第章 SLC的硬件構(gòu)成

第6章S7-300PLC系統(tǒng)及編程

主要內(nèi)容：1、S7-300PLC的硬件構(gòu)成

CPU模塊、信號(hào)(SM)模塊、通信處理器(CP)模塊、功能(FM)模塊、電源(PS)模塊、接口(IM)模塊。2、S7-300的擴(kuò)展及I／O地址分配可擴(kuò)展3個(gè)導(dǎo)軌，最多32個(gè)模塊，I/O地址：0.0－127.73、S7-300指令系統(tǒng)支持梯形圖（LAD）、語(yǔ)句表（STL）和功能圖（FBD）等三種編程語(yǔ)言

4、STEP7編程簡(jiǎn)介主要為用于S7-300組態(tài)和編程的STEP7Basis軟件

S7-300系列可編程控制器(PLC)通常用于中小型高性能的控制系統(tǒng)，適合自動(dòng)化工程的各種應(yīng)用場(chǎng)合，特別是生產(chǎn)制造工程中的應(yīng)用。S7-300系列的PLC由CPU、模塊信號(hào)模塊、通信處理器模塊、功能模塊等多種模塊組成，S7-300系列PLC的模塊化結(jié)構(gòu)使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)更加靈活，易于實(shí)現(xiàn)分布式的配置和網(wǎng)絡(luò)連接。

S7-300系列PLC編程軟件包有STEP7Basis版本和STEP7Professional等，其功能強(qiáng)大，包含了自動(dòng)化項(xiàng)目中從啟動(dòng)、實(shí)施、測(cè)試到服務(wù)所需的全部功能。S7-300系列可編程控制器特點(diǎn)6.1S7-300PLC的硬件構(gòu)成采用模塊化結(jié)構(gòu)，可根據(jù)控制需要靈活配置，用DIN標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌安裝，配置靈活、安裝簡(jiǎn)單、維護(hù)容易、擴(kuò)展方便，各種模塊可進(jìn)行靈活組合和擴(kuò)展。主要模塊類型有中央處理單元(CPU)模塊、信號(hào)(SM)模塊、通信處理器(CP)模塊、功能(FM)模塊；輔助模塊有電源(PS)模塊、接口(IM)模塊等，每類模塊有不同的種類型號(hào)可供選擇。圖6.1S7-300的模塊、導(dǎo)軌和U形總線組合示意圖6.1.1CPU模塊CPU模塊是PLC的核心，它負(fù)責(zé)存儲(chǔ)程序并執(zhí)行用戶程序，對(duì)其他模塊存取數(shù)據(jù)，還為背部U形總線提供DC5V電源。有些CPU模塊配有通信接口，可實(shí)現(xiàn)某些類型的通信功能?？ú埏@示狀態(tài)和故障MMC彈出器模式選擇器打開此面板可見兩個(gè)接口：MPI接口，PtP接口或DP接口輸出和輸入連接器端子（僅CPU31XC有）1.模塊結(jié)構(gòu)模塊結(jié)構(gòu)包括：（1）控制和顯示單元。1）

集成I/O端子。2）

狀態(tài)和故障顯示。3）

模式選擇開關(guān)。（2）通信接口單元。1)MPI接口。2）PROFIBUS-DP接口。3）PtP接口。（3）存儲(chǔ)單元。1）系統(tǒng)存儲(chǔ)器（SystemMemory）

2）裝載存儲(chǔ)器（LoadMemory）

3）工作存儲(chǔ)器(RAM)圖6.3S7-300PLC的存儲(chǔ)空間組成示意圖存儲(chǔ)器的保持

①通過編程器或PC機(jī)下載用戶程序。所有用戶程序數(shù)據(jù)都可通過MMC從編程器／PC機(jī)下載到PLC中。②刪除塊。在刪除塊時(shí)，一般從裝載存儲(chǔ)器中刪除，但在STEP7中，也可以使用用戶程序刪除塊。塊刪除后，該塊原來(lái)占用的RAM將被釋放。③上載。與下載操作相比，上載定義為將PLC中的程序傳送到編程器或PC機(jī)，傳送某個(gè)塊或整個(gè)用戶程序。④壓縮。壓縮數(shù)據(jù)可以避免由于裝入／刪除操作所造成的存儲(chǔ)對(duì)象之間的縫隙。

在MMC中保存整個(gè)項(xiàng)目使用“SaveprojecttoMemorycard”和“RetrieveprojectfromMemoryCard”，可以將所有項(xiàng)目數(shù)據(jù)保存到一個(gè)SIMATIC微型存儲(chǔ)卡中，以便以后進(jìn)行維護(hù)。地址區(qū)S7－300PLC中，系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)被分為如表所列的地址區(qū)。在用戶程序中使用相應(yīng)的指令可以在相應(yīng)的地址區(qū)內(nèi)直接對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行尋址。

地址區(qū)說明輸入過程映象在每個(gè)OBl循環(huán)的開始，CPU將讀取輸入模塊的輸入數(shù)值，并保存到輸入過程映象中存到輸入過程映象中輸出過程映象在其循環(huán)過程中，程序?qū)⒂?jì)算輸出的數(shù)值，并將它們寫入輸出的過程映象。在Obl循環(huán)結(jié)束時(shí)，CPU將這些計(jì)算輸出值寫入輸出模塊標(biāo)志位該區(qū)域?yàn)橛脩舫绦蛑械闹虚g計(jì)算結(jié)果提供存儲(chǔ)

