瞬心位置的確定

瞬心位置的確定現(xiàn)在是1頁\一共有17頁\編輯于星期一三心定理證明P12SP13123vS2S1vS3S1設S為12的瞬心，由瞬心定義,得根據(jù)相對運動原理,得和所以實際上,若S不在P12P13上，則所以,S必在P12P13上?，F(xiàn)在是2頁\一共有17頁\編輯于星期一P14P34P23P24P12P13例：找出下面機構(gòu)所有的速度瞬心。41321243速度瞬心數(shù)目：現(xiàn)在是3頁\一共有17頁\編輯于星期一四、利用瞬心對機構(gòu)進行運動分析例1：圖示機構(gòu)中，已知lAB、lBC和，構(gòu)件1以ω逆時針方向轉(zhuǎn)動。求：①機構(gòu)的全部瞬心位置；②從動件3的速度。P12

4P14

123P23

P34→∞P13P24速度瞬心數(shù)目：ABC現(xiàn)在是4頁\一共有17頁\編輯于星期一例2：凸輪以勻速逆時針轉(zhuǎn)動，求該位置時從動件2的速度V2。注意：1.速度瞬心法只能對機構(gòu)進行速度分析，不能加速度分析。2.構(gòu)件數(shù)目較少時用。123BP13P12P23→∞v2現(xiàn)在是5頁\一共有17頁\編輯于星期一已知機構(gòu)各構(gòu)件的長度和求：速度影像的用處、注意點速度多邊形一、在同一構(gòu)件上點間的速度和加速度的求法（基點法）A4B1DE23C現(xiàn)在是6頁\一共有17頁\編輯于星期一一、速度分析方向⊥CD⊥AB⊥CB大?。咳稳∫稽cp作為極點，任意長度矢量代表速度矢量同理速度比例尺方向？⊥CD⊥EC⊥AB⊥EB大?。?？？Note:速度影像鏈接現(xiàn)在是7頁\一共有17頁\編輯于星期一二、加速度分析或方向C→D⊥CDB→A⊥ABC→B⊥BC大小任取一點π作為極點，任意長度矢量代表加速度矢量加速度比例尺同理方向?B→A⊥ABE→B⊥EB大??？鏈接現(xiàn)在是8頁\一共有17頁\編輯于星期一Continue由于所以Note:加速度影像現(xiàn)在是9頁\一共有17頁\編輯于星期一A4B1DE23Cc'''cc''ebpe''c'b'b''e'p現(xiàn)在是10頁\一共有17頁\編輯于星期一一、速度分析方向⊥BC⊥AB∥BC大小？?二、加速度分析或方向B→C⊥BCB→A⊥BC∥BC大小?鏈接現(xiàn)在是11頁\一共有17頁\編輯于星期一pb3b3'b1(b2)b''3b1'(b2')k'4C3BA12現(xiàn)在是12頁\一共有17頁\編輯于星期一例：已知：機械各構(gòu)件的長度，等角速度求：滑塊E:，導桿4:，BDCExx136452A1w6現(xiàn)在是13頁\一共有17頁\編輯于星期一三級機構(gòu)運動分析圖示的搖篩機構(gòu)中，已知機構(gòu)的位置，各構(gòu)件的尺寸及構(gòu)件1的等角速度ω1。求構(gòu)件3的角速度和角加速度，C、D、E三點的速度和加速度。P366ABCDE345621FG6現(xiàn)在是14頁\一共有17頁\編輯于星期一§2-4用解析法求機構(gòu)的位置、速度和加速度（簡介）矢量的復數(shù)表示法：例：已知各桿長分別為機構(gòu)的位置和構(gòu)件1的勻角速度。求：復數(shù)矢量法：是將機構(gòu)看成一封閉矢量多邊形，并用復數(shù)形式表示該機構(gòu)的封閉矢量方程式，再將矢量方程式分別對所建立的直角坐標系取投影。yA14DxB23C現(xiàn)在是15頁\一共有17頁\編輯于星期一解：1、位置分析，建立坐標系寫出封閉矢量方程式：以復數(shù)形式表示：（a）歐拉展開：整理后得：確定矢量：現(xiàn)在是16頁\一共有17頁\編輯于星期一解方程組得：（b）為消去，兩邊乘得：