路徑規(guī)劃畢業(yè)答辯課件

三維環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的模擬實(shí)現(xiàn)院

系

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稱：專

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設(shè)計(jì)相關(guān)？三維路徑規(guī)劃的背景意義？本設(shè)計(jì)主要研究內(nèi)容？本設(shè)計(jì)相關(guān)的關(guān)鍵技術(shù)環(huán)境建模？什么是環(huán)境建模？環(huán)境建模有哪些分類？本設(shè)計(jì)是基于什么樣的環(huán)境建模基于柵格劃分的三維環(huán)境建模圖1

一定視角的三維地圖圖2

沿AE邊n等分圖3

沿邊等分

沿邊等分基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃思考：螞蟻是怎樣最快找到食物的呢？圖4

螞蟻尋找食物圖基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃蟻群算法在模擬螞蟻覓食行為的基礎(chǔ)上做出了什么樣的假設(shè)？一、螞蟻的記憶功能二、螞蟻通過信息素聯(lián)系三、個(gè)體與群體的關(guān)系蟻群算法優(yōu)化過程的本質(zhì)a、選擇機(jī)制b、更新機(jī)制c、協(xié)調(diào)機(jī)制基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃蟻群算法流程圖圖5

蟻群算法流程圖基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃路徑點(diǎn)選取方法什么是螞蟻移動的主方向？圖6

路徑選取示意圖基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃路徑點(diǎn)選取方法公式1

可行點(diǎn)判別式圖7輪盤賭選擇法基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃啟發(fā)式函數(shù)設(shè)計(jì)

圖8點(diǎn)

的可視域空間S是如何計(jì)算呢？公式3安全性因素

計(jì)算公式基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃啟發(fā)式函數(shù)設(shè)計(jì)D是如何計(jì)算呢？公式4路徑最短因素計(jì)算公式基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃啟發(fā)式函數(shù)設(shè)計(jì)M是如何計(jì)算呢？公式5

計(jì)算公式是如何設(shè)置的呢？基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃圖9

蟻群算法仿真圖基于遺傳蟻群算法的三維路徑規(guī)劃圖10遺傳蟻群算法流程圖基于遺傳蟻群算法的三維路徑規(guī)劃圖10遺傳蟻群算法流程圖圖12A*算法流程圖基于A*算法的三維路徑規(guī)劃

基于A*算法的三維路徑規(guī)劃圖13A*算法仿真圖三維路徑規(guī)劃算法統(tǒng)計(jì)圖14

路徑算法統(tǒng)計(jì)圖致謝本設(shè)計(jì)的完成是在老師的細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的。在每次設(shè)計(jì)遇到問題時(shí)，老師不辭辛苦的講解使得我的設(shè)計(jì)相對順利的進(jìn)行。