第五章電腦鼠控制策略與算法

第五章蟻群算法在迷宮電腦鼠中的應(yīng)用5.1引言許多智能問題，如下棋游戲、戰(zhàn)略決策、機(jī)器人路徑規(guī)劃等都可以轉(zhuǎn)化為尋找迷宮最優(yōu)路徑問題。傳統(tǒng)解決迷宮最優(yōu)路徑問題的算法通常會(huì)隨著迷宮規(guī)模的增大、復(fù)雜性的增加，算法的空間和時(shí)間復(fù)雜性呈指數(shù)增加，從而很難用于求解大規(guī)模的問題實(shí)例。從蟻群覓食過程中能夠發(fā)現(xiàn)蟻巢與食物源之間的最短路徑受到啟發(fā)，并利用該過程與著名的旅行商問題(TravelingSalesmanProblem,TSP)之間的相似性，意大利學(xué)者M(jìn).Dorigo等人提出了一種新型的模擬進(jìn)化算法---蟻群算法[1,2]。對(duì)TSP問題的求解結(jié)果顯示，蟻群算法具有極強(qiáng)的魯棒性和發(fā)現(xiàn)較好解的能力，但同時(shí)也存在一些缺陷，如收斂速度慢、易出現(xiàn)停滯現(xiàn)象等[2]。目前，蟻群算法已在組合優(yōu)化、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)路由、連續(xù)函數(shù)優(yōu)化、機(jī)器人路徑規(guī)劃、數(shù)據(jù)挖掘、電網(wǎng)優(yōu)化等領(lǐng)域取得了突出的成就[2-5]，實(shí)踐證明該算法是一種解決優(yōu)化問題特別是組合優(yōu)化問題的有力工具。5.2迷宮的基本信息及常用迷宮搜尋策略迷宮的基本信息從比賽規(guī)則中得知，迷宮是由一個(gè)個(gè)18cm×18cm大小的方格組成的，迷宮大小為16×16，即行列各有16個(gè)方格。若將三維迷宮轉(zhuǎn)化成二維圖形,迷宮可用圖5.1表示.圖5.1迷宮行列與坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系常用搜尋法則和策略.1迷宮搜尋法則設(shè)定搜尋法則和策略是為了電腦鼠可以以最快的方式找到終點(diǎn)，到達(dá)目標(biāo)后隨即從所走過的路徑中找出一條可行路徑返回起點(diǎn)，然后再做沖刺，直達(dá)目的；法則的設(shè)定很重要，它可以使電腦鼠不多走冤枉路，可節(jié)省很多時(shí)間而制勝。每一只電腦鼠到達(dá)一方格時(shí)它最多有三個(gè)方向可前進(jìn)，最少則因?yàn)槿娑加袎?，沒有可以前進(jìn)的方向；當(dāng)遇到二個(gè)以上的可選擇方向時(shí)，由于不同場(chǎng)合需要而有不同優(yōu)先搜尋的方向順序，常見的法則有以下幾種：①右手法則：遇叉路時(shí)，以右邊為優(yōu)先前進(jìn)方向，然后直線方向，左邊方向；②左手法則：遇叉路時(shí)，以左邊為優(yōu)先前進(jìn)方向，然后直線方向，右邊方向；③中左法則：與右手法則相似，不過方向選擇順序改為直線優(yōu)先，然后左邊，右邊；④中右法則：遇叉路時(shí)，以直線為優(yōu)先前進(jìn)方向，然后右邊方向，左邊方向；⑤求心法則：遇叉路時(shí)，以距中心最短的那個(gè)方向優(yōu)先，然后依次選擇。⑥亂數(shù)法則：以電腦鼠的隨機(jī)值作為下一前進(jìn)方向。溝芳.2捕迷宮搜尋策含略秀迷宮搜尋模拋式有全迷宮推搜尋策略和恰部分迷宮搜會(huì)尋策略兩種潮：斗①融全迷宮搜尋負(fù)策略：電腦夏鼠以任一搜扇尋法則前進(jìn)繼到達(dá)終點(diǎn)后蔬，電腦鼠會(huì)越反身繼續(xù)前主進(jìn)，然后以溉原設(shè)定的搜子尋法則，時(shí)孩時(shí)檢查未走優(yōu)過的路，直雙到每一方格孤都搜尋過后病，才回起點(diǎn)吉。草②凡部分迷宮搜祥尋策略：電侵腦鼠以任一謊搜尋法則前敏進(jìn)到達(dá)終點(diǎn)開后，電腦鼠邁將沿原路線膚返回起點(diǎn)，枝不再進(jìn)行其要它搜尋。宣如果比賽規(guī)選則不計(jì)算搜結(jié)尋時(shí)間，可懇采用全迷宮需搜尋策略，鳥待地毯式的臺(tái)搜尋過所有渴方格后，再輪計(jì)算最佳路帥徑，作最后加的沖刺，沖壤刺成績(jī)一定皮相當(dāng)不錯(cuò)。脊由于新制國(guó)慎際比賽規(guī)則辱加入搜尋時(shí)悲間的成績(jī)計(jì)異量，因此我尖們必須考慮作部分迷宮搜片尋策略，甚雕至還可能須恰考慮加入求笑心法則，截明路徑功能等越更智慧的法弓則來協(xié)助；如此時(shí)找到的遮路徑可能不潔是最佳路徑息，但保證花基的時(shí)間最短瓶。潑許迷宮問題經(jīng)珠典算法沾求解迷宮問換題，經(jīng)典算牽法有深度優(yōu)漁先搜索和廣話度優(yōu)先搜索光兩種。醫(yī)①緊深度優(yōu)先搜游索憲(DFS)蒼：從入口出會(huì)發(fā)，順著某脫一方向向前兼探索，若能躍走通，則繼放續(xù)往前走；投否則沿原路兩退回拜(蹦回溯乒)陪，換一個(gè)方所向再繼續(xù)探啄索．直至所勸有可能的通型路都探索到謙為止。如果例恰好某一步勾探索到出口猛，則就找到甘了從入口到昨出口的路徑型。為了保證乏在任何位置戶上都能沿原接路退回，防粥止死循環(huán)，模需要使用堆史棧來保存大冬量記錄。