。記錄覆蓋31當(dāng)前31頁，總共53頁?！緩逆I盤畫面開始輸入時(shí)】①從菜單鍵開始選擇鍵盤畫面。②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿程序名下輸入程序名稱、開始編輯③輸入完程序后輸入Ｅ、完成程序的輸入、編輯。4.向機(jī)器人示教位置位置數(shù)據(jù)的修正位置修正和

輔助一體型的位置修正一樣進(jìn)行教示１．通過按鍵、選擇

(位置修正)。２．將機(jī)器人移動(dòng)到正確位置、按下

(記錄)?！緩逆I盤畫面開始輸入時(shí)】將機(jī)器人移動(dòng)到期望位置

ＨＥＲＥ

輸入未知名稱、enter。這個(gè)方法在輸入程序前也可行。記錄覆蓋32當(dāng)前32頁，總共53頁。3.2AS程序的修正方法

A※切換方法＋或者、修正程序時(shí)1.機(jī)器人的開關(guān)類設(shè)置成和?手動(dòng)操作的準(zhǔn)備?時(shí)的相同狀態(tài)。2.按下程序鍵?選擇鍵、從程序名一覽開始修正選好程序、步驟,將顯示想要修正的步驟編號(hào)。

【從ＡＳ語言教示畫面開始輸入時(shí)】覆蓋3.按下鍵、選擇ＡＳ語言教示畫面IJ/E33當(dāng)前33頁，總共53頁。４.Ｃ區(qū)域顯示輸入畫面、修正文字。５.修正后、按下＋(記錄)。記錄覆蓋A插入步驟刪除步驟

３.例如、在步驟２和３之間的話顯示步驟3。４.通過按鍵、選擇(插入)。５.在以上覆蓋步驟的３～４輸入文字后、按下(記錄)。３.通過按鍵，選擇(刪除)、按下(記錄)。

削除記錄覆蓋

挿入記錄覆蓋34當(dāng)前34頁，總共53頁。1、川崎機(jī)器人安全五原則第四章注意事項(xiàng)①.把機(jī)器人安裝在沒有漏洞的安全圍欄內(nèi)，這樣，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，可以有效防止人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)。(如下圖4-1)②.圍欄上的安全門應(yīng)帶有安全插銷及其鎖定機(jī)構(gòu)。安全門必須通過撥開插銷才能打開，并且撥開插銷必須能導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)安全停止。(如上圖4-2)圖4-1圖4-235當(dāng)前35頁，總共53頁。③.在機(jī)器人操作運(yùn)行中或者等待中，決不可進(jìn)入機(jī)