移動機器人控制器二次開發(fā)指令集

移動機器人掌握器二次開發(fā)指令集■■I刖百本文適用于熟識計算機高級語言編程或單片機編程的專業(yè)人士，使用二次開發(fā)指令集調(diào)用掌握器的功能，還必需具備232串行通信或TCP網(wǎng)絡(luò)編程和調(diào)試的閱歷，以及熟識ASCII碼表的使用。要使用自己電腦軟件或單片機對掌握器進行二次開發(fā)，是采用掌握器的開放的二次開發(fā)指令集，通過串口向掌握器發(fā)送指定格式的文本命令來調(diào)用掌握器功能的。電腦系統(tǒng)與掌握器的通信仍可使用掌握器自帶的USB轉(zhuǎn)串口線；單片機開發(fā)板與掌握器的連線需要連接四根杜邦線單片機的電源正極和地分別接掌握器的VCC(5V沐口GND,單片機的串行口RX接掌握器的TXD，單片機的TX接掌握器的RXD，串行通信使用9600波特率。無論是用戶使用自行開發(fā)的電腦軟件還是單片機系統(tǒng)作為掌握器的上位機，其編程方式都與一般的232串行通信完全全都，都是向掌握器發(fā)送符合指令格式的文本字符串，并可接收掌握器反饋的文本字符串(假如用戶需要這些反饋碼對執(zhí)行結(jié)果加以推斷的話X用戶也可以使用常用的串口調(diào)試助手等串行通信軟件來測試二次開發(fā)指令的詳細功能。為描述簡便，以下將上位機發(fā)送給掌握器執(zhí)行的文本字符串稱為指令，而將掌握器反饋給上位機的文本字符串稱為反饋碼。指令和反饋碼格式的常規(guī)商定：?指令和反饋碼都以字符$開頭表示指令起始點，都以回車換行符V\n作為結(jié)束符（留意：回車換行符是不行見的掌握字符，在大多數(shù)單片機C語言里，不支持\r\n的表達，而應(yīng)明確地用單字節(jié)的ASCII碼OxOd代替\r,用0x0a代替\n工?指令和反饋碼緊跟$是詳細的指令類型字串。?指令和反饋碼都分為不帶數(shù)據(jù)表的簡潔指令（或反饋碼）和帶數(shù)據(jù)表的簡單指令（或反饋碼X簡潔指令和反饋碼在指令類型字串后緊接著就是結(jié)束符；簡單指令和反饋碼在指令類型字串后是數(shù)據(jù)表，然后才是結(jié)束符。?數(shù)據(jù)表一般是以一個或多個#起頭的字段序列，#后緊跟的是主體序號（例如舵機號、AD接口號等），序號之后是該主體的數(shù)據(jù)類型，數(shù)據(jù)類型之后是詳細數(shù)據(jù)。?有的指令無反饋碼，有的只有勝利的反饋碼，有的既有勝利的反饋碼也有失敗的反饋碼，用戶可以針對指令的反饋碼特點，做這樣處理：凡是沒有反饋碼的指令，單向發(fā)指令不檢驗反饋碼；凡是收到勝利的反饋碼則說明指令被勝利執(zhí)行，否則說明指令未被掌握器正確接收或被掌握器拒絕（接收不正確可能是因物理連接、通信參數(shù)的錯誤設(shè)置等緣由造成，被拒絕可能是因掌握器正在執(zhí)行上一條指令，在上一條指令執(zhí)行完畢或被中止前不會響應(yīng)新指令，用戶應(yīng)一一排查之X1狀態(tài)采集類指令測試通信口連接指令:$OPEN\r\n反饋碼：$OPEN\r\n同步指令:$SAME\r\n反饋碼:$SAME#lP[pwl]#2P[pw2].??...#16P[pwl6]\r\n例句:$SAME#lP1230#2P2205.??????#16P1500\r\n說明：[pwl]x[pw2]……[pwl6]分別是1#、2#……16#舵機的當(dāng)前實際脈寬字符串讀取動作組數(shù)指令:$COUNT\r\n反饋碼:$COUNT=[nGrpCnt]\r\n例句:$C0UNT=4\r\n說明：[nGrpCnt]是當(dāng)前掌握器中存在的動作組數(shù)字符串AD轉(zhuǎn)換指令指令:$ADC#[i]\r\n例句:$ADC#2\r\n勝利反饋碼:$ADC=[value]\r\nM例句：$ADC=233\r\n失敗反饋碼：$STOP\r\n說明：[i]是要采集的AD端口號，取值區(qū)間為字符串1?8[value]是采集到的AD數(shù)量級，取值區(qū)間為字符串0-1023,最大值字符串1023代表5V若采集指令指定的AD端口號是有效的（即該端口已被設(shè)置為AD口），則返回勝利反饋碼；若該端口是舵機掌握口，則返回失敗反饋碼。2電機即時拖動類指令2.1掌握器啟動和舵機復(fù)位指令:$RESET\r\n反饋碼:$RESET\r\n說明：?掌握器只有在啟動后才能接受其他電機掌握指令。?掌握器接收到該指令時，若掌握器已啟動則使全部舵機馬上回歸啟動脈寬，未啟動則啟動電機掌握并使全部舵機馬上回歸啟動脈寬。2.2單電機即時拖動指令:$MOP#[i]P[pwi]\r\n例句1:$MOP#lP1500\r\n例句2:$MOP#17P100\r\n反饋碼：無說明：#1]表示第幾號電機，川是電機號字串，取值區(qū)間1~18;[i]取值1~16時表示是舵機，取值17表示車體直行，取值18表示車體轉(zhuǎn)彎。?當(dāng)［i］取值1~16時，P表示舵機脈寬，［pwi］取值區(qū)間為500~2500o當(dāng)［i］取值17時，P表示直行轉(zhuǎn)速和方向，［pwi瞰值區(qū)間-100?100,無符號表示向前，有負號表示是向后。當(dāng)［i］取值18時，P表示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)速和直行方向，［pwi］取值區(qū)間-100~100,無符號表示右轉(zhuǎn)，有負號表示左轉(zhuǎn)。3執(zhí)行動作/動作組/群組電機組動作指令：$MOV#［i］P［pwi］……T［t］\r\n例句:$MOV#lP1200#2P1250#17P-68T1000\r\n勝利反饋碼：$MOV\r\n失敗反饋碼：$STOP\r\n說明：?指令含有0個或多j#［i］P［pwi］子串和一個T［t］子串。0個［pwi］子串表示純等待延時，期間電機不做任何運動維持現(xiàn)狀；1個或多j#［i］P［pwi］子串表示相應(yīng)電機運動，子串的詳細意義同第3.2節(jié)描述。?T表示時間字段，田是執(zhí)行時間ms數(shù)。?假如指令被掌握器勝利解析并執(zhí)行完畢則返回勝利反饋碼，否則返回失敗反饋碼。3.2執(zhí)行動作組/群組指令:$GROUP#[i]C[ni]……\r\n例句：$GROUP#lC3#2C2\r\n勝利反饋碼：$GROUP\r\n失敗反饋碼：$STOP\r\n說明：?指令含有1個或多個#[弘[川]子串表示第i動作組執(zhí)行ni次,[i]取值區(qū)間為1?225,[ni]取值區(qū)間為1~99990?假如指令被掌握器勝利解析（被挨次調(diào)用的動作組存在于掌握器）并執(zhí)行完畢則返回勝利反饋碼，否則返回失敗反饋碼。4