項目二任務(wù)2視覺傳感器環(huán)境感知流程√

主講老師：侯江麗《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)認(rèn)知》項目二：智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)認(rèn)知認(rèn)識視覺傳感器視覺傳感器環(huán)境感知流程目錄01.視覺傳感器環(huán)境感知流程02.圖像采集03.圖像預(yù)處理04.圖像特征提取05.圖像模式識別06.結(jié)果輸出07.交通標(biāo)志識別的流程PART1視覺傳感器環(huán)境感知流程視覺傳感器環(huán)境感知流程通過機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以識別在行駛途中遇到的各種交通信息。01比如行人、車輛、交通信號、交通標(biāo)志、車道線、道路邊界、自由行駛空間等。02視覺傳感器環(huán)境感知流程

智能網(wǎng)聯(lián)汽車中使用的圖像處理算法主要來源于計算機(jī)視覺中的圖像處理技術(shù)。與圖像處理過程類似，視覺傳感器的感知流程大致分為5個步驟：圖像采集圖像預(yù)處理圖像采集特征提取圖像模式識別結(jié)果輸出PART2圖像采集圖像采集優(yōu)點缺點

CCD1.技術(shù)成熟；2.成像質(zhì)量高；3.靈敏度高，噪聲低，動態(tài)范圍大；4.響應(yīng)速度快，有自掃描功能，圖像畸變小，無殘像；5.應(yīng)用超大規(guī)模集成電路工藝技術(shù)生產(chǎn)，像素集成度高，尺寸精確成像質(zhì)量高。1.顏色還原度比較保守；2.色彩沒有CMOS艷麗；3.價格比CMOS高。

CMOS1.成本低廉；2.色彩濃重艷麗；3.適用于解決大部分安防市場。1.圖像色彩還原度差；2.顏色偏色、晚上偏紅；3.車載由于使用環(huán)境不一樣，震動頻率高容易導(dǎo)致在切換時死機(jī)，導(dǎo)致圖像不正常。圖像采集主要是通過攝像頭采集圖像，如果是模擬信號，要把模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并把數(shù)字圖像以一定的格式表現(xiàn)出來。根據(jù)具體研究對象和應(yīng)用場合，選擇性價比高的攝像頭。攝像頭包括CCD攝像頭和CMOS攝像頭，同時要充分考慮車載的實際情況。圖像采集像素過少邊界反差不強(qiáng)理想圖像不理想圖像PART3圖像預(yù)處理圖像預(yù)處理1.圖像壓縮2.圖像增強(qiáng)和復(fù)原3.圖像分割圖像預(yù)處理包含的內(nèi)容較多，要根據(jù)具體情況進(jìn)行選擇。一般有：圖像預(yù)處理邊緣增強(qiáng)對比度增強(qiáng)PART4圖像特征提取圖像特征提取為了完成圖像中目標(biāo)的識別，要在圖像分割的基礎(chǔ)上，提取需要的特征，并將某些特征計算、測量、分類，以便于計算機(jī)根據(jù)特征值進(jìn)行圖像分類、識別和理解。一、平行特征有些物體邊界具有平行特征，這種特性有時可作為對目標(biāo)進(jìn)行有效識別的一種判據(jù)。目標(biāo)邊緣的平行特征圖像特征提取二、對稱特征有些物體具有對稱性特征，這種對稱性可能表現(xiàn)形式不同，但可作為對目標(biāo)進(jìn)行識別的一種有效手段。尾燈車牌對稱性車輛尾部邊緣對稱性臉部器官對稱性PART5圖像模式識別圖像模式識別模式識別就是用計算的方法根據(jù)樣本的特征將樣本劃分到一定的類別中去。從圖像模式提取的特征對象依據(jù)模式特征選擇及判斷決策方法基于形狀特征的識別技術(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模式

識別方法基于色彩特征的識別技術(shù)基于紋理特征的識別技術(shù)統(tǒng)計模式識別方法句法模式識別方法模糊模式識別方法PART6結(jié)果輸出結(jié)果輸出通過環(huán)境感知系統(tǒng)識別出的信息，傳輸?shù)杰囕v其他控制系統(tǒng)或者傳輸?shù)杰囕v周圍的其他車輛，完成相應(yīng)的控制功能。把車道線識別結(jié)果輸入到車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中，可以對車道偏離進(jìn)行預(yù)警。車道線原始圖像車道線偏離預(yù)警系統(tǒng)PART7交通標(biāo)志識別的流程交通標(biāo)志識別的流程1.原始圖像采集→2.圖像預(yù)處