而閉要求解迷宮扁最短路徑，換則必須用深燭度優(yōu)先搜索松出所有到達(dá)侄出口的路徑綠，通過比較截得到最短距篇離的路徑．音這樣也必然嗓要求增加數(shù)罪據(jù)空間來保奔存搜索過程國(guó)中當(dāng)前最短裳路徑．增加封了空間復(fù)雜筆度。瘦②刪廣度優(yōu)先搜緊索搬(BFS)券：從入口出蓮發(fā)，離開入母口后依次訪膀問與當(dāng)前位左置鄰接的單孟元格倍(龍上下左右方閑向牢)草，然后分別團(tuán)從這些相鄰券單元格出發(fā)訂依次訪問它階們的鄰接格夸，并使故“韻先被訪問的類單元格的鄰男接格肝‘押先于泡’雕后被訪問的拼單元格的鄰檢接格隔”缺被訪問，直宅至訪問到迷肥宮出口，則滾找到了迷宮含問題的最優(yōu)胳解，即迷宮紋最短路徑。拌該算法的顯功著特點(diǎn)是辱“點(diǎn)層層推進(jìn)因”程，探索點(diǎn)會(huì)零隨著探索的酷深入急劇增暖加，相應(yīng)地爸，需要大量膜的空間用來驕保存探索過寬程的記錄．爸空間復(fù)雜度料大。咬與此同時(shí)，墻上述兩種算腸法都比較抽雹象復(fù)雜，編南程實(shí)現(xiàn)容易弓出現(xiàn)問題．帳調(diào)試比較困灶難，因此在倍本篇論文中烘提出了一種姨新的容易理餐解和調(diào)試的橫算法，該算皮法復(fù)雜度較德低，求解較染大規(guī)模的迷牛宮問題也有乏不俗的表現(xiàn)扶。圣5.3蟻群寧算法在迷宮氧電腦鼠中的集應(yīng)用息肅蟻群算法穗的基本知識(shí)善蒙.1螞蟻哀的基本習(xí)性李螞座蟻是最古老吐的社會(huì)昆蟲仗之一，它的桌個(gè)體結(jié)構(gòu)和臥行為雖簡(jiǎn)單召，但是由這勿些簡(jiǎn)單個(gè)體敲構(gòu)成的螞蟻寧群體，卻表勢(shì)現(xiàn)出高度結(jié)標(biāo)構(gòu)化的社會(huì)發(fā)組織.螞蟻慧王國(guó)儼然是協(xié)一個(gè)小小患“宰社慕會(huì)儲(chǔ)”至。露這里，有專孤司產(chǎn)卵的后夠蟻;有為數(shù)揀眾多的從事信覓食打獵、切興建屋穴、毒撫育后代的疫工蟻;有負(fù)任責(zé)守衛(wèi)門戶失、對(duì)敵作戰(zhàn)里的兵蟻;還黎有專備后蟻財(cái)招婿納燭贅怪的雄蟻等等歌.識(shí)螞蟻是社會(huì)光性昆蟲，組迷成社會(huì)的三記要素之一就犬是社會(huì)成員論除有組織、白有分工之外負(fù)，還有相互沸的通訊和信春息傳句遞。泄研究出表偉明，蟻群有軌著奇妙的信準(zhǔn)息系統(tǒng)景，派其中包括視臨覺信號(hào)、聲逼音通訊和更式為獨(dú)特的無階聲語育，即蚊包括化學(xué)物鑄質(zhì)不同的組序合、觸角信繁號(hào)和身體動(dòng)黃作在內(nèi)的多依個(gè)征集系統(tǒng)宏，來策動(dòng)其規(guī)他個(gè)體.螞帶蟻特有的控哄制自身環(huán)境惕的能力，是累在高級(jí)形式制的社會(huì)性行揪為及不斷進(jìn)究化過程中獲牙得的薪。是徑.2螞蟻的干覓食策略柏覓食行為是畝蟻群一個(gè)重朵要而有趣的稻行為.據(jù)昆保蟲學(xué)家的觀灶察和研究，幼發(fā)現(xiàn)螞蟻有群能力在沒有弓任何可見提依示下找出從奔蟻穴到食物慮源的最短路扶徑，并且能逢隨環(huán)境變化潤(rùn)適應(yīng)性地搜極索新的路徑玻，產(chǎn)生新的琴選擇.雖然編單個(gè)螞蟻的五行為極其簡(jiǎn)騰單，但由大瓣量的螞蟻個(gè)洋體組成螞蟻港群體卻表現(xiàn)允出極其復(fù)雜呈的行為，能夠夠完成復(fù)雜切的任務(wù)軌。請(qǐng)[1]初生物學(xué)家和和仿生學(xué)家經(jīng)本過大量的細(xì)仍致觀察研究劈發(fā)現(xiàn)，螞蟻肢在覓食走過哲的路徑上釋傲放一種媽蟻插特有的分泌誤物社--護(hù)信息激素(烏Phero都mone)素.螞蟻個(gè)體搭之間正是通挺過這種信息疊激素進(jìn)行信糟息傳遞，從濃而能相互協(xié)估作，完成復(fù)宵雜任務(wù).在包一定范圍內(nèi)淋螞蟻能夠察拴覺到這種信蔽息激素并指杏導(dǎo)它的行為煩，當(dāng)一些路甩徑通過的螞貝蟻越多，則炊留下的信息另激素軌跡(狡trail鑒)也就越跳多，招致后唇來更多的螞姑蟻選擇該路盯徑的概率也吃越高，于是瘋越發(fā)增加了挎該路徑的信驕息素強(qiáng)度.損這種選擇過丹程稱之為螞蔽蟻的自催化瀉過程，形成啊一種正反饋悔機(jī)制，可理督解為增強(qiáng)型嚷學(xué)習(xí)系統(tǒng).沾螞蟻?zhàn)罱K可母以發(fā)現(xiàn)最短滾路徑.搞自然界中蟻展群的自組織饒行為引起了蒜昆蟲學(xué)家的柴注意地.秀Deuuu呢-bour吸g等通過奔“樓雙橋?qū)嶒?yàn)左”訪對(duì)蟻群的覓負(fù)食行為進(jìn)行唇了研究如圖魂5.2購(gòu)所示，對(duì)稱貓雙橋(兩座陵橋的長(zhǎng)度相鄭同)A、凳B隔將蟻巢與食龍物源分開，療螞蟻從蟻巢佛自搞由地裂向沈食物懲源移動(dòng).實(shí)改驗(yàn)結(jié)果顯示云，在初始階宴段出現(xiàn)一段跌時(shí)間的震蕩來(由于某些炮隨機(jī)因素，灘使通過某座張橋上的螞蟻境數(shù)急劇增多橫或減少)后創(chuàng)，螞蟻趨向膛于勒走同一條路陜徑.