定時(shí)器在該區(qū)域提供有定時(shí)器功能計(jì)數(shù)器在該區(qū)域提供有計(jì)數(shù)器功能局部數(shù)據(jù)程序指令塊(OB,FB、FC)中的臨時(shí)數(shù)據(jù)將在編輯塊時(shí)保存到該存儲(chǔ)區(qū)數(shù)據(jù)塊程序指令塊的數(shù)據(jù)處理區(qū)域I／O過程映象當(dāng)用戶程序?qū)ぶ份斎?I)和輸出(O)地址區(qū)時(shí)，不能查詢數(shù)字量信號(hào)模塊的信號(hào)狀態(tài)。相反，它將訪問系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)的一個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域。這一存儲(chǔ)區(qū)域稱為過程映象，它被分為兩部分：輸人的過程映象(PII)和輸出的過程映象(PIQ)。全局惜變量對(duì)于設(shè)整個(gè)失用戶環(huán)程序頑中有晉效，估可被亭各個(gè)需程序狐塊使肉用，伶在某愉個(gè)程晚序塊倚使用掌和改榜變，匯退出沸后其多他程萍序塊緞使用霸仍然演有效勢(shì)。下權(quán)列對(duì)坐象可侵定義幕為全章局變駕量：①I/穿O信柱號(hào)（川I、大IB蔥、I茂W、榆ID嘩、Q橫、Q洋B、漲QW雕、Q華D）脆。②I/招O輸剝?nèi)胼敇愠觯ǚ蔖I丸、P錦Q）擇。③存儲(chǔ)紅器（漢M、漫MB嗓、M判W、格MD含）。④定時(shí)矩器（惰T）愉/計(jì)結(jié)數(shù)器羊（C門）。⑤程序域塊（蛛FC準(zhǔn)、F婆B、讓SF僅C、離SF插B）撐。⑥數(shù)據(jù)障塊（危DB直）。⑦缺變量袋表（乳VA懲T）蛛。局部塌變量局部目變量織由臨總時(shí)變辣量和缸靜態(tài)苗變量吃組成坊，在鐮OB僅、F垂C、炸FB抖中使納用。對(duì)局釘部數(shù)怪據(jù)的沈訪問產(chǎn)比對(duì)職數(shù)據(jù)閥塊中僻的數(shù)淋據(jù)訪躺問要廚快，史局部易變量烤包括勇：①程序贈(zèng)指令集塊的蘭臨時(shí)吉變量服。②背景箱數(shù)據(jù)踢塊的配靜態(tài)業(yè)變量移。③組織飄塊的蛛啟動(dòng)約信息軌。④傳送廉參數(shù)導(dǎo)。⑤摔中間旅結(jié)果釘。2．膨S7振-3亮00疾C累PU朗的種福類S7仁-3青00匆C誤PU暴分為炕四個(gè)時(shí)系列敢8種要類型億，適槳用不飽同級(jí)蘿別的勿的性拌能。稻每個(gè)休系列堆又有恢四種潔基本疫單元回，每杜個(gè)基膨本單鍛元都?xì)灠ù貱P丟U、電源付、輸貓入/趙輸出謝、通反信接彩口等蠟部件脆，但久功能沒及特?fù)屝愿麟s有差常異，坑S7擔(dān)-3精00設(shè)系列宿PL余C的監(jiān)CP逆U模覆塊有阻4個(gè)炮系列它為：1）林標(biāo)準(zhǔn)悉型C蒸PU務(wù)(S散ta館nd塑ar的d擱CP嚷Us屢)系會(huì)列：籍CP捉U3直1x錯(cuò)系列江。2）挪集成突型C棕PU腿系列輩：C云PU步31設(shè)x禿IF綁M系潤(rùn)列。3)鑼故晨障安再全型永CP在U(雄Fa革il育-s慢af珍e呢CP督Us骨)系纖列：膊CP倉(cāng)U3什1x袖F系停列。4)穴緊秩湊型桑CP叫U(岸Co抖mp炮ac寸t擋CP觸Us撒)系活列：備CP驢U3主lx直C系仇列。3.詢C鼠PU智中櫻的寄僅存器（1寨）累花加器例（A田CC禽Ux雀）累加描器用注于處述理字耽節(jié)、立字或捕雙字副的寄咱存器閣。S碗7-領(lǐng)30剝0冤有兩令個(gè)3帝2熱位累擔(dān)加器浙（A涉CC銹U1悄和哀AC插CU儉2）謠，S火7-遲40越0殲有4存?zhèn)€摸累加將器（角AC悶CU早1～評(píng)AC績(jī)CU錢4）晝。數(shù)鋸據(jù)放噸在累白加器舉的低碼端（提右對(duì)道齊）滾。（2荒）數(shù)納據(jù)塊約寄存槍器DB捎和腿DI憤寄眠存器竹分別員用來(lái)售保存然打開蘭的共旨享數(shù)莫據(jù)塊餓和背執(zhí)景數(shù)脊據(jù)塊鑄的編之號(hào)。（3近）狀治態(tài)字馳寄存垃器（件16疤位哥）①FC,首享次檢牌測(cè)位運(yùn)。②RL甚O,邏敢輯運(yùn)椅算結(jié)買果。③ST雹A,狀街態(tài)位咸，不雞能用切指令悅檢測(cè)挪。④甚OR罩位,憲暫存恐邏輯配“與茅”的另操作窗結(jié)果齊（先觸與后盯或）抓。⑤蠻OV侄,溢恭出位替,算標(biāo)術(shù)運(yùn)丙算或孕比較結(jié)指令蒜執(zhí)行晴時(shí)出時(shí)錯(cuò)時(shí)綿被置睡1。⑥武OS捎，溢鎮(zhèn)出狀繼態(tài)保孤持位件，O綁V置砍1時(shí)杏被置絹1，買OV疾清0勁時(shí)仍腎保持客1。⑦CC悄O、兼CC桌1分幟別為震條件喜碼0宋、1病，表急示累茫加器義1算恥術(shù)或經(jīng)邏輯冬運(yùn)算掏結(jié)果嚇與0網(wǎng)的大不小關(guān)稠系、謝比較峽指令恭結(jié)果銷或移發(fā)位指緒令移莖出位筒狀態(tài)稿。⑧BR爬，二翁進(jìn)制談結(jié)果紫位，土在既豈有位響和字恨操作墳時(shí)，器表示蠶字操武作結(jié)路果是該否正勒確。牧如功牽能正央確執(zhí)否行，察BR節(jié)和E邪NO太位也算為1隱，否街則為嶼0。6.搞1.償2信號(hào)哨(S棚M)喘模塊S7被-3弓00遲的信帶號(hào)(改Si侵gn針al達(dá)M泉od風(fēng)el瘋)模賽塊主庸要用擇于一促般數(shù)腿字和宋模擬敏信號(hào)畢的輸找入輸細(xì)出傳材送處攻理，攪信號(hào)塑模塊犁系列逝有：數(shù)字華量輸隊(duì)入／篩輸出慕模塊體，模擬威量輸他入／計(jì)輸出鏈模塊涉，位置在輸入贈(zèng)模塊填，用于受連接叨有爆讓炸危財(cái)險(xiǎn)場(chǎng)伙合的謀輸入涂／輸并出模種塊。1潛.漲數(shù)字藍(lán)量輸陡入／攪輸出淋(D柿I／璃DO選)模虹塊1)數(shù)字婚量輸途入畝DI滾模塊S7律-3巖00父有多述種數(shù)臨字量撒輸入員／輸幼出模棍塊,黎可根太據(jù)需夜要進(jìn)蹄行選池?fù)瘢鶕?jù)潔輸入搜信號(hào)祝的極再性和匪輸入晃點(diǎn)數(shù)早，S痰M3糞21翼主要捆有4憂種數(shù)魚字量攏輸入吵模塊冬，其足技術(shù)核特性宣如表跌。2)數(shù)字抱量輸岡出(書DO倚)模決塊S切M3姿22數(shù)字度量輸府出模脅塊將斯S7級(jí)-3云00竭內(nèi)部扒信號(hào)賢電平局轉(zhuǎn)換駱成現(xiàn)吐場(chǎng)所熊需要售的外協(xié)部信撲號(hào)電失平，珍可直爐接驅(qū)庸動(dòng)電粥磁閥怪線圈趟／接館觸器指線圈雀、微貝型電覆動(dòng)機(jī)蝦、指爺示燈蜓等負(fù)朋載。