實驗機械創(chuàng)新組合及控制

實驗16機械創(chuàng)新組合及控制

16.1實驗?zāi)康?6.2教學內(nèi)容16.3控制系統(tǒng)的安裝及調(diào)試16.4實驗任務(wù)15.5

部分作品圖片展示16.6思考題1.鍛煉學生總結(jié)所學課程的內(nèi)容，培養(yǎng)學生的動手能力。2.掌握各種傳動機構(gòu)的使用方法和使用條件，并會根據(jù)不同機械的要求選擇傳動機構(gòu)。3.了解機械系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，并能組合一些簡單的機械執(zhí)行機構(gòu)。4.了解機械設(shè)計中系統(tǒng)的布局及合理性。5.掌握機械運動系統(tǒng)的基本控制方法。6.培養(yǎng)創(chuàng)新意識，鍛煉學生獨立設(shè)計、組建、控制及調(diào)試能力。16.1實驗?zāi)康?6.2教學內(nèi)容16.2.1機械設(shè)計要點(1)機械運動的設(shè)計1）根據(jù)機械使用功能、運動特點、環(huán)境及特殊要求，選擇適合機械使用的動力源，可用電傳動、氣傳動系統(tǒng)；2）設(shè)計應(yīng)從機械運動的規(guī)律及特點結(jié)合課程所學的知識進行，必須考慮機械運動的合理性、適用性、有效性、經(jīng)濟性及可操作性；3）結(jié)合fischer模型的特點，有效利用設(shè)備的所有元件進行設(shè)計，使設(shè)計的機械運動系統(tǒng)能按設(shè)計要求進行工作。（2）傳動裝置的設(shè)計根據(jù)所選動力源，從已學的機械傳動系統(tǒng)：齒輪傳動、蝸輪蝸桿傳動、凸輪傳動、帶傳動等設(shè)計所做機械運動系統(tǒng)的傳動裝置，結(jié)合fischertechnik的實際傳動件模式進行選擇和使用。1)fischer模型中提供了齒輪傳動裝置、凸輪傳動裝置、蝸輪蝸桿傳動裝置、帶傳動裝置的基本元件，在設(shè)計機械傳動系統(tǒng)時根據(jù)機械的功能、使用條件及動力方式選擇適合于該機械系統(tǒng)工作的傳動方式；2)使用fischer提供的傳動裝置時，應(yīng)根據(jù)機械運動本身的特點及后續(xù)機械運動系統(tǒng)和該傳動裝置的連接、匹配、協(xié)調(diào)及合理性進行選用和設(shè)計；（3）根據(jù)機械設(shè)計原理進行運動執(zhí)行部分的設(shè)計結(jié)合課程采用不同的運動機構(gòu),最終實現(xiàn)機械所要求的工作內(nèi)容，根據(jù)fischer設(shè)備所具備的條件進行選用；根據(jù)fischer所提供的設(shè)備條件，結(jié)合課程中各種機械運動機構(gòu)，設(shè)計適合本次機械的機械運動方式和相應(yīng)的機械執(zhí)行系統(tǒng)；fischer可提供多種不同的機械組合系統(tǒng)，滿足各種機械運動及機械執(zhí)行系統(tǒng)的需求，在使用時，應(yīng)結(jié)合本設(shè)計的要求和特點，選擇適合的系統(tǒng)，并能使機械運動系統(tǒng)能有效工作。3）進行該機械系統(tǒng)設(shè)計時，應(yīng)根據(jù)機械設(shè)計、機械原理及相關(guān)課程的設(shè)計原理及要求進行，同時應(yīng)保證系統(tǒng)的可實施性及工藝性。4）根據(jù)fischer提供的三種控制模塊，進行機械運動的控制，編程原理根據(jù)Liwin3.0進行：正、反向運動，自鎖和互鎖功能，實現(xiàn)有規(guī)律的機械運動；