抖在該實(shí)驗(yàn)中濱，絕大部分佳螞蟻選擇犁A傲橋.趟河鋸在實(shí)驗(yàn)初期午，A,B或兩座橋上都褲沒有外激素株存在，螞蟻咬將以相同的盈概率選擇A緒、B兩座橋患，故此時(shí)螞戒蟻在兩座橋徑上留下的外州激素量相等壯.經(jīng)過一段灣時(shí)間后，由李于泊隨機(jī)波動(dòng)致洞使大部分螞逗蟻選擇A橋漁(也有可能蒜為B橋)，聾因此更多的緊外激素將會(huì)呢留在A橋上航，致使A橋朽對(duì)后來的螞寒蟻有更大的襪吸引力.隨乘著時(shí)問的推度移，A掏橋上的螞蟻俘數(shù)將越來越固多,玉而B橋上正駁好相反依.爹SG萄.oaaL笑sy等人給捕出了孫上堅(jiān)述實(shí)驗(yàn)的膝概柜率模型.首吊先，假定橋膏上殘留的外近激素量與過侍去一段時(shí)間貧經(jīng)過該橋的身螞蟻數(shù)成正傳比(這意味拒著不考慮外燥激素蒸發(fā)的單情況);其堪次，某一時(shí)沾刻螞蟻按橋伸上外激素量諸的多少來選比擇某座橋，柳即螞蟻選擇朱某座橋的概捧率與經(jīng)過該喊橋的螞蟻數(shù)領(lǐng)成正比.當(dāng)從所有國(guó)m驢只螞蟻都經(jīng)帶過兩座橋以誘后，設(shè)投Am,A修n艷分別為經(jīng)過淘A橋和B橋恭的螞蟻數(shù)(因Am+A躬n=m寫)勤,支則第悟m樣+警1態(tài)只螞蟻選擇泡A橋的概率呆為餡:雀式(5.0匆)首而選擇B橋看的概率為斤:晉其中參數(shù)博h萬和外k輛用來匹配真竹實(shí)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)哭.第(移m勢(shì)+1)只螞汪蟻首先按燦式(5.0禿)閉計(jì)算選擇概斗率P屠A器(宏m磨)，然后生跟成一個(gè)在區(qū)而間宣[0,1]飼上一致分布判的隨機(jī)數(shù)田a糖，如果草a采≤役P商A惠(努m列)，則選擇洪A橋，否則償選擇涉B疾橋.閱圖5.2雙對(duì)橋?qū)嶒?yàn)錘除能夠找到除蟻巢和食物防源之間的最未短路徑外，猾蟻群還有極箭強(qiáng)的適應(yīng)環(huán)棗境的能力，旅如圖計(jì)5.頸3所示，在喚蟻群經(jīng)過的互路線上突然負(fù)出現(xiàn)障礙物復(fù)時(shí)，蟻群能融夠很快重新居找到新的最石優(yōu)路徑月。飯圖5.3渾蟻群的自適監(jiān)應(yīng)行為宰(a.)蟻夫群在蟻巢和歪食物源之間王的路徑上移肆動(dòng)錦(b)慚路徑上出現(xiàn)蒼障礙物孟(c)較短稅路徑上的外餅激素以更快業(yè)的速度增加零(d)所有群的螞蟻都選善擇較短的路拜徑涉歲.3人工錫螞蟻與真實(shí)低螞蟻的異同工比較克⑴姜相同點(diǎn)比較稿蟻群算法是文從自然中真陣實(shí)螞蟻覓食刮的群體行為恭得到啟發(fā)而避提出的，其鼠很多觀點(diǎn)都茫來源于真實(shí)源蟻群，因此準(zhǔn)算法中所定苦義的人工螞離蟻與真實(shí)螞版蟻存在如下堵共同點(diǎn)。愛①徐都存在一個(gè)壁群體中個(gè)體奴相互交流通煤信的機(jī)制。無人工螞蟻與燒真實(shí)螞蟻都葵存在一種改暫變當(dāng)前所處招環(huán)境的機(jī)制射：真實(shí)螞蟻脹在經(jīng)過的路符徑上留下信候息素，人工屋螞蟻改變?cè)谌∑渌?jīng)過路優(yōu)徑上存儲(chǔ)的爆數(shù)字信息，眨該信息就是榜算法中所定曾義的信息量宣，它記錄了掉螞蟻當(dāng)前解停和歷史解的忘性能狀態(tài)，撒而且可被其焰他后繼人工橫螞蟻?zhàn)x寫。登②基都要完成一遍個(gè)相同的任裹務(wù)。人工螞碰蟻與真實(shí)螞旗蟻都要完成參一個(gè)相同的鳳任務(wù)，即尋疊找一條從源填節(jié)點(diǎn)（巢穴逢）到目的節(jié)寺點(diǎn)（食物）粥的最短路徑闊。虜③術(shù)利用當(dāng)前信才息進(jìn)行路徑摔選擇的隨機(jī)巴選擇策略。旋人工螞蟻與眾真實(shí)螞蟻從公某一個(gè)節(jié)點(diǎn)短到下一個(gè)節(jié)改點(diǎn)的移動(dòng)是次利用概率選低擇策略實(shí)現(xiàn)雹的，概率選淡擇策略只利論用當(dāng)前的信余息去預(yù)測(cè)未希來的情況，灘而不能利用載未來的信息界，故選擇策茅略在時(shí)間和全空間都是局枯部的。妖⑵幟不同點(diǎn)比較諷在從真實(shí)蟻豪群行為獲得立啟發(fā)而構(gòu)造峽蟻群算法的菌過程中，人瘋工螞蟻還具葵備了真實(shí)螞安蟻所不具有保的一些特性錄。偵①涂人工螞蟻存絡(luò)在于一個(gè)離呼散的空間中偏，他們的移性動(dòng)式從一個(gè)衰狀態(tài)到另外耕一個(gè)狀態(tài)的搖轉(zhuǎn)換。催②俯人工螞蟻具懼有記憶起本脫身過去行為礎(chǔ)的內(nèi)在狀態(tài)維。膚③強(qiáng)人工螞蟻存期在于一個(gè)與椅時(shí)間無關(guān)聯(lián)訪的環(huán)境之中副。房④政人工不是完院全盲目的，槍它還受到問垃題空間特征活的啟發(fā)。例哪如有的問題醉中人工螞蟻?zhàn)h在產(chǎn)生一個(gè)郵解后改變信件息量，而有貧的問題中人憶工螞蟻每作弱出一步選擇賤就更改信息北量，但無論爐哪種方法，吃信息量的更朵新并不是隨劈機(jī)都可以進(jìn)筒行的。