根據(jù)禮負(fù)載嘴回路聽使用濾電源也和速鏡度的泊要求買，可烈選擇播直流桶輸出狐模塊籃(晶結(jié)體管耗輸出池方式漠)、童交流筍輸出族模塊潔(晶納閘管集輸出久方式茂)、終交直晉流兩廢用輸斷出模船塊(設(shè)繼電霞器輸緒出方建式)再根傘據(jù)控鋒制點(diǎn)咬數(shù)的神要求顆選擇鵝輸出貿(mào)點(diǎn)數(shù)貍，S粥M3汪22摔有7憤種輸前出模旱塊可充供選向擇SM京32朋2數(shù)檔字量熔輸出偵模塊凳的主宅要技窗術(shù)特切性3)占數(shù)唇字量蠶輸入吹／輸侮出(慚DI羊／D宵O)豬模塊時(shí)SM屬32伯3SM涂32恨3數(shù)脫字量撫輸入旗／輸括出模稱塊是所在一溝塊模念塊上犧同時(shí)察具有鼠數(shù)字屬量輸壁入點(diǎn)念和數(shù)排字量索輸出副點(diǎn)，敞包括騰兩種炊類型陪：一種崗是帶樓有8嫌個(gè)共接地輸腦入端常和8襲個(gè)共掀地輸謠出端腐，另一雞種是勁帶有銷16冰個(gè)共扣地輸紅入端星和1劇6個(gè)高共地濾輸出杏端，咬這兩特種模犁塊的食輸入沙／輸夸出特何性相窯同。２.獲模愉擬量雷輸入躺／輸濁出(抗Al蛙／A啊O)任模塊1)模擬住量輸悲入(巾AI泡)模姐塊S帽M3膊31SM宇33急1模寨塊目滅前有突3種意規(guī)格魂，8儀AI勸×1雜2位省，2膠AI嗽×1還2位肌和8約AI熟×1申6位矮。S扒M3袍31渡模塊苗主要六由A日／D鄰轉(zhuǎn)換跌器、瓣切換裳開關(guān)宴、恒叛流源考、補(bǔ)蘭償電旁路、清光隔鑼離器肺及邏紫輯電參路組網(wǎng)成在實(shí)飾際應(yīng)襲用中段，應(yīng)寇當(dāng)用喬ST訂EP雪7瘋的組娘態(tài)工夸具對(duì)互未使籍用的粗模擬堵量通傲道進(jìn)攏行屏鞭蔽2)翠模滅擬量嘗輸入須／輸憑出(公AI他／A高O)喂模塊古SM床33拋4SM刻33嶼4目校前有致兩種竿規(guī)格張，一疫種是乏輸入歡／輸稈出精犯度為布8位勢(shì)的4責(zé)AI賭／2助AO收模塊糧，另垂一種裙是輸蟻入／豪輸出托精度戶為1嗎2位桂的4層AI摸／2聾AO諷模塊鉛。輸斗入測(cè)遍量范蘆圍是偵O～面10筐V或移O～矛20畝m患A，撕輸出季范圍辭是O廉～1督0V獵或0安～2潑0松mA羨。3)觸模報(bào)擬量懶輸出煩(A摟O)網(wǎng)模塊奏SM尿33中2SM誓33樂2模蟲塊有斧3種奧規(guī)格值，4唯AO虎×1盛2位遠(yuǎn)、2松AO貢×1全2位續(xù)和4灰AO坐×1私6位分辨梢率：路從1跨2位耗到1巴5位管。模擬姥量輸酒出通纖道轉(zhuǎn)釀?chuàng)Q時(shí)故間和遼模塊稻循環(huán)肢時(shí)間粉：每羨通道隨最大密轉(zhuǎn)換越時(shí)間竿為趴0.偷8～評(píng)1.金5m絕s，西建立嘆時(shí)間際為O報(bào).1詳～0化.5連ms。與負(fù)崇載／支執(zhí)行燥裝置好的連筆接：?jiǎn)T可以燃輸出矛電壓廈或電執(zhí)流。具有肅診斷釘和中恐?jǐn)嗄芗×Γ汗揽蓪?shí)編現(xiàn)對(duì)釣電壓企輸出述進(jìn)行慕短路秘檢測(cè)刪，對(duì)殘電流堵輸出幅進(jìn)行壺?cái)嗑€象檢測(cè)瘡。采用鉆四線往回路程連接尼負(fù)載青回路6.嚷1.糕3亭通沉信處悶理器棕(C雨P(guān))遺模塊１．添CP德34幕0通鏟信處燦理器旁模塊CP序34飄0模婦塊用妖于建垃立點(diǎn)劇對(duì)點(diǎn)霞(P替t)反低速教連接久，有松3種冬通信宮接口幼，R煩S袋23免2C杜、2尸0m振A(直TT享Y)堆、R嘗S初42乏2／先RS尾4死85。２．石CP券34爽1通劣信處確理器盯模塊CP冷34殲1模末塊用孤于建遷立點(diǎn)服對(duì)點(diǎn)鋤(P僻oi戀nt櫻t父o吩Po衫in彩t)顧的高堡速連康接，迫有上歸述3胸種通傻信接步口。３．匆CP冶34片2-班5通陪信處怒理器膠模塊CP順34妖2-蛛5模兵塊用蜻于實(shí)瓦現(xiàn)S膨7-陵30繼0與杏PR滅OF遣IB蘿US削-D掛P現(xiàn)啞場(chǎng)總璃線的弱連接逆。４．漁C喬P3防43咐-1券通信晝處理應(yīng)器模漸塊CP嘩34臭3-額1模賽塊用炒于實(shí)需現(xiàn)S科7-永30搞0與何工業(yè)嚷以太悟網(wǎng)總照線的抽連接柜。５．規(guī)CP煉34灶3-盡1鈴TC竄P通汪信處楊理器不模塊CP擠34子3-停1碗TC孝P模朵塊使看用的壞是標(biāo)成準(zhǔn)T青CP饒／I泳P通茫信協(xié)扎議６．腥CP徑34陽(yáng)3-慮2通怕信處央理器艦?zāi)KCP咬34峽3-件2模初塊用典于實(shí)負(fù)現(xiàn)S話7-帶30賽0與孩AS煤-I申接口碧總線夕的連緣瑞接。７．笛CP撥34識(shí)3-武5通美信處登理器西模塊CP扭34援3-訪5模劉塊用鄉(xiāng)豐于實(shí)吹現(xiàn)S束7-干30蜂0與漠PR豎OF體IB繼US橋-F例MS錫現(xiàn)場(chǎng)剛總線區(qū)的連友接。6.齡1.輩4甜功齒能(干FM繩)模蠻塊S7質(zhì)-3狹00占系列突PL槐C可章使用怠的功疊能模啊塊可隱完成個(gè)特殊栗功能腰，主版要有恒：高速適計(jì)數(shù)吉模塊高速孟電子蝦凸輪銜控制案器模連塊溫度洋和壓紫力等選閉環(huán)暢控制俘模塊步進(jìn)硬電機(jī)計(jì)定位墾模塊伺服蓋電機(jī)騰閉環(huán)豪控制執(zhí)定位把模塊蒸等1．螺單通例道高漏速智吳能計(jì)妹數(shù)器認(rèn)模塊鵝FM惹35絡(luò)0-蠶1FM之35寇0-音1模蹦塊是嗓智能喇化的鋪單通稻道計(jì)趟數(shù)模活塊，結(jié)設(shè)有衰計(jì)數(shù)負(fù)啟動(dòng)圓和停真止端湯，可鎖檢測(cè)仙最高右達(dá)5劍00瞇KH珍z的洽增量占編碼史器脈富沖信口號(hào)，青將實(shí)依際值脆與兩腐個(gè)可蘆選擇楚的參蝕考值岡相比諒較，餃達(dá)到閱比較鏟值時(shí)詳，通探過數(shù)尺字輸乳出端釀?shì)敵稣马憫?yīng)該模員塊有挽以下產(chǎn)三種仿工作秘方式霧：連續(xù)藝計(jì)數(shù)射：計(jì)亦數(shù)啟繁動(dòng)后評(píng)，計(jì)敲數(shù)器注從初今始值趟開始福加或陡減計(jì)訓(xùn)數(shù)單向津計(jì)數(shù)紛：計(jì)多數(shù)啟剖動(dòng)后所，計(jì)浩數(shù)器駐從初嫌始值鍬開始遵根據(jù)元主計(jì)證數(shù)方橡向在汗可編秘程的剖計(jì)數(shù)淹范圍荒內(nèi)加爆或減替單向似計(jì)數(shù)循環(huán)晉計(jì)數(shù)匠：計(jì)畝數(shù)啟生動(dòng)后幫，計(jì)溫?cái)?shù)器環(huán)從初苦始值起開始導(dǎo)根據(jù)役主計(jì)醫(yī)數(shù)方膏向在輩可編帥程的填計(jì)數(shù)虛范圍晉內(nèi)單倍方向刺循環(huán)辦計(jì)數(shù)2．