安川機(jī)器人操作及編程簡易教程

1.2再現(xiàn)操作盒當(dāng)前第1頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)1.3示教編程器1.4簡單的基本操作究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？接通電源示教：教機(jī)器人工作。再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。切斷電源基本工作過程可以用下圖說明：當(dāng)前第2頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)注意：接通電源時(shí)，請務(wù)必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否安全。2.1接通主電源把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON”位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。2.2接通伺服電源把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON”位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。2.2.1再現(xiàn)模式時(shí)按再現(xiàn)操作盒的[SERVOONREADY]鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。當(dāng)前第3頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)2.2.2示教模式時(shí)按再現(xiàn)操作盒的[SERVOONREADY]鍵，該鍵閃爍，此時(shí)伺服電源未通。在示教編程器上按[示教鎖定]鍵。握住安全開關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)操作盒上的[SERVOONREADY]鍵燈亮。注意：伺服電源接通時(shí)可聽見伺服電機(jī)帶電后的聲音。注意：伺服電源的ON/OFF——安全開關(guān)的使用。握住安全開關(guān)，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：當(dāng)前第4頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)3.1機(jī)器人如何動作機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機(jī)器人各軸即可運(yùn)動。3.1.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動作3.1.2直角坐標(biāo)系的動作當(dāng)前第5頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)當(dāng)前第6頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)3.1.3關(guān)于移動命令與程序點(diǎn)1.運(yùn)動命令為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動的命令就是移動命令。在移動命令中記錄有移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)閄RC使用的INFORMII語言主要的移動命令都以“MOV”來開始，所以也把移動命令叫做“MOV”命令。例如：MOVJVJ=50.00MOVLV=662.程序點(diǎn)一般把某個(gè)運(yùn)動命令到下一個(gè)運(yùn)動命令前稱為一個(gè)程序點(diǎn)。每個(gè)程序點(diǎn)前都有001、002、003這樣的程序點(diǎn)。例如，“程序點(diǎn)1的位置”指程序點(diǎn)號為001（S:001）的運(yùn)動命令中記錄的位置。示例：當(dāng)前第7頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)3.2示教3.2.1示教前的準(zhǔn)備開始示教前，請做以下準(zhǔn)備：使再現(xiàn)操作盒能有效操作把動作模式定為示教模式示教鎖定輸入程序名再現(xiàn)操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的[REMOTE]鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。按再現(xiàn)操作盒的[TEACH]鍵，定為示教模式。按示教盒上的[示教鎖定]鍵，如未加示教鎖定時(shí)，不能通過安全開關(guān)接通伺服電源。4.在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。當(dāng)前第8頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)5.顯示新建程序畫面，按[選擇]鍵。6.顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程序?yàn)槔M(jìn)行說明。注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號，最大長度為8個(gè)字符。7.光標(biāo)放在“T”上按[選擇]鍵。以同樣的方法輸入“E”、“S”、“T”。8.按[回車]鍵，程序名“TEST”被輸入。9.光標(biāo)移動到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被輸入到XRC的內(nèi)存中，程序被顯示，“NOP”和“”END命令自動生成。3.2.2示教程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè)程序。以下為機(jī)器人輸入從工件A點(diǎn)到B點(diǎn)的加工程序，此程序由1～6的6個(gè)程序點(diǎn)組成。當(dāng)前第9頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)移動到完全離開機(jī)器人周邊物體的位置輸入程序點(diǎn)1。1.握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動到適合作業(yè)的位置點(diǎn)1。3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖行中以MOVJ表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。4.光標(biāo)在行號0000處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50％。5.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)1（行0001）。程序點(diǎn)1——開始位置當(dāng)前第10頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)程序點(diǎn)2——作業(yè)開始位置附近在該點(diǎn)處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。1.用軸操作鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。程序點(diǎn)3——作業(yè)開始位置保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。此時(shí)，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證在移動的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。1.用手動速度[高]或[低]鍵，改變機(jī)器人移動的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。當(dāng)前第11頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)2.按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。3.光標(biāo)在行號0002處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為12.5％。4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行0003）。當(dāng)前第12頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)程序點(diǎn)4——作業(yè)結(jié)束位置1.保持直角坐標(biāo)系不變，用軸操作鍵把機(jī)器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。2.按[插補(bǔ)方式]鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標(biāo)在行號0003處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為138cm/min。4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行0004）。當(dāng)前第13頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)程序點(diǎn)5——不碰觸工件、夾具的位置1.用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具的地方。2.按[插補(bǔ)方式]鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標(biāo)在行號0004處時(shí)，按[選擇]鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)5（行0005）。當(dāng)前第14頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)程序點(diǎn)6——開始位置附近1.用軸操作鍵把機(jī)器人移開始點(diǎn)附近。4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)6（行0006）。示教結(jié)束當(dāng)前第15頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合現(xiàn)在機(jī)器人停在第1程序點(diǎn)附近的第6程序點(diǎn)處。這時(shí)，如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點(diǎn)5直接移動到程序點(diǎn)1的位置，即可進(jìn)行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點(diǎn)6與最初位置的程序點(diǎn)1設(shè)為同一位置。程序點(diǎn)位置的修改：1.把光標(biāo)移到程序1所在行。2.按下[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移到程序點(diǎn)1的位置。3.把光標(biāo)移到程序6所在行。4.按下[修改]鍵。5.按下[回車]鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。當(dāng)前第16頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)3.2.3示教軌跡的確認(rèn)1.把光標(biāo)移到程序1所在行。3.按下[前進(jìn)]鍵，利用機(jī)器人的動作確認(rèn)每一個(gè)程序點(diǎn)。每按一次[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移動一個(gè)程序點(diǎn)。2.按手動速度的[高]或[低]鍵，設(shè)定速度為中。4.程序點(diǎn)完成確認(rèn)后，將光標(biāo)放回程序起始處。5.所有程序點(diǎn)的連續(xù)動作：按下[聯(lián)鎖]鍵的同時(shí)，按下[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，1個(gè)循環(huán)后停止。當(dāng)前第17頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)3.2.4程序的修改對程序進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入或刪除時(shí)，按以下步驟來編輯程序。3.2.4.1修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)1.連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至待修改的程序點(diǎn)2。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。3.按下[修改]鍵。4.按下[回車]鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。當(dāng)前第18頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)193.2.4.2插入程序點(diǎn)1.連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至程序點(diǎn)5。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3.按下[插入]鍵。4.按下[回車]鍵，則完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)號碼自動加1。當(dāng)前第19頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)3.2.4.2刪除程序點(diǎn)1.連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至要刪除的程序點(diǎn)6。2.確認(rèn)光標(biāo)位于要刪除的程序點(diǎn)處，按下[刪除]鍵。3.按下[回車]鍵，完成程序點(diǎn)的刪除。所刪除的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)號碼自動減1。當(dāng)前第20頁\共有21頁\編于星期四\22點(diǎn)4.1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備按下[示教鎖定鍵]解除示教鎖定，確認(rèn)[