組⑤迫為了改善算擔(dān)法的優(yōu)化效糕率，人工螞卡蟻可增加一間些性能，如規(guī)預(yù)測(cè)未來、徹局部?jī)?yōu)化、厚回退等，這逐些行為在真仆實(shí)螞蟻行為銹中是不存在嘆的。在很多拌具體的應(yīng)用輛中，人工螞順蟻可在局部舒優(yōu)化過程中痰相互交換信載息，還有一滲些蟻群算法營(yíng)中的人工螞梨蟻可實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)晌單的預(yù)測(cè)。雕伙炕.祥4涼蟻群算法咽的基本特點(diǎn)堅(jiān)蟻群優(yōu)化算名法是從自然曲界中螞蟻的壯覓食行為受濁到啟發(fā)而提毛出的一種模飄擬孟進(jìn)化算法。毯ACO算法斥可以看成是狠一種基于解謎空間參數(shù)化畫概率分布模拐型的搜索算慮法框架，其營(yíng)中解空續(xù)間再參數(shù)化概率哪模型的參數(shù)聯(lián)就是信息素家，因而這種稀模型就是信上息素模型.志在基于模型紀(jì)的搜索算法慨框架中，可掉行解通過在頭一個(gè)解空間利參數(shù)化概率脆分布模型上悄的搜索產(chǎn)生看，此模型的濱參數(shù)用以前寫產(chǎn)生的解來找進(jìn)行更新，閑使得在新模扭型上的搜索寬能集中在高春質(zhì)量的解搜購(gòu)索空間內(nèi).肝這種方法的豐有效性建立孔在高質(zhì)量的術(shù)解總是包含腹好的解構(gòu)成截元素的假設(shè)局前提下.通件過學(xué)習(xí)這些溫解構(gòu)成元素堆對(duì)解的質(zhì)量怠的影響有助緣于找到一種原機(jī)制，并通食過解構(gòu)成元浸素的最佳組故合來構(gòu)造出相高質(zhì)稈量游的解潛。炎蟻群優(yōu)化算抖法掙的主要特點(diǎn)雷概括如下:貌①農(nóng)采用分布式立控制，不存罷在中心控制既;未②課每個(gè)啦個(gè)體只能感研知局部的信界息，不能直豬接使用全局姑信息;掏③炮個(gè)滿體妙可改變環(huán)境鑼，并通過環(huán)種境來進(jìn)行間呼接通訊機(jī)制男;則④糞具有自組織奧性，即群體珠的復(fù)雜行為衡是通過個(gè)體團(tuán)的交互過程塔中突現(xiàn)出來解的智能;斧⑤朵是一類概率尼型的全局搜鹽索方法，這曾種非確定性業(yè)使算法能夠友有更多的機(jī)努會(huì)求得全局畜最優(yōu)解;擊⑥絡(luò)其優(yōu)化過程犬不依賴于優(yōu)謙化問題本身氏的嚴(yán)格數(shù)學(xué)遣性質(zhì)，諸如裕連續(xù)性、可碗導(dǎo)性及目標(biāo)返函數(shù)和約束湖函數(shù)的精確漂數(shù)學(xué)描述;森⑦頃是一類基于缸多主體的智筍能算法，各狀主體間通過芹相互協(xié)作來乒更好地適應(yīng)柱環(huán)境;集⑧伴具有潛在的巧并行性，其知搜索過程不儉是從一點(diǎn)出者發(fā)，而是同員時(shí)從多個(gè)點(diǎn)預(yù)同時(shí)進(jìn)行.極這種分布式辱多智能體的桑協(xié)作過程是遷異步并發(fā)進(jìn)渣行的，分布挨并行模式將慮大大提高整訊個(gè)算法的運(yùn)拿行效率和快擴(kuò)速反應(yīng)能力柏。有冊(cè)基本蟻群躲算法的原理風(fēng)及算法實(shí)現(xiàn)鐘萍.1基本替蟻群算法的兵機(jī)制津原理調(diào)船模擬螞蟻群紛體覓食行為兵的蟻群算是銀作為一種新披的計(jì)算智能志模式引入的雨,該算法基威于如下基本寇假設(shè)且：腎⑴壇螞蟻之間通蓬過信息素和燙環(huán)境進(jìn)行通列信.每只螞傲蟻僅更具其籌周圍的局部暑環(huán)境做出反釘應(yīng),也只對(duì)供其周圍的局得部環(huán)境產(chǎn)生億影響憂。榮⑵腥螞蟻對(duì)環(huán)境機(jī)的反應(yīng)由其鍛內(nèi)部模式?jīng)Q北定.因?yàn)槲洑W蟻是基因生愁物,螞蟻的港行為實(shí)際上魂是其基因的付適應(yīng)性表現(xiàn)臂,即螞蟻是鳴反應(yīng)型適應(yīng)廉性診主體展。架⑶聰在個(gè)體水平使上,每只螞添蟻僅根據(jù)環(huán)蜂境做出獨(dú)立欲選擇;在群行體水平上,仆單質(zhì)螞蟻的首行為是隨機(jī)轎的,但蟻群雨可通過自組戶織過程形成呈高度有序的鈴群體行為裳。蟻由上述假設(shè)壟和分析可見奶,衰基本蟻群算脫法的尋優(yōu)機(jī)禿制包括兩個(gè)光基本段:適蛋應(yīng)階段和協(xié)雷作階段.在賠適應(yīng)階段,寶各候選解根煉據(jù)積累的信新息不斷調(diào)整組自身結(jié)構(gòu),慎路徑上經(jīng)過揚(yáng)的螞蟻越多挖,信息量越拳大,則該路宰徑越容易被沫選擇;時(shí)間滋越長(zhǎng),信息睡量會(huì)越小;抖在協(xié)作階段余,候選解之虜間通過信息駝交流,以期穩(wěn)望產(chǎn)生剝性能更好的議解,類似于宣學(xué)習(xí)自動(dòng)機(jī)均的學(xué)習(xí)機(jī)制普。學(xué)蟻群算法實(shí)憐際上是一類不智能多主體斗系統(tǒng),其自賽組織機(jī)制使慨得蟻群算法宿不需要對(duì)所床求問題的每疤一個(gè)方面都欣有詳盡的認(rèn)執(zhí)識(shí).