貓8通禮道高享速智他能計(jì)疼數(shù)器稻模塊垂FM申35扭0-練2FM潑35田0-譯2模動(dòng)塊是槐智能晶化的蓮8通混道計(jì)檢數(shù)模青塊，姜可連益接輸朗入開膛關(guān)信旬號(hào)，居捕捉夸24壘V增悶量編觸碼器截、方翼向傳房誠(chéng)感器中、起伶動(dòng)器隸和N引UM連UR將編碼驅(qū)器的產(chǎn)脈沖用，并截判斷芳轉(zhuǎn)動(dòng)溉的方煤向，質(zhì)將實(shí)報(bào)際值錦與給非定的鬼可編炭程參索考值虧相比墾較該模幼塊有寇以下載七種鑰工作況方式肺：（1狗）連刑續(xù)計(jì)豬數(shù)：患計(jì)數(shù)片啟動(dòng)鮮后，襖計(jì)數(shù)豆器從幸初始杏值開冰始加弄或減屋計(jì)數(shù)和，在王達(dá)到謠上下醉限值潑（231-1襲到－注231）時(shí)頓，跳返到初舒始值弓再連斜續(xù)計(jì)去數(shù)。（2管）單抄向計(jì)克數(shù)：膛計(jì)數(shù)希啟動(dòng)諸后，副計(jì)數(shù)齡器從私初始桿值開悉始根臨據(jù)主闖計(jì)數(shù)勤方向榜在可寇編程敬的計(jì)撞數(shù)范隙圍內(nèi)史加或挨減單款向計(jì)域數(shù)。（3）循環(huán)件計(jì)數(shù)貓：計(jì)怎數(shù)啟拼動(dòng)后方，計(jì)披數(shù)器彼從初前始值塑開始要根據(jù)舊主計(jì)鍋數(shù)方羊向在勒可編耀程的飲計(jì)數(shù)絕范圍形內(nèi)單打方向劍循環(huán)疫計(jì)（4祝）頻率麗測(cè)量鼻：計(jì)很數(shù)啟倆動(dòng)后造，在扶一個(gè)良可編金程的陷時(shí)間乒窗內(nèi)情統(tǒng)計(jì)推所有假脈沖蝕數(shù)，魚從而摧計(jì)算畢出頻系率。（5案）速度蛇測(cè)量甩：計(jì)位數(shù)啟包動(dòng)后桂，在貿(mào)一個(gè)圍可編阿程的傭時(shí)間臂窗內(nèi)大統(tǒng)計(jì)裕所有清脈沖后數(shù)，旦從而饒計(jì)算芹出速挽度。（6托）測(cè)量咱周期菌：計(jì)孩數(shù)啟雁動(dòng)后蹤蝶，測(cè)能量計(jì)云數(shù)脈晌沖的厲兩個(gè)枝上升縱沿之盆間的燭時(shí)間枕。（7截）比各例：透4個(gè)辱計(jì)數(shù)館器通廊道組坡合形鵝成1橋個(gè)比怕例通年道，參計(jì)數(shù)痕啟動(dòng)昏后，乏根據(jù)哥主計(jì)損數(shù)方確向執(zhí)陪行從落起始場(chǎng)值到禾上限皆值或柴下限頂值的橫一次學(xué)比例拿運(yùn)算3.陳快臨速進(jìn)糟給／芳慢速哨驅(qū)動(dòng)陣定位胖模塊潛FM昏35調(diào)1FM愉35典1模休塊是鍛用于房誠(chéng)快速懶進(jìn)給梅和慢搭速驅(qū)搞動(dòng)的擔(dān)雙通叔道定殼位模漸塊，多每個(gè)麻通道縣配置耍有4息個(gè)數(shù)耽字輸釣出端秀，用證來(lái)控希制快刮速進(jìn)陪給、按慢速緞進(jìn)給紙、順賊時(shí)針衫和逆膽時(shí)針等轉(zhuǎn)動(dòng)盒等功衡能模塊角有以任下功撕能：1）娛設(shè)定慌：按縫點(diǎn)動(dòng)攻鍵使桌轉(zhuǎn)動(dòng)岔軸以崇快速不到慢毫速的踐移動(dòng)輩方式壇到達(dá)咬準(zhǔn)確貪位置濁（微襖動(dòng)方雜式）誼。2）擇絕對(duì)汪增量輩方式勞：轉(zhuǎn)薪動(dòng)軸暢移動(dòng)利到一翁個(gè)絕庭對(duì)目這標(biāo)位咸置時(shí)象，數(shù)斬值存抓儲(chǔ)在碎FM能35圓1衫模茅塊的玻表格怨中。3）笛相對(duì)置增量句方式熊：轉(zhuǎn)鑄動(dòng)軸搜移動(dòng)舌一個(gè)睬預(yù)設(shè)擊的距索離。4）傾參考桐點(diǎn)方起式：蔬使用頃增量的編碼鞏器時(shí)炭，可份設(shè)定感為工屑作原兼點(diǎn)或萬(wàn)作為損同步柏信號(hào)宣起點(diǎn)撓。5）驗(yàn)特殊惕功能蘆：零盤點(diǎn)偏形置，尊設(shè)定惠參考隸點(diǎn)，鬧刪除者剩余逆行程4.電子燃凸輪窄控制為器模脂塊F角M3暢52FM毛35籃2模罷塊是磨高速瘦電子籍凸輪借控制唱器模揭塊，痕有以定下功呢能：（1露）32栗個(gè)凸譽(yù)輪軌膏跡；帽13虧個(gè)直猴接連霞接到番模塊箱上集霞成的縱數(shù)字旺輸出初點(diǎn)。（2敞）可以叫用參翁數(shù)設(shè)蜓置凸行輪個(gè)簽數(shù)：槍根據(jù)恩設(shè)置益可以拋有3顧2、這64惰、1厘28檢個(gè)凸謠輪。（3蒸）通過撥參數(shù)睡設(shè)置靠凸輪氣的特劉性：私凸輪呼可以青被定耳義為勿位置固凸輪稈或時(shí)浴間凸奪輪，丑它們炕可以奏設(shè)定工方向胃（正秒向/肌反向亭）。（4鉤）凸輪穩(wěn)可被俊參數(shù)孕賦值舍到數(shù)征字輸京出端鐘。（5搭）軌跡哀輸出工0和捉1可毅以設(shè)庸置為其計(jì)數(shù)艦凸輪效，軌壤跡輸達(dá)出2糠可被埋設(shè)置旱為制亞動(dòng)凸特輪。(6撓)殲特孩殊功澤能：平長(zhǎng)度聯(lián)測(cè)量5.步進(jìn)守電動(dòng)設(shè)機(jī)定減位模界塊F宴M3堅(jiān)53FM倡35扮3模為塊控坡制步份進(jìn)電價(jià)機(jī)實(shí)懸現(xiàn)智押能定堤位，叨有以纖下功瞞能：（1烏）定位客功能鄰：1）際設(shè)定面：按狗點(diǎn)動(dòng)解鍵來(lái)寸移動(dòng)處轉(zhuǎn)動(dòng)歌軸（乘微動(dòng)場(chǎng)方式識(shí)）。2）俯增量單方式約：按重照表侮格中過已存抽入的冤路徑度來(lái)移裂動(dòng)軸3）筆MD纏I(裕手動(dòng)押數(shù)據(jù)購(gòu)輸入律)和解運(yùn)行叔中的猴MD笑I,資以設(shè)廚定速隨度定位于罪希望牽的位剪置。4）承自動(dòng)近/單妖段控串制：摘用于萬(wàn)復(fù)雜紐奉定位廚路徑禁運(yùn)行歌；連鳥續(xù)/周期榜進(jìn)給華，前脫進(jìn)/筆后退伍等。（2習(xí)）特殊頓功能完：1）長(zhǎng)度說測(cè)量號(hào)。2）通過錯(cuò)FM塵35康3的督快速驗(yàn)輸入船啟動(dòng)叛和停側(cè)止定急位運(yùn)彎轉(zhuǎn)。3）運(yùn)動(dòng)益變化屠率限截制。4)氏在促運(yùn)轉(zhuǎn)助中設(shè)董定實(shí)點(diǎn)際值刊。6.著伺勾服電哲動(dòng)機(jī)忍定位擇模塊淡FM醒35罩4FM稈35勿4模屬塊是訴通過叛伺服梁電機(jī)國(guó)實(shí)現(xiàn)嫂通用智定位鉗任務(wù)演的智繡能模攪塊，?？捎美碛趶募『?jiǎn)單抽的點(diǎn)縫到點(diǎn)熔定位淚任務(wù)脹到對(duì)麗響應(yīng)肺、精嘴度和機(jī)速度供要求便較高崖的復(fù)璃雜運(yùn)悔動(dòng)方屠式，模塊哪有以導(dǎo)下功柳能：（1韻）定位遺功能秒：1）魄設(shè)定坦：按扶點(diǎn)動(dòng)頓鍵來(lái)授移動(dòng)殊伺服親轉(zhuǎn)動(dòng)御軸（寄微動(dòng)移方式文）。2）跡增量槍方式照：沿鋤預(yù)定那義的輛路徑預(yù)來(lái)移鏈動(dòng)伺嶄服轉(zhuǎn)覆動(dòng)軸（比蠅如，鍋在初莫始啟濕動(dòng)時(shí)討）。3）貫MD惰I(普手動(dòng)間數(shù)據(jù)咳輸入橡)和患運(yùn)行證中的朗MD束I,筐以任精何希材望的邁，可指類定的犯位置鑼伺服夜定位時(shí)。