FANUC機器人操作規(guī)程

Fanuc涂裝機器人示教操作規(guī)程1.1概述機器人是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標系(見圖1)圖1圖11.2FANUC機器人硬件系統(tǒng) 機器人系統(tǒng)構(gòu)成（如圖）圖2圖21.3示教盒TP1.3.1認識TP上的鍵（見圖4）速度加減鍵坐標系切換鍵反向運行程序鍵正向運行程序鍵機器人動作鍵MENU:菜單Select：程序選擇界面Edit、：程序編輯界面DATA:參數(shù)設(shè)置界面FCTN:功能鍵數(shù)字鍵速度加減鍵坐標系切換鍵反向運行程序鍵正向運行程序鍵機器人動作鍵MENU:菜單Select：程序選擇界面Edit、：程序編輯界面DATA:參數(shù)設(shè)置界面FCTN:功能鍵數(shù)字鍵Reset：復(fù)位鍵STEP:單步運行DISP：分屏顯示SHIFT:與其他鍵一起執(zhí)行。Pre：顯示上一屏幕圖圖41.6.2手動示教機器人1.示教模式（見表1，圖1）表1關(guān)節(jié)坐標示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：1）通用坐標系(World)：機器人缺省的坐標系2）用戶坐標系(User)：用戶自定義的坐標系工具坐標示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系圖圖1設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。屏幕顯示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT狀態(tài)指示JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2.設(shè)置示教速度按TP上的示教速度鍵進行設(shè)置。示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵+VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些一般為10%，高速度示教，有可能帶來危險。3.示教1）按下Deadman開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。注意：示教機器人人前，請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。1.6.3手動執(zhí)行程序在在TP上執(zhí)行單步操作1.將TP開關(guān)置于ON（畫面1）。2.移動光標到要開始的程序行處（畫面3）。畫面13.按STEP鍵，確認顯示屏左上角上的STEP顯示為畫面2的圖標（畫面2）。4.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認顯示屏左上角上的STEP顯示為畫面4的圖標（畫面4）。SAMPLE1JOINT10%1/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]畫面32.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。畫面4四.自動運行外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產(chǎn)。■機器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序?！龀绦蛱柎a選擇信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個程序。當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這些信號被忽略?！鲎詣娱_始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受?！鲅h(huán)停止信號（CSTOPI）停止當(dāng)