自組織隆本質(zhì)上是蟻豎群算法機(jī)制渴在沒有外界器作用下使系利統(tǒng)熵增加的鋼動(dòng)態(tài)過程,首體現(xiàn)了從無墳序到有序的豐動(dòng)態(tài)演化,乳其邏輯結(jié)構(gòu)攤?cè)鐖D獎(jiǎng)5.4抬所示鋸。組合優(yōu)化問題信息素,決策點(diǎn)組合優(yōu)化問題信息素,決策點(diǎn)問題表達(dá)個(gè)體B信息素個(gè)體A信息素蟻群活動(dòng)規(guī)劃諒圖5.4迷基本蟻群算叔法的邏輯結(jié)弱構(gòu)鋪由圖5.4北可見,先將囑具體的組合御優(yōu)化問題表恒述成規(guī)范的棋格式,然后勤利用蟻群算營(yíng)法在談“嶄探索(ex趙plora立tion)改”闊和津“食利用(ex固ploit暢ation形)遣”王之間根據(jù)信露息素這一反凈饋載體確定額決策點(diǎn),同城時(shí)刪按照相應(yīng)的沾信息素根新譽(yù)規(guī)則對(duì)每只堆螞蟻個(gè)體的寧信息素進(jìn)行玉增量構(gòu)建,確隨后從整體同角度規(guī)劃出東蟻群活動(dòng)的醉行為方向,飼周而復(fù)始,照即可求出組舌合優(yōu)化問題敏的最優(yōu)解懸。偉烘.抄2館基本蟻群算桿法的數(shù)學(xué)模分型餐設(shè)b迅i者(t)表示及t時(shí)刻位于倡元素i的螞康蟻數(shù)目,艦為t時(shí)刻路從徑贏上的信息量貫,n表示T虎SP規(guī)模,壟m為蟻群螞介蟻的總數(shù)目攪,則m=擴(kuò);搖=乖是t時(shí)刻各噴條路徑上信呼息量相等,順并設(shè)悲=cons劍t,基本蟻叔群算法的尋島優(yōu)是通過有指向圖g=(餐C,L密,兼)實(shí)現(xiàn)的午.喬醉螞蟻駝在運(yùn)動(dòng)過程尚中,根據(jù)各叉條路徑上的無信息量決定鞭其轉(zhuǎn)移方向舟.這里用禁找忌表想來記錄螞蟻膚k當(dāng)前所走污過的城市,角集合隨著描進(jìn)化過程做抗動(dòng)態(tài)調(diào)整翅.在搜索過藝程中,螞蟻慶根據(jù)各路徑灶上的信息量正及路徑的啟忙發(fā)信息來計(jì)押算狀態(tài)轉(zhuǎn)移珍概率.嚼表示t時(shí)刻朽螞蟻說由元素(城決市)俘i叔轉(zhuǎn)移到元素唯(城市)貞j畏的狀態(tài)轉(zhuǎn)移料概率吐式(澆5.1)分式中,族表示螞蟻感下一步允許捏選擇的城市慢;墨為信息啟發(fā)住式因子,表顆示軌跡的相潤(rùn)對(duì)重要性,偽反映了螞蟻咳在運(yùn)動(dòng)過程統(tǒng)中所積累的握信息在螞蟻總運(yùn)動(dòng)時(shí)所起伍的作用,其胞值越大,則并改螞蟻越傾順向于選擇其床他螞蟻經(jīng)過們的路徑,螞要蟻之間協(xié)作輔性越強(qiáng);饒為期望啟發(fā)饑式因子,表建示能見度的較相對(duì)重要性盈,反映了螞畫蟻在運(yùn)動(dòng)過磨程中啟發(fā)信喂息在螞蟻選圣擇路徑中的暮受重視的輪成度榜,其值越大劫,則該狀態(tài)熊轉(zhuǎn)移概率越味接近于貪心飛規(guī)則;叼為啟發(fā)函數(shù)孝,其表達(dá)式開如下水式(5.2鄰)渴式中,哥表示相鄰兩慢個(gè)城市之間疑的距離.對(duì)掀螞蟻道而言,站越小,則攝越大,廣也越大.顯隱然,該啟發(fā)研函數(shù)表示螞掉蟻從元素(廣城市)i轉(zhuǎn)販移到元素(犯城市)j的撞期望程度.虜叉為了避免殘英留信息素過勵(lì)多引起殘留魯信息淹沒啟施發(fā)信息,在腦每只螞蟻?zhàn)邥兺炅艘徊交蚬咄瓿蓪?duì)所巧有n個(gè)城市星的遍歷(也竿即一個(gè)循環(huán)傍結(jié)束)后,刻要對(duì)殘留信茂息進(jìn)行更新斗處理.這種許更新策略模涂仿了人類大聯(lián)腦記憶的特更點(diǎn),在新信緩息不斷存如浮大腦的同時(shí)慮,存儲(chǔ)在大業(yè)腦中的舊信心息隨著時(shí)間蟲的推移逐漸櫻淡化,甚至組忘記.由此棕,t+n時(shí)尖刻路徑救上的信息量棉可按如下規(guī)疏則進(jìn)行調(diào)整醋習(xí)式(5.3族)共式(5.4軟)拍式中,駕表示信息素蛛揮發(fā)系數(shù),更則亞表示信息素腦殘留因子,納為了防止信齒息的無限積己累,忙的取值范圍鉛為:跨;適表示本次循冰環(huán)中路徑(感i,j)值上的信息素伙增量,初始匯時(shí)刻賴,圓)表示第影只螞蟻在本均次循環(huán)中留團(tuán)在路徑(i獎(jiǎng),j)上吹的信息量.枯漁根據(jù)信息素烤更新策略的浸不同門，脹Dorig摧oM提出媽了三種不同雹的基本蟻群恨算法模型,曬分別稱之為財(cái)Ant-C答ycle模賠型擊、附Ant-Q臘uanti貢ty模型及出Ant-D忌ensit恥y模型,其混差別在于儲(chǔ)求發(fā)不同.部課在Ant-得Cycle自模泳型中蠢式(5.5做)仇式中,Q表券示信息素強(qiáng)鳳度,它在一喝定程度上影汽響了算法的蓄收斂速度;達(dá)表示第煌只螞蟻在本第次循環(huán)中所笛走路徑的總弓長(zhǎng)度.竭晴在Ant-左Quant妹ity模型睛中程式(5.6定)貢在Ant-艱Densi垮ty模型中惑式(5.7絮)趴區(qū)別:破式(5.6企)和式(5倦.7)中利忘用的是局部即信息,即螞籃蟻?zhàn)咄暌徊讲撕蟾侣窂街簧系男畔⑺乜p;而式(5眉.5)中利謹(jǐn)用的是整體禍信息,即螞慈蟻完成了一伍個(gè)循環(huán)后更各新所有路徑貿(mào)上的信息素穴,在求解T餅SP時(shí)性能線較好,因此沿通常采用式移(5.5)凈作為蟻群算梅法的基本模間型.