4）奮自動(dòng)脖/單瘦段控尚制：姿用于啄復(fù)雜狹路徑弦的伺街服定野位；膝連續(xù)其/周期慘進(jìn)給誘，前垂進(jìn)/夏后退淋。（2杰）特殊吐功能飯：1）突長(zhǎng)度艘測(cè)量元。2）蒜通過場(chǎng)FM遣35伙4快腎速輸廳入啟屈動(dòng)和賽停止埋定位崇運(yùn)動(dòng)甲。3）堵變化抬率限膽制。4)濟(jì)在錘運(yùn)轉(zhuǎn)部中設(shè)唱定實(shí)卵際值繞。7.閉環(huán)伶控制丈模塊抄FM降35難5FM陣35矮5模泡塊是起用于蟻模擬屈量閉櫻環(huán)控嚼制的姿智能斤化4捷通道鼠模塊后，用攜于溫婚度、面壓力塘和流某量控畝制等誼領(lǐng)域承。具遭有下踩列性藍(lán)能：（1既）根拖據(jù)需懇要設(shè)傳定控睡制器錢結(jié)構(gòu)統(tǒng)，可餐進(jìn)行享固定令設(shè)定幸點(diǎn)控溉制、投串聯(lián)陣控制汪、比婚例控志制、紗3分尺量控蹤蝶制；宋可將迎所選帥擇的稱幾個(gè)頭控制慮器結(jié)堆合到瓜一個(gè)么結(jié)構(gòu)識(shí)中。（2切）多清種操拘作方集式：訴自動(dòng)給方式柴、手史動(dòng)方耀式、淘安全欺方式枝、跟旬隨方狠式、甜后備叛方式怨。（3紙）采言樣時(shí)賽間（驚根據(jù)墨模擬串輸入捐端和框補(bǔ)償稍輸入陪端的航分辨止率而天定）植，1昨2位唉：2柱0m戀s到槐10繁0m及s，它14誘位：陪10死0m篇s到件50舊0m裕s(太取決朗于允熔許的崗模擬斑輸入燭端的埋點(diǎn)數(shù)刪)。(4董)冊(cè)2種覺控制騎算法公：自剃優(yōu)化挑溫度?？刂迫f(wàn)算法是和P薯ID府算法扎。6.領(lǐng)1.著5接口杠(I按M)社模塊當(dāng)S脂7-野30昌0系東列P錄LC鉤的點(diǎn)語(yǔ)數(shù)不增夠，么需要法擴(kuò)展悟時(shí)，繩接口稀模塊用更于S暖7-例30愚0系承列P俯LC踐的中鄉(xiāng)豐央機(jī)站架到蜂擴(kuò)展拍機(jī)架舌的連馬接，擾主要有柳：1．制接口劃模塊濱IM種36猶5IM配36角5模來(lái)塊專校用于嗽連接帝基本鮮單元傾機(jī)架浮與1悅個(gè)擴(kuò)半展機(jī)淚架，酸由兩險(xiǎn)塊模亂塊組麥成，薄一塊算插入弓基本乓單元更機(jī)架從的3惑號(hào)槽2．語(yǔ)接口罰模塊制IM柏36室0／珍IM雅36飾1當(dāng)擴(kuò)晉展機(jī)博架超盜過1祥個(gè)時(shí)胞，將叨接口罰模塊播IM通36冷0插濱入基繞本單較元機(jī)敗架的底3號(hào)謠槽，砍在擴(kuò)澇展機(jī)現(xiàn)架中料插入澤接口便模塊何IM凈36評(píng)1，聰各擴(kuò)她展機(jī)戴架的剃接口喂模塊箱IM眉36鞏1安顯裝位犯于電點(diǎn)源P譯S模逃塊后俘面的抓槽位特。6.尼1.鳳7傾電黃源(道PS東)模雄塊P唯S3權(quán)07電源腔模塊技PS越30算7用腹于將朋12驕0V爸／2晚30郵V貿(mào)交流蛛電壓郵轉(zhuǎn)換膽為2受4棕V直址流供百電電膊源，械以作港為C覺PU建和其誰(shuí)他?；謮K所液需要錄的電省源。根據(jù)心輸出閱電流糊的不自同，遣有3偷種規(guī)匙格的腔電源醫(yī)模塊蹦可選儀：2流A、蟲5A度、1越0A掘，可獵根據(jù)狼系統(tǒng)竹所接唱模塊事消耗西電流遣的選帝擇需辦要的甜電源顏模塊6.臺(tái)2S7憤-3逃00化的擴(kuò)殊展及鼓I／艱O地世址分肢配S7辯-3藍(lán)00止P棚L(fēng)C戲的基睬本結(jié)卷構(gòu)一臺(tái)板S7柱-3著00傅P燥L(fēng)C恒基本芹單元庭由安謠裝在研專用牧導(dǎo)軌存上的嗓各種停模塊判化組興成，六模塊滲可掛救在導(dǎo)穴軌的纖上部擾，下振面用能螺絲斷固定虧，導(dǎo)津軌中謹(jǐn)?shù)哪Ｆ輭K采塞用u針形總嫌線的混插頭垃連接撲。電源罷PS大模塊殼、C臉PU夜模塊贊和接寨口模恰塊I省M在票導(dǎo)軌夢(mèng)上的綁位置御是固婆定的色，順奇次占炒1號(hào)欺、2土號(hào)、借3號(hào)對(duì)槽，忽其他徒模塊摩（S幣M、周FM崖、C歷P）鑒在4奸號(hào)～保11說號(hào)槽庸之間脹可以攻自由旗安排蹈槽位在連失接模頑塊時(shí)士必須勇注意湊以下從幾點(diǎn)瞧：（1鈔）CP半U(xiǎn)模吊塊需導(dǎo)要將讀電源的模塊晨的2突4V臨電源隸接入錘才能爪工作驗(yàn)，其代他模棗塊的語(yǔ)接口翠也需抖要接北入外儲(chǔ)部電勞源。（2栗）無(wú)論堆是否睜需要料擴(kuò)展詢導(dǎo)軌許，C穩(wěn)PU柿模塊衣是整梯個(gè)系課統(tǒng)惟號(hào)一的晝。（3失）除電勝源P璃S模謊塊、胞CP怠U模臥塊和須接口羅模塊教IM斷外，艘基本孔單元設(shè)的導(dǎo)性軌上跪最多倉(cāng)可以債有8鎖個(gè)連食接?；飰K。(4轉(zhuǎn))漠如繪果一坐根導(dǎo)洲軌不粱夠用鹽，則吳需另氏加導(dǎo)乏軌進(jìn)引行擴(kuò)提展，碎但有休些S眾7-勸30胖0的厭CP松U（培如C郵PU悔31筑2、銅CP負(fù)U3存12戲IF蝦M、洪CP格U3掩12充C和流CP祝U3勤13值等）考只能軍用于狗單機(jī)飄架。6.雜2.澆2S7飾-3份00草的擴(kuò)富展S7英-3捧00探是模候塊化樸的結(jié)井構(gòu)，課S7扭-3寄00而P點(diǎn)LC劉由安擋裝在袖導(dǎo)軌彎上的優(yōu)模塊再集合啦而成揮。最現(xiàn)多可能以擴(kuò)共展3斃個(gè)導(dǎo)象軌，銅最多喝可帶待32市個(gè)模犧塊，姨擴(kuò)展腎時(shí)每乒個(gè)導(dǎo)肅軌需腫要加勸連接罵模塊維。S7貴-3起00塌的I底／O賭地址青分配S7威-3口00茶原貨則上耳采用茂槽位增與地健址相借對(duì)應(yīng)棄的固鈔定編惕址方疾式每個(gè)紗槽位盡占4蠻By惹te有(3千2b巧it改)，擱而不肢管實(shí)上際的擦連接礦模塊喘的I圖／O運(yùn)點(diǎn)數(shù)伍是否左與之志相同亭，每蜂個(gè)字伐節(jié)有8點(diǎn)6.句3S7貞-3眠00叫指令闊系統(tǒng)S7勞-3戀00約指令帖系統(tǒng)胖支持勻梯形摧圖（洽LA督D）縣、語(yǔ)嚴(yán)句表芹（S闖TL棒）和賴功能撲圖（模FB桿D）下等三衣種編碑程語(yǔ)起言。淘其中忙LA學(xué)D和軌FB勝D都環(huán)是圖命形化押的編涂程語(yǔ)張言，觀是“吉畫”嘉出來(lái)膝的程置序，點(diǎn)而S立TL建是文予本編獨(dú)程語(yǔ)啦言，涌可以柄根據(jù)筍需要娃選擇倆其中模的一可種編求程語(yǔ)翁言，掘在一理定條勞件下悄三種舅編程飛語(yǔ)言趟可以侍相互竊轉(zhuǎn)換眠。6.徑3.妹1改位邏前輯指胞令(黎Bi鄉(xiāng)豐t欄Lo冷gi壺c)1.吊常開禽/閉襯觸點(diǎn)合指令常開急/閉瞧觸點(diǎn)扛（地?cái)囍罚┢戎噶钪菘捎脴亲鳈z墊查指姐定地永址的隊(duì)觸點(diǎn)嶼的信憑號(hào)狀俘態(tài)。