自主駕駛車輛演示功能說(shuō)明書

圖風(fēng)神AX7人車共駕向控制系統(tǒng)設(shè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成;電控單元ECU(EleetricConirolUnit)含有電機(jī)驅(qū)動(dòng)保留原車基本轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和電機(jī)、渦輪蝸桿等執(zhí)行單增加角度傳感用無(wú)人駕駛控制器替換原車EPS控制增加CAN通訊重新改造線束，并將整套轉(zhuǎn)向裝置安裝到調(diào)試控制器實(shí)現(xiàn)EPS助力功調(diào)試控制器實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛角度控制制力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)總自主駕駛系統(tǒng)是通過(guò)控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛的車道保持以因此，自主駕駛系統(tǒng)對(duì)PS系統(tǒng)輸入輸出如表所示：EPS改造完成的技術(shù)指序需求內(nèi)信類精度要說(shuō)1方向盤當(dāng)前動(dòng)角輸轉(zhuǎn)角傳感器測(cè)量有精2方向盤當(dāng)前角速輸轉(zhuǎn)角傳感器測(cè)量有精3方向盤期望輸接近電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控角精4方向盤期望速輸5當(dāng)前控制狀輸0||0：人工駕駛||自動(dòng)駕6輸駕駛判斷，并制2現(xiàn)車輛的跟車行駛，變道等工作。此外，ABS系統(tǒng)自帶的輪速傳感器以及ESC系統(tǒng)所用到的車姿傳感器對(duì)于車輛位置的推算與運(yùn)動(dòng)去掉了傳統(tǒng)的真空助力器或者真空將制動(dòng)與踏板模擬單元、主缸、電機(jī)助力單元控U單元等集成為一體；通過(guò)踏板位移傳感器傳遞駕駛員制動(dòng)意圖通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)柱塞泵建立,通過(guò)控制閥系的開閉模擬踏板感覺(jué)建壓與模擬分離。采用主缸壓力傳感器監(jiān)測(cè)制動(dòng)建壓,結(jié)合輪速傳感器信號(hào)成閉環(huán)控制可通過(guò)軟件模擬及調(diào)節(jié)各種車型的踏板特性集成度高制動(dòng)系統(tǒng)組件更為精簡(jiǎn)間小。制動(dòng)響應(yīng)周期要比較傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)適用于不依賴于真空源的制動(dòng)系統(tǒng)適用于主動(dòng)/輔助制動(dòng)功能的各種車輛具備常規(guī)的腳踩踏板制動(dòng)以及電控主動(dòng)制動(dòng)功假設(shè)電控制動(dòng)系統(tǒng)失效,可立即啟用機(jī)械備用制具備ABS防抱死制動(dòng)功能，四個(gè)車輪獨(dú)立控制可拓展實(shí)現(xiàn)ESC緊急車制自適應(yīng)巡航等功能可配合整車控制器協(xié)調(diào)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收功能1482cm按照精度要求，脈沖數(shù)πR，一般車輪的30cm21482cm按照精度要求，脈沖數(shù)πR，一般車輪的30cm2探測(cè)車輛橫向與縱車輛橫縱向加速度及其變化率對(duì)于人的舒適度影響很大，需要保證a<0.12g,3期望0.4當(dāng)制動(dòng)踏板位移超過(guò)一定值，則認(rèn)為進(jìn)入人工3發(fā)動(dòng)機(jī)CU傳感器APS提供。因此對(duì)于采用電子節(jié)氣門的電控發(fā)動(dòng)機(jī)，只需ECU提供一個(gè)模擬的APS信號(hào)即可。這個(gè)信號(hào)可由無(wú)人車控制器通過(guò)一個(gè)D/A轉(zhuǎn)換器輸出。如果汽車廠家自己開發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)的ECU可以在ECU的軟件中訂電子節(jié)氣門的控制協(xié)議，從而由無(wú)人車控制CAN總線直ABS系統(tǒng)自帶的輪速傳感器以及SC系統(tǒng)所用到的車姿傳感器對(duì)于車輛位置的推1使用當(dāng)前的車速來(lái)進(jìn)行判斷是否油門開度還需2探測(cè)車輛橫向與縱車輛橫縱向加速度及其變化率對(duì)于人的舒適度影響很大，需要保證0.1g。34需要實(shí)時(shí)車輛的油考慮以確保高速駕駛不5應(yīng)當(dāng)能判斷人的操當(dāng)油門踏板位移超過(guò)一4變速器有液力機(jī)械式()(AM)(V)和雙離合器式(D)等幾種。加了動(dòng)力裝置，會(huì)影響到汽車的外觀；在無(wú)人駕駛/人工駕駛轉(zhuǎn)換時(shí)需要手動(dòng)連接或者分離控制裝置與換擋桿之間的連接。三、自主駕駛車輛功能介單目和前視毫米波來(lái)實(shí)現(xiàn)高速無(wú)人駕駛比較接近于ye的方案，用線狀特征投票形成車道線，在經(jīng)過(guò)道路模型分析和車道，得到穩(wěn)定的車道可以得到在本車道內(nèi)的車輛