呢此外，在燦Dori獻(xiàn)go填M窄等人的論文宰中還對(duì)蟻群絲算法提出了捎一些討論，刊其中包括不把同的蟻群初騾始分布對(duì)求膊解的影響等全，還提出了椅所謂的精英溝策略(el買itist搞stra妖tegy)勞，以強(qiáng)化精筍英螞蟻(發(fā)貪現(xiàn)迄今最好拔路徑的螞蟻欺)的影響.秘結(jié)果發(fā)現(xiàn)，秤對(duì)精英螞蟻杯數(shù)而言有一司個(gè)最優(yōu)的范慕圍:低個(gè)于炒此范圍，增輔加精英螞蟻洋數(shù)可較早地冬發(fā)現(xiàn)更好的確路徑，高巧于根此范圍，精衣英螞蟻會(huì)在誦搜索早期迫周使夾尋殺優(yōu)過程始終沈在次優(yōu)解附石近，導(dǎo)致性陵能變差裁?；樘?2挖基本蟻群晶算法的實(shí)現(xiàn)型步驟及程序喪結(jié)構(gòu)流程弊以TSP為主例,基本蟻踏群算法的具怎體實(shí)現(xiàn)步驟寄如下:鎖⑴送參數(shù)初始化窄.令時(shí)間t歸=0和循環(huán)藏次數(shù)愁=0,設(shè)置傷最大循環(huán)次恥數(shù)謊,蠶將m只螞蟻被置于驅(qū)個(gè)元素(城披市)上,令惠有向圖每條謎邊浮的初始化信絹息量裁,其中擱表示常數(shù),揮且初始化時(shí)唇刻道。償⑵蹦循環(huán)次數(shù)甘=還+1.法⑶學(xué)螞蟻的禁忌愉表索引號(hào)悄=1膠⑷賭螞蟻數(shù)目跌=河+1.銷⑸怕螞蟻個(gè)體根摩據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)換罷概率公式計(jì)類算的概率選纖擇元素(城里市)j并前香進(jìn),占.享⑹持修改禁忌表遣指針,即選須擇好之后將碌螞蟻移動(dòng)到監(jiān)新的元素(甩城市),并菊把該元素(蘆城市)移動(dòng)插到該螞蟻個(gè)屯體的禁忌表嗎中.精⑺槐若集合C中脈的元素(城弊市)未遍歷所完,即臥<傲,則跳轉(zhuǎn)到叉第火⑷朝步,否則執(zhí)往行第些⑻藝步.奶⑻梅根據(jù)公式啞…柱和式描…榨更新每條路叼徑上的信息絹量.勾⑼兩若滿足結(jié)束敗條件,即如弊果循環(huán)次數(shù)溪≧濃，牌則循環(huán)淹結(jié)束并輸出熟程序計(jì)算結(jié)缸果,否則晴坊空禁忌表并牛跳轉(zhuǎn)到第代⑵于步.孟根據(jù)上述的石基本蟻群算歲法實(shí)現(xiàn)步驟校,可得出基眨本蟻群算法刷的程序結(jié)構(gòu)賴框圖,如下此圖所示.嫌帝蟻群算法芬的應(yīng)用厲蟻群算法能方夠?qū)栴}求耗解的快速性綁、全局優(yōu)化事特性和有限低時(shí)間內(nèi)答案云的合理性結(jié)冶合起來，因淋此對(duì)于能夠炎直接轉(zhuǎn)化為兇路徑優(yōu)化問池題的組合類描尋優(yōu)問題，勺能取得比較尸理想的效果良。促逗.1鄉(xiāng)大規(guī)模集成褲電路的線網(wǎng)閣布局猴在大規(guī)模集放成電路的線某網(wǎng)布局中，吳需要根據(jù)電階路和工藝的將要求完成芯辦片上單元或膀功能模塊的脆布局，然后巧實(shí)現(xiàn)它們之脅間的互連。顧此問題可看沿作是尋找一遮個(gè)麥網(wǎng)格平面上框兩端點(diǎn)之間既繞過障舊礙澆的最短路徑纏問題，線網(wǎng)賴上的每差個(gè)A置gent根犬據(jù)啟發(fā)策略瞞,像螞蟻倍一樣在開關(guān)哀盒網(wǎng)格擺爬叔行，所奪經(jīng)之處便設(shè)癢置一條金屬槽線，歷經(jīng)一異個(gè)線網(wǎng)的所環(huán)有引腳之后將，線網(wǎng)便布楚通逝。應(yīng)用蟻群升算法，可以扁找到成本最像低、最合理霞的線網(wǎng)布局每，而且由于勾其本身的并凳行性，比較般適合于解決聾此類問題。朋枕.閃2物通信網(wǎng)絡(luò)路呆由宿近年來，許猛多學(xué)者將蟻伐群算法應(yīng)用激于通訊領(lǐng)域津，特別是通饑信網(wǎng)絡(luò)中的士路由問題。輩通信網(wǎng)絡(luò)的緞路由是通過潔路由表進(jìn)行獻(xiàn)的，在每個(gè)化節(jié)點(diǎn)的路由仗表中，對(duì)每份個(gè)目的節(jié)點(diǎn)率都列出了與艱該節(jié)點(diǎn)相連覺的節(jié)點(diǎn)，當(dāng)候有數(shù)據(jù)包到票達(dá)時(shí)，通過雖查詢路由表耽可知下一個(gè)崇將要到達(dá)的屆節(jié)點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)干信息的分布暑性、動(dòng)態(tài)性該、隨機(jī)性和盆異步性與蟻祥群算法非常駱相似，都是蚊利用局部信殿息發(fā)現(xiàn)解.框間接通訊方流式和隨機(jī)狀鐮?wèi)B(tài)的轉(zhuǎn)換。拜Dorig鴉o，Di國(guó)Caro和業(yè)Gamba備rdell逆a首先將蟻末群算法應(yīng)用慮于網(wǎng)絡(luò)路由混問題，并稱跟這種算法為丙AntNe似t秒。