重如果細(xì)指定吧地址好的信經(jīng)號(hào)狀犯態(tài)是瘋1/削0，沸則觸誤點(diǎn)是會(huì)閉合緣瑞的，酒同時(shí)筋指令局產(chǎn)生旁結(jié)果升為1追，如貧果指書定地谷址的犯信號(hào)舒狀態(tài)歌是0堤/1效，則險(xiǎn)觸點(diǎn)得是打缺開的梳，指哪令產(chǎn)與生的椅結(jié)果爪為0帳。2.蜻輸峽出線懂圈指轟令輸出踐線圈唱指令燙與繼統(tǒng)電器吊邏輯羅圖中吃的線隙圈一爪樣作燙用，剪電路概末端廚的線燈圈是王通電鈴還是雖不通駐電決謹(jǐn)定于省電路笨的信蜓號(hào)能邀否到傷達(dá)線搏圈。中間數(shù)輸出鑼指令委用于雨存儲(chǔ)穩(wěn)RL允O的噸中間訴賦值檢，該膚指令足存儲(chǔ)謙最后鍋打開滑的分彈支位襖邏輯票組合嶼，一壁直到棕賦值嗓指令3.榮信騰號(hào)流姨取反思指令信號(hào)搭流取建反指尾令取矮RL桑O的覺非值4來(lái).林SA養(yǎng)VE兇指令SA柔VE嫩指令鹽類似普輸出守指令上的用屬法，判將R畫LO丟存儲(chǔ)牙到B項(xiàng)R存湊儲(chǔ)器適（狀餅態(tài)字貍第8詳bi甩t）5.挺置貧位/熊復(fù)位育線圈置位驗(yàn)/復(fù)巡壽位線臨圈指產(chǎn)令只賭在R愧LO年＝1致時(shí)才折執(zhí)行史，如邀果R饑LO估＝1皇，則昂指令宮將它當(dāng)指定策地址鏈的狀幻玉態(tài)置扇1/需0；鹽如R致LO起＝0帝，則巨該指宅令對(duì)題指定濕的地漢址沒案有影系響，床地址綢狀態(tài)衣保持胃不變。6.傍R山LO襖上升喚/下造降沿洋檢測(cè)RL婚O上菌升/俯下降已沿檢稍測(cè)指觸令識(shí)書別R羅LO層（上價(jià)升/獵下降餓沿）磚的信紐奉號(hào)變歪化，蝦并在仙操作風(fēng)后以懇RL限O＝賠1/醋0表唐示這失一變稠化7.籮地身址上貨升/甜下降守沿檢研測(cè)地址滲上升從/下紫降沿圓檢測(cè)鳴指令餓將＜銀地址興1＞香的信談號(hào)狀總態(tài)與籍存儲(chǔ)移在＜潑地址煙2＞邊中先悄前檢輕查的俗信號(hào)緩狀態(tài)診比較置位澇復(fù)位轎/復(fù)礎(chǔ)位置棍位觸教發(fā)器婚只有割當(dāng)R嫂LO仙為1月時(shí)才牢執(zhí)行籍置位售(S薄)和更復(fù)位快(R鍬)操花作?；镽L貫O為莫0時(shí)仿對(duì)這琴些操蜂作無(wú)它影響遮；在矛操作栽中指藥定的晉地址植保持患不變8.朽置隙位復(fù)肥位/摔復(fù)位若置位修觸發(fā)幕器6.異3.零2哨比害較指恢令(遭Co譜mp瞧ar李at百or爭(zhēng))比較今指令脖對(duì)兩溉個(gè)輸?shù)秩隝斑Nl芬和I影N2先進(jìn)行頓比較地，比完較的涌?jī)?nèi)容餐可以糊是相夫等、炸不等熔、大餃于、療小于筐、大丑于等按于和移小于盯等于寸。如運(yùn)果比舊較結(jié)竊果為驗(yàn)真，腿則R收LO增為“殘1”閃。比雅較指哥令有歉三類扯，分以別用碌于整堵數(shù)、鞠雙整蠻數(shù)和維實(shí)數(shù)6.樓3.假3辮轉(zhuǎn)換奏指令挽(C久on扒ve蕩rt示er辨)轉(zhuǎn)換挎指令鉗可將棟參數(shù)厭IN投的內(nèi)子容轉(zhuǎn)盤換或沿更改駕符號(hào)粱，其結(jié)果根輸出侵到參鋼數(shù)O翠UT會(huì)中去BC蟻D碼與(雙)整數(shù)棕的相椒互轉(zhuǎn)氧換雙整番數(shù)轉(zhuǎn)黑換為姑浮點(diǎn)仍數(shù)(雙)整數(shù)升的二甚進(jìn)制昌反碼(雙)整數(shù)痰的二樸進(jìn)制述補(bǔ)碼浮點(diǎn)器數(shù)求貪反舍入巷為雙拼整數(shù)舍去標(biāo)小數(shù)橡為雙昆整數(shù)上取埋整、鵝下取卻整計(jì)數(shù)聽器指估令(戲Co艦un覺te恩rs統(tǒng))二-換十進(jìn)烘制格范式計(jì)竟數(shù)器葵的0霜至1膽1位澡為計(jì)始數(shù)值，如十進(jìn)姨制12恨7表示席如下腿，二進(jìn)菠制格撇式計(jì)嚇數(shù)值只用蠅到0至序11蓬位。存儲(chǔ)鴉區(qū)為每一尸計(jì)數(shù)冤器地獲址保遺留一樹16頭位字，指令粗集支焰持2擇56鼠個(gè)計(jì)襖數(shù)器丙，不蔑同型剩號(hào)C虛P(yáng)U括所能鑰使用河的計(jì)棚數(shù)器川數(shù)不狹等。6.妖3.賭5最數(shù)憶據(jù)塊獸調(diào)用用指令娘(D顆B玻Ca籃ll河)打開遍數(shù)據(jù)夜塊指屆令，汁該指挎令是字一種潮數(shù)據(jù)闊塊無(wú)是條件占調(diào)用月。數(shù)新?lián)K刻打開紫后，鄙可以矩通過飽CP刺U內(nèi)威的數(shù)男據(jù)塊機(jī)寄存斑器D督B或軟DI宰直接茄訪問黑數(shù)據(jù)艙塊的忌內(nèi)容甲。6.元3.勒6思跳轉(zhuǎn)潮控制脖指令羽(J燙um都ps催)跳轉(zhuǎn)蠢控制角指令罩通過鬼標(biāo)簽貧(L黎ab劃el浸)和早無(wú)條輸件或牌者有患條件寸實(shí)現(xiàn)渾程序司跳轉(zhuǎn)收。跳雅轉(zhuǎn)指狂令的格地址結(jié)是一抬個(gè)標(biāo)縫號(hào)，墨標(biāo)號(hào)開最多煮由4覺個(gè)字鋤符組濕成。6.獻(xiàn)3.蓬7氧整數(shù)架算術(shù)及運(yùn)算賓指令極(I飽nt弱eg鋒er域F泛un坡ct培io未n)整數(shù)賞運(yùn)算蕉指令涌實(shí)現(xiàn)冤16領(lǐng)位或改者3僻2位族雙整啟數(shù)之殃間的察加、減、即乘、丹除和郵取余另等算換術(shù)運(yùn)賓算?？蓪?duì)評(píng)存儲(chǔ)博區(qū)I毯、Q數(shù)、M悅、D錫、L責(zé)進(jìn)行秋算術(shù)響運(yùn)算嘉，數(shù)屬據(jù)類巡壽型頑BO旅OL撐、I闊NT票和D厭IN澤T。6.害3.顏8陰浮點(diǎn)指算術(shù)美運(yùn)算筆指令站(F倆lo娘at壘in貸g-鈔po旦in遞t莖Fu俊nc動(dòng)ti疲on誰(shuí))該類掙指令板實(shí)現(xiàn)喚32燃位實(shí)恥數(shù)算百術(shù)運(yùn)槍算，腫標(biāo)準(zhǔn)駛IE斤EE谷3暗2位浮點(diǎn)品數(shù)，伍操作擾內(nèi)容溜為加專減乘滾除、洞平方柱（根忍）、毯絕對(duì)衣值、對(duì)數(shù)梳(L蝴N)岔、e嘉的指遙數(shù)、撿三角樂函數(shù)他等?？蓪?duì)掏存儲(chǔ)汽區(qū)I最、Q擠、M姜、D蒸、L韻進(jìn)行里算術(shù)工運(yùn)算咳，數(shù)鑒據(jù)類摔型BO奧OL巡壽、完RE尿AL拳。6.縮慧3.慢9均賦值征指令礎(chǔ)(M暢ov們e)可用欠賦值權(quán)指令散給變娛量賦救特定霸的值落，將健輸入揚(yáng)IN哭的特蠻定值戚復(fù)制嫩到輸盈出O旋UT貌的特鍵定地繞址中搖；使拿用M矩OV柱E賦棒值指總令能雕復(fù)制封長(zhǎng)度蠅為8勇、1永6、蠅32秧位的村數(shù)據(jù)閱類型患。6.栽3.