機(jī)器人操作與控制abb說(shuō)明書(shū)solution

1、為了提高試驗(yàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化水平，保證試驗(yàn)裝置的綜合可靠性，ABB電氣傳動(dòng)系統(tǒng)據(jù)此對(duì)試驗(yàn)裝置的電控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，系統(tǒng)采用ABB一代的全數(shù)字交ACS800MMACS800（包括進(jìn)線整流單元，逆變器單元公共直流母線結(jié)構(gòu),光碼盤(pán)接口板RTAC-011123456789本方案提供的試驗(yàn)臺(tái)傳動(dòng)控制系統(tǒng)為一分散式自動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)是以ABB公司的能量再生式傳動(dòng)變頻器ACS800系列裝置為，其供電單元采用 （ISU），ISU結(jié)合DTC控制技術(shù)，使傳動(dòng)系統(tǒng)在各種條件的電網(wǎng)下均有卓越的性能，ISUDC的功率輸出。為了充分發(fā)揮變頻器的優(yōu)良特性，提高實(shí)驗(yàn)臺(tái)的整體水平，選用ABB公司統(tǒng)的ACS800傳動(dòng)裝置，給出本系統(tǒng)的方案說(shuō)明。ACS800ACS800變頻器。它的供電水平和控制性能直接決定著試驗(yàn)臺(tái)的性能。ACS800是ABB公司于0年代推出的用一代變頻技術(shù)構(gòu)成的變頻器產(chǎn)品。它采用目前世界變頻技術(shù)領(lǐng)域中最先進(jìn)的“直接轉(zhuǎn)矩控制”（DTC)原理來(lái)控制變頻器的輸出頻率和輸出電壓，使普通標(biāo)準(zhǔn)交流異步電機(jī)獲得極其完美的速度控制特性和力矩控制特性。ACS800供電單元ISU(ACS800)的是 整流器。如同使用DTC控制技術(shù)的傳動(dòng)裝置，ISU精確的控制了系統(tǒng)的能量傳輸。ISU結(jié)合DTC控制技術(shù)，使傳動(dòng)系統(tǒng)在各DTC-ISUDC當(dāng)ISU運(yùn)行在逆變狀態(tài)時(shí) 這樣就保證了系統(tǒng)的功率因數(shù)接近1。如同DTC控制，ISU的高速控制技術(shù)保證逆變器單元也稱傳動(dòng)單元。單元內(nèi)部有由元件組成的三相橋式無(wú)源逆變電路。 有標(biāo)準(zhǔn)I/O控制接口，供用戶接入模擬或開(kāi)關(guān)信號(hào)，以控制變頻器的輸出狀態(tài)。ACS800能量再生式傳動(dòng)系列的逆變器單元采用的是ABB公司研發(fā)的“直接轉(zhuǎn)矩可以根據(jù)電網(wǎng)條件選擇安裝接地開(kāi)關(guān)、EMC濾波器等可選配件。試驗(yàn)臺(tái)的使用供況中，電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)是試驗(yàn)過(guò)程必然出現(xiàn)的，功率可能會(huì)很大。所以從性能、結(jié)構(gòu)、造價(jià)到能量損失，都不適于采用。相比之下，ACS80能量再生式傳動(dòng)直流母線結(jié)構(gòu)對(duì)發(fā)電能量的回饋處理方式是最理想的。DTC在DTC中，定子磁通和轉(zhuǎn)矩被作為主要的控制變量。高速數(shù)字信號(hào)處理器與先進(jìn)做出快速響應(yīng)。在DTC中不需要對(duì)電壓、頻率分別控制的 可拆卸的控制盤(pán)有四種不同的鍵盤(pán)模式：實(shí)際信號(hào)和故障顯示模式、參數(shù)模電源斷電時(shí)的運(yùn)行—ACS800將利用正在旋轉(zhuǎn)著的電機(jī)的動(dòng)能繼續(xù)運(yùn)行，只要電機(jī)旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生能量，ACS800將繼續(xù)運(yùn)行。零速滿轉(zhuǎn)矩—由ACS800帶動(dòng)的電機(jī)能夠獲得在零速時(shí)電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩，并且不起動(dòng)轉(zhuǎn)矩—DTCACS800起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。最大起動(dòng)轉(zhuǎn)矩能達(dá)到200%的電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩。自動(dòng)起動(dòng)—ACS800的自動(dòng)起動(dòng)特性超過(guò)一般變頻器的飛升起動(dòng)和積分起動(dòng)的性能。因?yàn)锳CS800能在幾毫秒內(nèi)測(cè)出電機(jī)的狀態(tài)，任何的條件下在0.48s內(nèi)迅速起動(dòng)。而矢量控制變頻器則需大于是2.2s。磁通優(yōu)化—在優(yōu)化模式下，電機(jī)磁通被自動(dòng)地適應(yīng)于負(fù)載以提高效率，同時(shí)降低磁通制動(dòng)—ACS800能通過(guò)提高電機(jī)的磁場(chǎng)來(lái)提供足夠快的。ACS800持續(xù)精確速度控制—ACS800的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速誤差在開(kāi)環(huán)應(yīng)用時(shí)為0.4%s，在閉環(huán)應(yīng)用時(shí)為0.1%s。而矢量控制變頻器在開(kāi)環(huán)時(shí)大于0.8%s，閉環(huán)時(shí)為0.3%s。ACS800變頻器的靜態(tài)精度為0.01%。精確轉(zhuǎn)矩控制—1~2ms，而矢量控制變頻器在閉環(huán)時(shí)需10~20ms。3相供電電壓： U3IN=380…415V±10% 48…63Hz(適合50Hz或60Hz電網(wǎng)) 最大±3%的相間電壓 最大 符合IEC439指標(biāo), COS?1= -15°C~50°C，（40°C~50°C運(yùn)行時(shí)變頻裝置需要降容使用，即每升高1°C降容1%使用。）75冷卻量：3160 符合EN61800-3+AmendmentA11(2000)中第二環(huán)境（工業(yè)環(huán)境）中規(guī)定的電磁兼容性的標(biāo)準(zhǔn)。要求最大電機(jī)電纜長(zhǎng)度100米。 0…±300Hz,DTC控制下 8…300 在海拔0到1000-15最高50OC-40OC-40OC(IEC721-3-ACS800冷卻空氣必須是清潔化學(xué)氣體：3C2固體顆粒：3S2不允許有導(dǎo)電性粉化學(xué)氣體：1C2固體顆粒：1S2不允許有導(dǎo)電性粉化學(xué)氣體：1C2固體顆粒：1S2(IEC60068-2-機(jī)械條件：Class3M42…9Hz9…200Hz應(yīng)當(dāng)符合ISTA1B應(yīng)當(dāng)符合ISTA1B(IEC68-2-1001110011可適用標(biāo)準(zhǔn) 傳動(dòng)單元遵循下列標(biāo)準(zhǔn) EN60204-1EN50178（1997） （IP

EN61800-3+AmendmentA11(2000)EMC ULCSA本 工業(yè)控制設(shè) ISU是一個(gè)四象限運(yùn)行整流單元，在同率因數(shù)下，ISU的交流電接近正弦波。此外，通過(guò)變流器的能量可以反向流動(dòng)。在默認(rèn)狀態(tài)下，ISU流母線電壓達(dá)到相電壓的峰值。供電單元不會(huì)產(chǎn)生特定的電流/電壓諧波，不612完全符合IEEE519-92國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。11 ABB（DTC）ACS800動(dòng)產(chǎn)品，即采用整流單元能夠?qū)崿F(xiàn)四象限運(yùn)行的可回饋能量技術(shù)，從而達(dá)到可靠高通過(guò)I/O通訊方式，共有三個(gè)模擬量輸，AI10到+10V，或-10V到+10V。速度兩個(gè)模擬量輸出口，0-20mAAO1AO2ABB變頻系統(tǒng)選用相應(yīng)的適配器后，幾乎能夠適應(yīng)目前市場(chǎng)上的所有通訊協(xié)議，例如：Modbus/plus,Profibus-DP,DeviceNet,CANopen,ControlNet,LONWORKs,InterBus-s,Ethernet，這將支持客戶更大的系統(tǒng)選擇范圍，采用靈活的系統(tǒng)配置。通過(guò)Profibus2ms。上位機(jī)可以同時(shí)619基于OPC的軟件，OPC軟件是過(guò)程控制的對(duì)象和嵌入，由國(guó)際OPC定控制系統(tǒng)可以通過(guò)光纖與OPC軟件進(jìn)行通訊，支持基于局域網(wǎng)的控制且可以與多I/OOPC由于ABB公司采用的DTC技術(shù)，快速的響應(yīng)及高可靠性和精度得以實(shí)現(xiàn)，在轉(zhuǎn)5毫秒。在恒轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)中變頻控制的轉(zhuǎn)速精度在額定轉(zhuǎn)速時(shí)可以達(dá)到±1rpm。ABBDTC數(shù)字信號(hào)處理