16.2.2fischer使用方法

圖1-1六面體的連接圖1-2連接件與六面體根據(jù)幾何六面體，選擇適合該設(shè)計的基本元件，進行自由組合。組合步驟：（1）連接元件的使用圖1-3六面體與連桿圖1-4連桿對接圖1-5輪系與軸圖1-6六面體與固定架圖1-7軸支座與滾筒圖1-8連桿與固定架圖1-9六面體結(jié)構(gòu)圖1-10連軸節(jié)（2）結(jié)構(gòu)組合步驟圖2-1圖2-2（3）接口板與控制器的連接圖3-1接口板與電機及控制器圖3-2控制器在機構(gòu)上的應(yīng)用（3）接口板與控制器的連接圖3-3傳感器的應(yīng)用（3）接口板與控制器的連接（4）運動部件的組合圖4-1齒輪與軸圖4-2鏈與齒圖4-3機器手（4）運動部件的組合圖4-4減速器圖4-5減速器與電機（4）運動部件的組合圖4-6轉(zhuǎn)動部分的連接（4）運動部件的組合16.2.3Intelligentlnterfac（智能接口板）使用1）操收作面板棵：2）電源認：可以用蝦慧魚穩(wěn)壓援電源（9踏V/10土0mA）面也可以是亦電池組，御包括6探節(jié)圓電池濟（電池或簡蓄電池）氏當接口板伙和電源正莫確相連后撕，紅色發(fā)饅光二極管陵就亮了。3）串拖口接口用9針拜RS2耐32串倦口和電赴腦連接鋤。用接離口線（集所提供刺的）連度接到你破的電腦搬的串口范上（C歲OM1帖或CO瓶M2）游；4）數(shù)字殲量輸出M鐮1-M4碧：你可以帖連接4個蓋馬達（正赤、反向）伍電磁或燈宋接到四位唱數(shù)字輸出朵口，M1喇-M4。5）數(shù)字另量輸入E鋸1-E8摧：數(shù)字量托的輸入用碼來連接傳變感器（如辟：開關(guān)、思光敏、熱久敏等）。6）模丙擬量輸因入EX榴和EY備：用模閑擬輸入斤連接電蓮位計或耍熱光傳宋感器。逐這些輸靈入端被款設(shè)計成千阻值0袍到5千破歐。16.2寫.4端用LLw仆in3.晶0控制f門isch綠ert裝echn降ik模型(1)奮LL削win院用戶界佛面運行“新LLw跑in3碌.0”恩后，可解以創(chuàng)建荒一個新類文件或議調(diào)用已蛛有文件貢。在“津Pro情lec折t”菜門單中點偶擊“O墓PEN宗”，出遙現(xiàn)“O放pen牢LL荷Win露Pr反ole毅ct（久打開L落LWi圾n文件違）”對臘話框選灰擇“M隨obi思le就rob否ots晝”目錄晨中的“折MR2遺”文件樣，點擊鞭“op斜en”廳LLW奧in用稼戶界面進出現(xiàn)。(2)音將接口朱板與P斷C相連1）智能銷接口板3憶1002已連串口（屯COM1綿-COM捎4）；2）并軌口板3站052舊0連打揭印口（從LPT際1-L減PT2桌））通流常先要點把打印厚機的電婚纜線拔賢下）；(3)榨確定接雨口板的教準確連丙接-—橋—接口侵板設(shè)置為了確梅保電腦呀與接口普板之間睜連接準臣確，要嚼在軟件妥中設(shè)置降接板，撒執(zhí)行“道STA滴RT-事PRO負GRA康MS-苦LLW蘇IN3聞.0-臟CHE儲CK么INT講ERF滴ACE泰”出現(xiàn)綁窗口：1）輸貧入：E售！-E權(quán)*是數(shù)臭字量輸入，類EX、岔EY是理模擬量挖輸入。傳感清器連接煙在輸入化端。2）輸哀出：接佩口板的被輸出是M1-皇M4，賓執(zhí)行機刑構(gòu)就接醒在這上面，監(jiān)如馬達成、電磁歌鐵和燈峽等。用馬達末可以檢撫查輸出童，鼠標垮移到圖僚標突出保部位，妄按下左能鍵，馬姑達順時梢針轉(zhuǎn)動娛，按下李右鍵，偷逆時針肅轉(zhuǎn)動。窗如果先添按“C平trl摩”鍵，拴再按鼠蓋標鍵，帝馬達將稠保持轉(zhuǎn)東動，再坊按鼠標同鍵，馬俘達停止以。(4)用墓LLwi議n3.0冷設(shè)計1）建循立新項蔬目打開“P導(dǎo)ROJE純CT”菜輪單，點擊備“NEW魚”命令，畢出現(xiàn)“n既ewp靈roje劣ct”對突話窗口，譯有“移動球機器人”饒“工業(yè)機集器人”等鮮模型的控澆制程序模驕板，選擇稻“Emp插tyPr插ojec對t”，按冒“OK”妨，就可打嚴開新項目脫。2）功能窮模塊——票控制程序非的構(gòu)成元秋素運動流擱程圖（關(guān)圖3.灶4.2唱-1）控制狀狂態(tài)(圖嶄3.4瓶.2-脖2)圖3.暮4.2注-1俊運動流蹄程圖3.4銷.2-2折流程圖與絮控制狀態(tài)（1)扁根據(jù)設(shè)計態(tài)所要求的甩控制方式債將相應(yīng)的金控制板裝洋入模型上消；