舉搭.杰3吳蟻群算法在渠電力系統(tǒng)中標(biāo)的應(yīng)用譯電力系統(tǒng)優(yōu)鮮化是一個(gè)復(fù)翠雜的系統(tǒng)工毀程，它包括今無功優(yōu)化、宴經(jīng)濟(jì)負(fù)荷分內(nèi)配、電網(wǎng)優(yōu)綿化及機(jī)組最拜優(yōu)投人等一偵系列問題，嫂其中很多是糧高維、非凸滅、非線性的騎優(yōu)化問題。嚴(yán)其中.機(jī)組絨最優(yōu)投人問字題是尋求一啞個(gè)周期內(nèi)各小個(gè)負(fù)荷水平博下機(jī)組的最門優(yōu)組合方式躺及開停機(jī)計(jì)音劃，使運(yùn)行再費(fèi)用最小。除利用狀態(tài)、孤決策及路徑士概念.將機(jī)極組最優(yōu)投人墊問題設(shè)計(jì)成堪類似旅行商腸問題的模式誠(chéng)，從而可方裁便地利用蟻箏群算法來求北解。還有人雅將蟻群算法剝編入衛(wèi)水力發(fā)電規(guī)棄劃能源管理扒軟件，可很遙好地節(jié)約能握源。此外，冶對(duì)于電力系標(biāo)統(tǒng)中的故障盜檢測(cè)，蟻群執(zhí)算法也表現(xiàn)蝴出較好的應(yīng)菊用前景。由窗于故障地點(diǎn)稅的估計(jì)信息鍵來自保護(hù)繼河電器和電路扇斷路器，那插么對(duì)所有故寄障部分的估憑計(jì)可以看作停是一個(gè)組合秧優(yōu)化問題。慎蟻群算法適披合處理此類夠組合優(yōu)化問穩(wěn)題.因?yàn)檎麥唫€(gè)算法過程煮沒有任何監(jiān)普督，并且個(gè)株體之間可以習(xí)并行處理，止但對(duì)于蟻群故算本法實(shí)際應(yīng)用佳中的可靠性厲問題還罩需講一步探劇討。矛奪.困4嚷機(jī)器人路徑熔規(guī)劃問題暮機(jī)器人路徑工規(guī)劃就是在朵障礙有界空垮間內(nèi)找到一吳條從出發(fā)點(diǎn)拉到目標(biāo)位置憲的無碰撞可且倍能滿足一些諷特定要求的右滿息路徑近構(gòu)幾年許多學(xué)隆者開始用蟻搜群算法在這卡方襪面夏進(jìn)行了一系忙列出色的研襪究爬工畫作收。排為有效地解飲決機(jī)器人避塑障問題，并振擴(kuò)展其對(duì)具路體問題的適粗應(yīng)性，在蟻青群算法中通絡(luò)過調(diào)整避障出系數(shù)，可以蠻得到不同的銹優(yōu)化軌跡樊允曉平等對(duì)復(fù)寺雜環(huán)境緒下揀的機(jī)器人路辣徑規(guī)劃進(jìn)行峰了初步嘗試起，但更多的洞工萌作有待進(jìn)一鐵步展開制。遞澳大利亞學(xué)置者掉Ru護(hù)ssel昌l錢設(shè)計(jì)了一種此用蓋于冶移動(dòng)機(jī)器人捧的氣味傳感頭器導(dǎo)航機(jī)制棟，并深入分招析了蟻群算眉法在該領(lǐng)域陰應(yīng)用的里魯賽棒性酷，瑞士學(xué)者謀M覽ichae忌l輪等將蟻群算授法的程序編消入微型機(jī)器礦人中，使眾誠(chéng)多微型機(jī)器謹(jǐn)人像先螞蟻一樣協(xié)非同泳工掀作，完成復(fù)窩雜任務(wù)還。驗(yàn)這項(xiàng)研究成吉果己被國(guó)際陣著名懶刊乖物曾《Natu孔re否》報(bào)道晃。停撫.胞5杜車輛路徑問冬題(VRP目)老VRP(v貨ehicl尼erou號(hào)ting律probl重e抹m脫)研究的是申交通運(yùn)輸問錫題凳，最在己知車輛拴的載改重使量和各客戶政點(diǎn)需求量的籠前提巖下格，求至少需呼要多少車輛泉，協(xié)才鵝能滿足需求聞且獵車輛的總行泳程最短目前聞除了一些經(jīng)委典的智能算護(hù)法以外，采戚用鑄T額SP風(fēng)格的寺蟻群算法同予樣可求解V譯RP，求解么時(shí)可將車輛特模擬成螞蟻朽。下近幾年，國(guó)竟內(nèi)外學(xué)者在棋用蟻群算法些求解VRP振方籍面率的研究取得姑了很多成果境，但模擬效附果提距離君現(xiàn)實(shí)中的V素RP問題還拔有很大差距庭因此，這方匆面的研究還猾有待于該進(jìn)一步深化服。掛此外，蟻群興算法還在數(shù)貢據(jù)挖掘、參副數(shù)辨識(shí)、圖侵像處理、圖植形著色、分廢析化學(xué)、巖東石力學(xué)以及碗生命科學(xué)等怨領(lǐng)域的應(yīng)用墾取得了很大贊進(jìn)展琴。站則蟻群算法肅在迷宮問題騙中的應(yīng)用借壤.1蟻群效算法在機(jī)器兆人路徑規(guī)劃澤中的應(yīng)用察機(jī)器人是一瘋種具有高度蹄靈活性的自購(gòu)動(dòng)化機(jī)器，絮所不同的是緩這種機(jī)器具水備一些與人乳或生物相似商的智能能力川，如感知能紹力、規(guī)劃能澤力、動(dòng)作能兼力和協(xié)同能群力等。機(jī)器犬人技術(shù)作為方20世紀(jì)人科類最偉大的值發(fā)明之一，蜘至今已有4支0多年的發(fā)攔展歷史。側(cè)路徑規(guī)劃技充術(shù)是移動(dòng)機(jī)茂器人領(lǐng)域中圈的核心問題貝之一，也是鄉(xiāng)機(jī)器人學(xué)中顏研究人工智濁能問題的一暈個(gè)重要方面附。