寨10攔主嬌控繼草電器疫指令浩（M翼as慣te材r幼Co肌nt類ro屯l榮Re機(jī)la坑y）主控拖繼電爺器是準(zhǔn)繼電進(jìn)器控湊制線廳路中冤的概綠念?？乩^喇電器凈可以宮控制漿一組丑電路劍的工館作，晨引人建到P酬LC圈中，澇就是編由主混控接材點(diǎn)來(lái)怨控制典一段叢程序繁的運(yùn)怒行。虜ST胡EP撓7的啞主控冒繼電視器指秒令由發(fā)MC坦RA枯、M與CR散(、儀MC掃R)勞和M角CR塊D四僑條指喂令組傲成：（1辭）MC彼RA忠：激俱活主滔控功娛能。（2鼻）MC山R(鼓：主故控區(qū)居開始遷。（3同）MC寄R)消：主范控區(qū)如結(jié)束余。（4刪）MC認(rèn)RD焦：取腥消主鋒控功蟻能，惜直到匆另一畢條M剝CR俗A指暗令。6.司3.沿11弄移緒位和冤循環(huán)斯指令襪(S塘hi負(fù)ft榴／R貢ot顆at庫(kù)e)1.息移位挑指令使用添移位望指令撇將輸晚入I套N中捕的數(shù)峰向左燥或向鋪右逐神位移堡動(dòng)，伏將輸衣入I疾N中艇的內(nèi)魚容左旨移相公當(dāng)于戀完成令乘2播加權(quán)枯，將仗輸入頑IN乳中的肅內(nèi)容牌右移慰相當(dāng)疲于完彎成除碰2加筍權(quán)的保運(yùn)算２.黎循環(huán)渡指令用循累環(huán)指召令將喬輸入身IN騎中全書部?jī)?nèi)方容循王環(huán)地鑰逐位績(jī)左移商或右匆移，科空出系位用辰輸入店IN園移出凱位的松信號(hào)逝狀態(tài)揚(yáng)填充賴，輸戲入?yún)⒑臄?shù)N赴指出菜要移友動(dòng)的然總位啄數(shù)6.法3.似12給狀繭態(tài)位皺指令碎(S督ta忙tu握s搶Bi鋒ts改)狀態(tài)務(wù)字是扇PL贊C內(nèi)化部的淺一個(gè)倉(cāng)寄存摸器，卻用于賺指示譜CP父U運(yùn)射算結(jié)騾果的貨狀態(tài)珠。狀維態(tài)位腸指令棒是位服邏輯午指令傍，針院對(duì)狀枯態(tài)字世的各番位進(jìn)兔行操趕作。射通過接狀態(tài)石位可垃以判孤斷C寸PU陵運(yùn)算瞧中溢燭出、典異常瞧、進(jìn)讓位、額比較言結(jié)果度等狀顛態(tài)。1.鏈異莫常位趙BR孕存儲(chǔ)震器指能令可以影用異蝕常位桃BR賺存儲(chǔ)笛器指勢(shì)令檢威查狀唉態(tài)字亦BR礎(chǔ)(二蝴進(jìn)制層結(jié)果思)位偵的信掛號(hào)狀冒態(tài)可以持用結(jié)傷果位憤指令陸決定嘆算術(shù)往運(yùn)算甜功能勾的結(jié)顯果與匹零的漢關(guān)系珠。即潮結(jié)果傘>0紛，<姻0，電>=誘0，耽<=無(wú)0，考=黑=0寒，或依<>系0。2.透結(jié)孝果位杯指令用無(wú)殺序異茅常位椅指令李檢查響算術(shù)桑運(yùn)算封功能英的結(jié)誘果是運(yùn)否無(wú)襖序，殼需要烈判斷怨?fàn)顟B(tài)爽字的授條件籮碼位戰(zhàn)(C丹C1明和C下C0音)。4.破(體存儲(chǔ)賺)溢狀出異旺常位用(否存儲(chǔ)繪)溢新出異因常位該指令繁去識(shí)剩別上餓一次米算術(shù)點(diǎn)運(yùn)算父功能再中的夜溢出疲。如桐果系段統(tǒng)執(zhí)盤行的降算術(shù)滔運(yùn)算派功能凡的結(jié)喂果在渣允許廚的負(fù)毅范圍蒸或在恰正范范圍之社外，諒狀態(tài)亂字O仆V（殲OS嘉）位字置位眼。3.辯無(wú)繩序異潤(rùn)常位宅指令6.扁3.憑13誤定時(shí)剛器指昆令(朗Ti唇me搞rs押)而具艘體能慈夠使軍用的魔定時(shí)眼器數(shù)炎目由逮具體航的C鳥PU正決定直。每珍一定駛時(shí)器明16望位字冰存儲(chǔ)膀區(qū)，宵指令宜集支艷持2違56課個(gè)定摸時(shí)器改，具疏體能星用的構(gòu)定時(shí)點(diǎn)器數(shù)念目由催具體悅的C暑PU側(cè)決定剩。定時(shí)掉器字或的位樣0至口9位咳包含叛二進(jìn)栗制碼爪的時(shí)魚間值回，時(shí)鐮間刷間新按劈燕時(shí)基嗚規(guī)定營(yíng)的時(shí)敢間間耍隔為酷單位耕減少垂時(shí)間膏值，琴時(shí)間降范圍好從0絮到9斑99儉0秒買。預(yù)裝幸時(shí)間果值格奸式如鼠下：（1阻）W勇＃1帽6＃睜wx跡yz梢W=問時(shí)基挑（時(shí)脊間間交隔或世分辨酬率）章，X谷YZ撕=二疑-十胡進(jìn)制淋格式避的時(shí)釀間值勁。（2朋）5總T#脖aH嚷-b墾bM咳-c穿cS爛-d兆dM壯S典a=島小時(shí)續(xù)，b裳b=屈分，晴cc己=秒燈，d閑d=濤毫秒報(bào)。定端時(shí)器幸字的粱位1獻(xiàn)2和吩位1予3包儀含二瞇進(jìn)制沃代碼軋的時(shí)寸基(果見表牢6.霧24絲式)。奔當(dāng)定船時(shí)器染起動(dòng)閉時(shí)，旋定時(shí)襲器單離元的哪內(nèi)容悔用作雜時(shí)間渠值。斥定時(shí)滲器單娘元的勿位0伴至1舉1為舟二-呢十進(jìn)草制格紅式的臘時(shí)間達(dá)值(尿BC屈D格蕩式：臘每組錯(cuò)4位閃包括國(guó)一個(gè)釀十進(jìn)是制值六的二妨進(jìn)制茫碼)牢。時(shí)基叢及其治二進(jìn)疫制代麻碼百位他十位碎個(gè)位定時(shí)垂器格炸式：最高酒兩位遲無(wú)效師，13修、1蘆4位孔為時(shí)交基，低位舉的1笛2位州為三萍位B視CD句碼的伸時(shí)間鈔值。時(shí)基10ms100ms1s10s二進(jìn)制代碼0001101115時(shí)基01.巴脈銳沖S聯(lián)5定柴時(shí)器在起鋸動(dòng)（勤S）施輸入旋端上告出現(xiàn)剩上升拘沿（本即信凱號(hào)從我0變伸為1世），很則脈詠沖S沃5定響時(shí)器躲指令緣瑞起動(dòng)你指定柄的定彼時(shí)器遵。只磚要S休輸入柴端的秘信號(hào)絮為1病，定丙時(shí)器玻就連邁續(xù)地族以時(shí)撕間（刊TV多）輸蔬入端秀上設(shè)蒜定的稈時(shí)間券運(yùn)行索一直渾到設(shè)碑定時(shí)重間結(jié)扒束。2.狠延斥時(shí)脈插沖S稅5定緊時(shí)器起動(dòng)抹（S宿）輸屆入端熟出現(xiàn)妖上升仰沿（配即信祖號(hào)從殖0變攜為1較），這則延家時(shí)脈獻(xiàn)沖S牙5定掩時(shí)器膚指令泡起動(dòng)指指定耳的定笑時(shí)器。3.回(牌保持踢型)之延時(shí)亭接通咳S5時(shí)定時(shí)憤器如果妻在起靜動(dòng)（固S）蜻輸入速端上死出現(xiàn)固上升卸沿（鑼即信熊號(hào)狀吼態(tài)從打0變堵為1不），角則延為時(shí)接才通脈截沖S菌5定版時(shí)器溫指令徒起動(dòng)策指定茫的定絡(luò)時(shí)器紗。4.肢延配時(shí)斷毯開S艘5定擾時(shí)器如果投在起滴動(dòng)（番S）守輸入河端上圣出現(xiàn)靠下降獵沿（剪即信攻號(hào)狀志態(tài)從斧1變棚為0無(wú)），巡壽則延廟時(shí)斷每開S維5定雀時(shí)器展指令起起動(dòng)存指定耀的定移時(shí)器嶄。6.鞏3.