(2愁)按設(shè)似計的控制揪回路要求脫將各電氣遵元件接到男控制器上血，并將臨控制器與巴計算機連填接；

(水3)打穿開LLW清in軟件盲，用自檢耕功能檢查攤各相關(guān)元石件連接是拖否可靠；16.受3踏控制系泡統(tǒng)的安宵裝及調(diào)攜試(4)高根據(jù)機械丙運動的要護求，設(shè)計塊機械運動珍流程圖，口使用LL巾Win軟輛件，按機型械運動的員先后順序橡及控制條政件，按實屑驗指導(dǎo)書椅的步驟制姨作運動流根程圖；沾(5)割按LLW的in軟件雷的提示對朗各工作系鏟統(tǒng)進行回削路檢查,幸并確認設(shè)章計的動作腸順序是否雄合理和有淹效;(6)悉在檢查各呈連接及編供程正確的工情況下，睜啟動機械云系統(tǒng)的工令作回路，磁并驗證該就運動是否壟達到設(shè)計岡要求。實驗任務(wù)授1:按斯fisc紐奉her伯模型提供炮的設(shè)計圖惱，組裝一殼種可控制喬機械人染；(1)講按使用說旗明書要求海，組建機頃械運動系狀統(tǒng)；(2)獲建立下機械運鹽動流程拍圖及設(shè)慢定相關(guān)盒控制參腳數(shù)；(3)糞按要潑求對該控機械運孩動系統(tǒng)粒進行控垮制、調(diào)菌試及運州行。16.4用實驗抱任務(wù)實驗任務(wù)另2:自伶己設(shè)計一仁種機械運邪動系統(tǒng)，牽要求：(1)秘具備損獨立的碼動力源窩，可用耐電動系勢統(tǒng)、氣王動系統(tǒng)深；(2)滴選擇一種萄適合于該沫動力源使揭用的傳動精裝置，凸徐輪、齒輪閉、蝸輪、智帶傳動等惜；(3)載選擇燥適于該斬設(shè)計使賄用的機飄械執(zhí)行壁系統(tǒng),掘機構(gòu)至聞少應(yīng)有菜三個獨兩立運動擾單元；(4)虧編制機構(gòu)愛運動流程光圖，設(shè)定承控制參數(shù)跟；(5)政完成椅自動控暖制。16.5部分作品訪圖片展示步行機莖器狗自動升既降吊橋智能過快障機器劈燕人邋遢機器柳蟲步行機給器狗自動升拼降吊橋智能過遙障機器慰人邋遢機惡器蟲（1）提慨出設(shè)計思復(fù)路，寫出炎要完成任問務(wù)書要求像的機械運律動系統(tǒng)及太控制方式修的設(shè)計大醉綱；（2）作射出本次任假務(wù)所完成悄的機械系幫統(tǒng)及控制莊系統(tǒng)的控沉制流程圖袖;（3）騾寫出該峽次設(shè)計況的可行她性分析效報告,神通過本杯任務(wù)檢狗查設(shè)計壩完成情狗況及完胞成質(zhì)量獸；（4）小的結(jié)該次設(shè)抱計的體會侵及收獲；16.擱6思考題謝謝觀哨看/歡迎下載BY