機器人學基礎知到章節(jié)答案智慧樹2023年上海工程技術(shù)大學

機器人學基礎知到章節(jié)測試答案智慧樹2023年最新上海工程技術(shù)大學第一章測試

為什么要發(fā)展機器人技術(shù)（）。

參考答案:

生活需求

;生產(chǎn)需求

;探索需求

;精神需求

下列哪個不是國內(nèi)的機器人公司（）。

參考答案:

柯馬

沃康松發(fā)明的機械鴨，能夠做扇動翅膀，吃谷物和排便的動作。（）

參考答案:

對

按照機器人的幾何結(jié)構(gòu)來分，可分為：（）

參考答案:

關節(jié)球面坐標

;柱面坐標

;笛卡爾坐標

;球面坐標

按照機器人的控制方式來分，可分為：（）

參考答案:

伺服機器人

;非伺服機器人

機器人系統(tǒng)中的計算機就相當于人體的什么？（）

參考答案:

大腦

機器人的傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。（）

參考答案:

對

機器人的精度是指機械零件抵抗變形的能力。（）

參考答案:

錯

機器人的控制系統(tǒng)包括（）

參考答案:

作業(yè)控制器

;驅(qū)動控制器

;運動控制器

搬運機器人屬于下列那類機器人（）

參考答案:

工業(yè)機器人

第二章測試

剛體的位姿表示剛體的位置和姿態(tài)，位置用p矩陣表示，姿態(tài)用R矩陣表示。（）

參考答案:

對

剛體的位姿一般用什么樣的矩陣來表示（）。

參考答案:

3×4

以下哪個矩陣表示坐標軸x軸（）。

參考答案:

[1000]

旋轉(zhuǎn)變換與變換次序有關。（）

參考答案:

對

以下哪個坐標系表示機器人的基坐標系（）。

參考答案:

{B}

先沿著基坐標系的x軸平移r，再繞基坐標系的z軸旋轉(zhuǎn)α，最后延基坐標系的z軸平移z，形成球面坐標。（）

參考答案:

錯

RPY角是繞著當前軸旋轉(zhuǎn)的序列。（）

參考答案:

錯

如果已知一個任意的旋轉(zhuǎn)矩陣，可以直接通過公式求得這個旋轉(zhuǎn)變換的等效轉(zhuǎn)角和等效轉(zhuǎn)軸。（）

參考答案:

對

旋轉(zhuǎn)矩陣不是正交矩陣。（）

參考答案:

錯

歐拉角是繞著固定軸旋轉(zhuǎn)的序列。（）

參考答案:

錯

第三章測試

一個六自由度工業(yè)機器人，決定了其末端姿態(tài)（）。

參考答案:

手腕部分的后三個自由度

沿著關節(jié)的運動軸方向，能確定連桿坐標系的（）。

參考答案:

z軸

D-H參數(shù)中ai-1表示（）。

參考答案:

zi-1沿著xi-1到zi的距離

一旦機器人的結(jié)構(gòu)確定了，那么機器人的連桿參數(shù)就不變了，只有關節(jié)參數(shù)會發(fā)生變化。（）

參考答案:

對

機器人運動學方程的求解步驟包括（）。

參考答案:

寫出各個連桿變換矩陣

;列出相應的連桿D-H參數(shù)

;設定各個連桿坐標系

;寫成整個機器人的運動學方程

按D-H法建立機器人運動學方程的實質(zhì)是：利用齊次變換矩陣表示相鄰兩連桿之間的相對位姿和運動關系。（）

參考答案:

對

機器人逆運動學代數(shù)解求解的步驟，包括：（）。

參考答案:

根據(jù)等式兩端相應元素相等建立方程求解相應的關節(jié)變量

;寫成機器人正運動學方程

;將已知的末端位姿矩陣與求得的正運動學方程建立等式關系

機器人學領域的仿真一般用Matlab的工具箱（）。

參考答案:

RoboticsToolbox

如果要在Matlab里顯示三維空間中機器人的關節(jié)模型，可以用以下哪個函數(shù)（）。

參考答案:

plot

機器人求解逆運動學時，通常采用剔除多余解的方法來選擇合適的解，包括：（）。

參考答案:

根據(jù)關節(jié)運動空間來選擇合適的解

;選擇一個最接近的解

;根據(jù)避障要求選擇合適的解

;多移動小關節(jié)，少移動大關節(jié)

第四章測試

機器人動力學研究關節(jié)驅(qū)動器產(chǎn)生的力如何改變關節(jié)的運動、從而改變末端執(zhí)行器的運動。（）

參考答案:

對

機器人動力學控制中直接對（）進行控制可實現(xiàn)對軌跡做更精確快速的跟蹤。

參考答案:

加速度

機器人動力學研究的對象實質(zhì)上是一個（）。

參考答案:

剛體

歐拉運動定律是將（）擴展到無數(shù)的粒子集合到一起組成的一個具體的有體積的剛體。

參考答案:

牛頓第二運動定律

歐拉第一定律研究的是{線運動}，歐拉第二定律研究的就是角運動。（）

參考答案:

對

歐拉第二運動定律的結(jié)論是：物體角動量的變化率等于它所受到的力矩。（）

參考答案:

對

在機器人動力學研究中，力矩和力分別對應的是旋轉(zhuǎn)關節(jié)和平移關節(jié)。（）

參考答案:

對

用牛頓歐拉法推導機械臂的動力學主要包含兩個步驟：首先是（），齊次是（）。（）

參考答案:

正向傳遞速度及加速度

;反向傳遞力”

機械臂動力學，是指機械臂關節(jié)輸出的{力和關節(jié)運動}之間的關系。用一個函數(shù)表示，是。（）

參考答案:

對

雅可比矩陣的作用是將關節(jié)空間的速度與操作空間的速度連接起來。用公式表示是。（）

參考答案:

對

雅可比矩陣是一個m×n的矩陣，其中m是末端執(zhí)行器操作空間的自由度數(shù)，n是機械臂的關節(jié)數(shù)量。（）

參考答案:

對

第五章測試

對于連續(xù)路徑運動或輪廓運動，如弧焊和曲面加工等，只要規(guī)定機械臂的起始點和終止點即可。（）

參考答案:

錯

機器人軌跡規(guī)劃輸入包括路徑的“設定”和“約束”，輸出的是機械臂末端執(zhí)行器的位姿序列，表示末端執(zhí)行器在各離散時刻的中間位姿。（）

參考答案:

對

軌跡規(guī)劃既可在關節(jié)空間中進行，也可在笛卡爾坐標系中進行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連續(xù)和平滑。（）

參考答案:

對

采用關節(jié)角度值來描述機械臂的運動稱為（）空間描述。

參考答案:

關節(jié)

采用關節(jié)角度值來描述機械臂的運動時，兩點之間的運動是可預知的。（）

參考答案:

錯

采用三次多項式規(guī)劃的運動軌跡中，位置、速度和加速度都是連續(xù)的。（）

參考答案:

錯

采用三次多項式規(guī)劃機器人運動軌跡時建立的三次多項式方程中包含有（）個未知量。

參考答案:

4

機器人軌跡規(guī)劃輸入包括路徑的“設定”和“約束”，輸出的是機械臂末端執(zhí)行器的位姿序列，表示末端執(zhí)行器在各離散時刻的中間位姿。（）

參考答案:

對

機械臂末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中的描述，包括位置描述與姿態(tài)描述，姿態(tài)插補一般采?。ǎ?/p>

參考答案:

線性方式”

第六章測試

以下哪種傳感器屬于機器人的內(nèi)部傳感器（）。

參考答案:

關節(jié)旋轉(zhuǎn)編碼器

某一絕對式光電編碼器二進制編碼位數(shù)為16，其分辨率為（）。

參考答案:

0.00549°

增量式光電編碼器的A相和B相輸出的脈沖相位角相差（）。

參考答案:

90°

力覺傳感器按使用的部位主要有（）。

參考答案:

腕力覺傳感器

;關節(jié)力覺傳感器

;指力傳感器

視覺傳感器按照光電轉(zhuǎn)換器件分類主要有（）。

參考答案:

CMOS

;CCD

旋轉(zhuǎn)光電編碼器根據(jù)檢測角度位置的方式可以分為（）。

參考答案:

增量式光電編碼器

;絕對式光電編碼器

接近開關可以分為（）。

參考答案:

非接觸式接近開關

;接觸式接近開關

激光位移傳感器的激光三角測量法適用于遠距離測量。（）

參考答案:

錯

接近開關主要用于物體抓取或避障等近距離工作的場合。（）

參考答案:

對

腕力覺傳感器一般由應變片陣列而成，可以檢測沿傳感器坐標系三個軸方向的力及繞這三個軸的力矩（如六維力傳感器等）。（）

參考答案:

對

第七章測試

基于關節(jié)坐標的工業(yè)機器人控制中，在關節(jié)位置閉環(huán)控制系統(tǒng)中引入速度負反饋（速度環(huán)）可（）。

參考答案:

增加系統(tǒng)阻尼比

連續(xù)軌跡控制的技術(shù)指標是軌跡精度和平穩(wěn)性。（）

參考答案:

對

點位控制的主要技術(shù)指標是定位精度和完成運動所需要的時間。（）

參考答案:

對

電機軸的轉(zhuǎn)動慣量J1和阻尼系數(shù)B1折算到負載側(cè)時與傳動比成正比。（）

參考答案:

錯

機器人關節(jié)PID控制包含（）。

參考答案:

比例環(huán)節(jié)

;積分環(huán)節(jié)

;微分環(huán)節(jié)

工業(yè)機器人的控制主要分為兩大類型（）。

參考答案:

位置控制

;力控制

機器人多個關節(jié)同時運動時，各個運動關節(jié)之間的力或力矩會產(chǎn)生相互作用，不能運用單個關節(jié)的位置控制原理。（）

參考答案:

對

對于快速運動、負載變化大和要求力控的機器人，機器人控制還需要考慮其動力學行為。（）

參考答案:

對

基于笛卡爾坐標的控制需要輸入期望的關節(jié)位置、速度和加速度，使各個關節(jié)電機以不同的速度協(xié)調(diào)配合。（）

參考答案:

錯

分解運動速度控制是各個關節(jié)電機以不同的速度同時運行，以保證末端執(zhí)行器沿笛卡爾坐標軸穩(wěn)定運動。（）

參考答案:

對

第八章測試

如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境剛度很高，那么機器人要執(zhí)行某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難，此時應該考慮（）。

參考答案:

柔順控制

同時對機器人末端執(zhí)行器運動和接觸力進行控制稱為力/位混合控制。（）

參考答案:

對

直接拖動示教控制方案的關鍵技術(shù)是零力控制。（）

參考答案:

對

零力控制是指通過補償機器人重力和摩擦力的影響，使得在等效失重的狀態(tài)下，機器人能夠?qū)ν饬w現(xiàn)出一種順應性運動狀態(tài)。（）

參考答案:

對

由于機器人工作環(huán)境復雜，且當前人機協(xié)作日益緊密，工業(yè)機器人在作業(yè)時，應具備良好的柔順性。（）

參考答案:

對

當機械臂末端執(zhí)行器與外部環(huán)境接觸后就會受到環(huán)境的約束，并與外部環(huán)境構(gòu)成一個動態(tài)系統(tǒng)，稱為機械阻抗，一般常用以下哪些參數(shù)進行描述。（）。

參考答案:

質(zhì)量

;阻尼

;剛度

機器人阻抗控制中，低的主動剛度可減少位置誤差。（）

參考答案:

錯

零力控制大體上可分為（）。

參考答案:

基于力矩

;基于位置/速度

阻抗控制在實際應用過程中常基于位置控制器來實現(xiàn)阻抗調(diào)節(jié)，這種主動阻力控制稱之為導納控制。（）

參考答案:

對

機器人腕力覺傳感器一般由應變片陣列而成，只可以檢測沿傳感器坐標系三個軸方向的力。（）

參考答案:

錯

第九章測試

世界上第一種機器人語言是（）。

參考答案:

WAVE

機器人語言描述的內(nèi)容有（）。

參考答案:

機器人的操作內(nèi)容

;機器人的作業(yè)動作

;機器人的工作環(huán)境

;機器人的工藝流程

機器人編程語言的類型包括（）。

參考答案:

任務級

;對象級

;動作級

VAL語言只能接收傳感器的開關信號，所以與計算機的通信能力較差。（）

參考答案:

對

以下屬于機器人對象級編程語言的是（）。

參考答案:

AUTOPASS

;AML

動作級、對象級、任務級編程語言中，任務級是比較高級的機器人語言。（）

參考答案:

對

機器人的監(jiān)控狀態(tài)可以設置機器人速度，進行存儲或改寫程序等操作。（）

參考答案:

錯

以下哪些屬于機器人編程語言的基本功能（）。

參考答案:

決策

;運算

;通信

;工具指令

對機器人系統(tǒng)進行離線仿真，可以實現(xiàn)在不接觸實際機器人工作環(huán)境的情況下，通過計算機圖形技術(shù)，提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。（）

參考答案:

對

機器人離線編程系統(tǒng)的主要內(nèi)容有（）。

參考答案:

機器人運動圖形仿真

;建立機器人和環(huán)境的三維實體模型

;具備機器人工作過程的知識

;軌跡規(guī)劃和檢查算法

第十章測試

機器人模塊化技術(shù)包括（）。

參考答案:

驅(qū)動向小型高輸出發(fā)展

;機器人結(jié)構(gòu)設計向模塊化發(fā)展

;機器人軟件模塊化

;控制裝置向小型智能化發(fā)展

微型機器人有哪些應用？（）。

參考答案:

胃鏡膠囊機器人

;微型管道機器人

;微型移動機器人

以下不屬于第零代機器人的是（）。

參考答案:

機器人記者

水下仿生機器人分為（）。

參考答案:

半自治

;遙控

;自治

仿生機器人要解決的關鍵問題包括（）。

參考答案:

建模問題

;控制優(yōu)化問題

;信息融合問題

未來仿生機器人必將朝著特種仿生機器人、微