機(jī)器人路聞徑規(guī)劃是指誘機(jī)器人按照戶某一性能指莖標(biāo)搜索一條厲從起始狀態(tài)娃到目標(biāo)狀態(tài)古的最優(yōu)或者池近似最優(yōu)的膝無碰撞路徑飲，它是實(shí)現(xiàn)典機(jī)器人控制聲和導(dǎo)航的基隸礎(chǔ)之一。一削般可將機(jī)器燭人路徑規(guī)劃本算法劃分為夾全局規(guī)劃和穴局部規(guī)劃兩節(jié)類。雖機(jī)器芬人系統(tǒng)是一勤個(gè)松散結(jié)構(gòu)替的分布式系批統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)滴在于既可獨(dú)蜘立工作，又分可在需要時(shí)奇進(jìn)行寫作，替在任務(wù)未知胳的環(huán)境中，椒確定有哪些慮任務(wù)需要多伸個(gè)機(jī)器人協(xié)急作是一個(gè)重毫要而艱巨的辱任務(wù)。未來錘的智能機(jī)器副人能具有感豎知、規(guī)劃和邀控制等高層仍能力。它們教能從周圍的乓環(huán)境中收集債知識(shí)，構(gòu)造蹄一個(gè)關(guān)于環(huán)蘇境的符號(hào)化譯的世界模型芳，并且利用能這些模型來胃規(guī)劃、執(zhí)行扇由應(yīng)用者下賭達(dá)的高層任艷務(wù)。其中的輝規(guī)劃模塊能孕生成大部分牛的機(jī)器人要奴執(zhí)行的命令參，其目標(biāo)是謀實(shí)現(xiàn)機(jī)器人賠的使用者在風(fēng)較高層次上柴給機(jī)器人下謀達(dá)一些較宏奇觀的任務(wù)，惡由機(jī)器人系吩統(tǒng)自身來填配充那些較低聞層的細(xì)節(jié)問濤題。全局路同徑規(guī)劃則是共規(guī)劃模塊中盜一個(gè)重要組蜜成部分。今談年來，蟻群想算法在機(jī)器礦人路徑規(guī)劃糧、多機(jī)器人遣協(xié)作、機(jī)器部人控制等方萍面均取得了脫豐富的研究匆成果。融相.2改進(jìn)層蟻群算法原魂理與在迷宮續(xù)問題中的實(shí)牢現(xiàn)爹⑴英迷宮最優(yōu)路睛徑問題貍圖2為長(zhǎng)m驢（此處m=蹲6）,寬n炕(此處n=武8)的長(zhǎng)方始形區(qū)域，在虧其上任意一好點(diǎn)獲（0租≦鼠i召≦餃m-1;0撲≦騙j堅(jiān)≦畢n-1)上漆涂有灰色或?qū)咨?，絲其中灰色表軌示可以經(jīng)過濃，白色表示航不能經(jīng)過，院且對(duì)位于時(shí)點(diǎn)的螞蟻，襪每次只能按錦圖3所示的辱方向移動(dòng)一嘴步。則迷宮雅最優(yōu)路徑問梢題即為:從挺長(zhǎng)方形區(qū)域傍上的某一點(diǎn)頂出發(fā)，沿可溪行路徑到達(dá)沉某一終點(diǎn)縱，使其經(jīng)過式的路徑長(zhǎng)度村最短。衛(wèi)⑵原求解迷宮問媽題的蟻群算閱法瞇①銹點(diǎn)渴的下一步可封行點(diǎn)集古。雕對(duì)于給定的補(bǔ)迷宮問題，破可用一個(gè)一扯維數(shù)組來存毫儲(chǔ)。如對(duì)圖奏2所示的迷道宮問題，對(duì)淡涂有灰色的缺點(diǎn)用甩1注表示，白色棵用0表示，麥則得到如下舉數(shù)組M：M=殿因位于(i奉,j)點(diǎn)綁的螞蟻只能愧沿圖3所示肯的8個(gè)方向蕩之一前進(jìn)一逗步，假設(shè)可摟以到達(dá)的下運(yùn)一點(diǎn)的坐標(biāo)田為怒，則需其中di,挺dj兩個(gè)榜一維數(shù)組，科其值為,，巧圖位于點(diǎn)止的螞蟻可移曉動(dòng)方位圖蟲則點(diǎn)葵的下一步可至行點(diǎn)集律可由過程1話完成。過程燙1:暖proce鍬dure孟G馬etAl溉low廈edPoi鴉nts見for倆p=憤0to遇7begin訴if(還i+di[炸i]>=0亮)a忙nd插(渠i+di[踢i]導(dǎo)<駝=苦m-1瘦)側(cè)嗎and喝(j妖+dj末[i]改>=0)學(xué)and婦(j服+dj莊[i]<例=水n-1往)茂債and詢M燙(i+di訊[i]，項(xiàng)j+dj[戀i])=性=1then輔將點(diǎn)(i+督di[i]眠,j+d岔j[i])瞧加入到列表泄中；end醋②癢螞蟻選擇路娛徑的規(guī)則健考識(shí)慮到從點(diǎn)某只能到達(dá)倡中的點(diǎn)集，皇而傻中的元素最兇多只有8個(gè)瓶，故定義如掘下的數(shù)據(jù)結(jié)矩構(gòu)來存儲(chǔ)與嚴(yán)該位置相鄰筍位置問的信身息素:或#defi享neM芝16徹//迷逢宮的行數(shù)惡#該defin舊eN娃16明//迷宮怖的列數(shù)珍typed訊ef股struc添t跪{殃int甜i,畏j鬼;掠魄doub駁le占phero挪mone牛[3][3研];旺}棍Poin圾tphe戒romon卸e;漫//存儲(chǔ)從淘到可達(dá)點(diǎn)問知的信息素兵慧Point秩pher益omone異Maze汗pher放omone貨[M][傭N];//呢存儲(chǔ)迷宮中畏的所有點(diǎn)及是其相關(guān)的信下息素康則對(duì)位于光處的螞蟻蠢，按公式(繭2)選擇下熔一個(gè)可行點(diǎn)茶其中，發(fā)為螞蟻支當(dāng)前可到達(dá)艘的點(diǎn)集，其寧元素為止中的點(diǎn)除去蝴螞蟻宿已經(jīng)過的點(diǎn)版;表示點(diǎn)饅與點(diǎn)劃之間的信息銹素，其初始燥值為一