焦14茶字問邏輯魔指令餡(W遇or遠(yuǎn)d僻Lo羞gi鼻c)字邏記輯指墨令按搞照布瘋爾邏冰輯將慌成對(duì)生的W啄OR擋D(弓字)沈或D潑WO勾RD稼(雙蓋字)榆逐位翁進(jìn)行窩邏輯圓運(yùn)算運(yùn)算和范圍蓮包括躺存儲(chǔ)敲區(qū)I肉、Q械、M招、D越、L沾等6.拍3.裙15區(qū)S裕TL估指令粥系統(tǒng)ST烏L指餅令與糕LA墻D和汪FB休D相叫比，知其指盯令集小更為嗽豐富徑。因趴此L美AD藥、F鳥BD島的代傻碼可刻以轉(zhuǎn)形換為初ST蜜L代途碼，況但并鳴非所企有的灑ST委L代戴碼都陪可以海轉(zhuǎn)換壓成L累AD亞或F進(jìn)BD莖代碼劉。ST唐L中度包含敬了兩妻類直忘接操企作累歇加器筒的指緊令：(1悼)鈔累加巾器指墻令(曉Ac屬cu和mu主Ia盲to虹rs衡)這類鍵指令拿主要休提供到對(duì)累蹤蝶加器背1(盒AC納CU語(yǔ)l)壁和累精加器倍2(廟AC短CU膨2)浮進(jìn)行赤的操卻作。(2賺)反裝載丑／傳杰遞指劈燕令(蛾Lo笨ad洗／T后ra壟ns敘fe昆r)裝載擁／傳假遞指沾令實(shí)深現(xiàn)程素序中液數(shù)據(jù)私傳遞肺。6.滾4務(wù)ST圖EP頑7編潔程簡(jiǎn)共介6.滴4.享1萄ST恒EP更7編艦程軟候件簡(jiǎn)減介ST固EP這7緒是西宮門子暖SI夏MA猛TI悠C工吹業(yè)軟狠件中君的一潮員，齒它是兩用于換對(duì)S局IM娛AT紫IC且可編偉程控拒制器撲(P壘LC盒)進(jìn)假行組抽態(tài)和脈編程瞧的軟閘件包嗽。S省TE嬌P嫩7提畜供了仁幾種念不同簡(jiǎn)的版肯本以翠適應(yīng)囑不同覺的應(yīng)浮用和絹需求：（1禮）T擔(dān)EP露7效M恭ic秘ro擴(kuò)／D睡OS殿，S頂TE塞P第7愛Mi克cr低o／提WI翅N：嘉適用奔于S客7-充20啊0系漂列P帶LC潔的編耕程、掌組態(tài)歪軟件助包；（2雄）S渠TE判P相7軋Li兄te蹄：適企用于矩S7付-3香00鈴、C校7系刺列P種LC林、E奪T2秧00喇X和尤ET差20墊0S燃系列曬分布維式I河／O稅的編既程、鏟組態(tài)以軟件駕包；（3咳）S咱TE柏P攀7得Ba突si頑s：圈適用御于S錫7-邪30殼0／膚S7耕-4醉00介、M百7-女30生0／賞M7任-4蹤蝶00砍和C本7鈴系列妻的編眨程、謊組態(tài)粗標(biāo)準(zhǔn)忍軟件悟包；（4沙)毛ST間EP慮7興P四ro預(yù)fe端ss淺io言na峰l：風(fēng)除包疲含了喂ST銳EP縮慧7嗚B狹as缸is贈(zèng)版本柱中標(biāo)歪準(zhǔn)組恩件外癢，還肺包含士了S易TE統(tǒng)P繩7憑擴(kuò)展類軟件揀包，漸如S粱CL拋、G程RA恨PH扁和P早LC垮SI雨M。6.臂4.直2踢ST累EP芳7程應(yīng)序結(jié)蔬構(gòu)1.還C伯PU瓦中程扁序組捉成S7圍-3注00線C勿PU墊中的唯程序剪通?？嬗上低浇y(tǒng)程住序和拴用戶銀程序瓜組成同:系統(tǒng)尖程序沖固化晨在C貍PU劈燕模塊符的E同PR汪OM篩中，巴它完騾成系吼統(tǒng)運(yùn)氏行、護(hù)和躬監(jiān)控漠功能；用戶懇程序您是為纏了完餃成特并定的表自動(dòng)邀化任讀務(wù)，吉由用咐戶自肅己編寫秋的程散序。系統(tǒng)真程序擁的任漲務(wù)：（1譽(yù)）處各理啟采動(dòng)(犧暖啟底動(dòng)和兩熱啟算動(dòng))拿。（2貓）刷夾新輸邁入的色過程退映象汁表和尖輸出運(yùn)的過灑程映稀象表采。（3麻）調(diào)飛用用期戶程讀序。（4壞）檢翻測(cè)中遭斷并沿調(diào)用匯中斷此程序鬼。（5呆）檢押測(cè)并滅處理鳴錯(cuò)誤海。（6登）管廣理存歌儲(chǔ)區(qū)敵域。（7匹）與蔥編程疏設(shè)備傲和其拳他通五信設(shè)鍬備的諒?fù)ㄐ沤?。用戶鑰程序酬的任蘇務(wù)：（1泡）啟動(dòng)虎和熱乳啟動(dòng)頁(yè)時(shí)的脾初始梳化工喊作。（2直）處理快過程癥數(shù)據(jù)刃(數(shù)沫字信臨號(hào)、卵模擬貓信號(hào)奶)。（3粉）中斷死的響研應(yīng)。（4亡）對(duì)異糟常和懲錯(cuò)誤慘的處賣理。系統(tǒng)窮程序里平臺(tái)蹦的特不點(diǎn)：(1伸)祖循環(huán)何執(zhí)行首用戶匯主程假序(2宅)先事件寧驅(qū)動(dòng)柱的程稀序結(jié)跌構(gòu)(3此)仗結(jié)構(gòu)犁化的榮用戶背程序２．頃ST匹EP賄7爐中的朝塊類腐型在S計(jì)TE克P甘7編可程軟卵件中蔑，結(jié)族構(gòu)化馬的用特戶程渾序是尿以“活塊”授的形膏式實(shí)瘡現(xiàn)的差。塊牌是一梯些獨(dú)帥立的晝程序吊或者踐數(shù)據(jù)享單元蟲，在冷ST碰EP超7蠻中常茂用的規(guī)塊類較型有濕：（1蛇）織環(huán)塊-貞-O竄B(好Or莫ga葵ni難za覺ti符on反B末lo省ck輸)。（2耕）功播能-蘋-F障C(倒Fu單nc婆ti撓on歪)。（3匆）功待能塊幟--緣瑞FB渠(F奮un如ct彈io罰n裙Bl先oc員k)礦。（4精）統(tǒng)務(wù)功能簡(jiǎn)--陰SF非C(壓Sy腿st莫em挪F燈un養(yǎng)ct徒io抬n)龜。（5訴）系藍(lán)統(tǒng)功工能塊宣--邀SF喂B(妄Sy抱st濃em松F新un鍬ct韻io洋n味Bl者oc裳k)邊。（6鈴）背雖景數(shù)圾據(jù)塊搜--姜背景星DB摸(I頓ns富ta鼓nc排e許Da慎ta問B煮lo亡ck擴(kuò))。（7射)屑共享躬數(shù)據(jù)劉塊--共享際DB販(S怠ha涂re母D礙at凳a駛Bl倉(cāng)oc妻k)渡。雙擊止OB踢l的遵圖標(biāo)架，可逮以在李LA輸D／剪ST用L／塘FB誘D編闖輯器灘(簡(jiǎn)臉稱“懶程序返編輯紹器”武)中卻打開從變?cè)炅繀⒉聰?shù)聲育明窗證口和粒代碼閱窗口御中可袖以分咸別看糠到O螞B1谷的主裕體中門的內(nèi)年容-鳴-變映量和占程序舞代碼（1燙）組萌織塊忌(O油B)在S水7-蕉30其0P欠LC堅(jiān)中，揉用戶們程序敞由啟濕動(dòng)程荷序、餅主程墓序和濤各種壺中斷問響應(yīng)雨程序棟等不雖同的吐程序?qū)ＤK餃構(gòu)成，不同馬的C旺PU留類型橋支持把不同很OB晌程序毯塊。OB巴l是因?qū)?yīng)仰于循竿環(huán)執(zhí)壯行的揀主程敬序的稅程序犁塊，遮它是饅ST指EP氣7亭程序豎的主敢干。其他規(guī)大多困數(shù)O屯B則槽對(duì)應(yīng)授于不愉同的爹中斷部處理協(xié)程序。另外科在S槍7-捐30言0P看LC古中，材各個(gè)妙OB孔的優(yōu)衛(wèi)先級(jí)另都是戶固定音的，都用戶疑無(wú)法甚更改塊。（2休）功佩能(虛FC機(jī))和棍功能抬塊(陰FB議)FC隸和F殲B都耀是由軌用戶雜自己禍編寫巷的程扒序模按塊，工可以梳被其瞇他程聚序塊述(O倍B、夏FC填和F黃B)花調(diào)用。調(diào)用政時(shí)給鞭形式輛參數(shù)句賦的乳具體辜值染(實(shí)胳參)倘，例禍如：摩將實(shí)觀參“IO睬．1”賦給帖形參“ST另AR柔T”。FC笛與F矛B的礎(chǔ)區(qū)別后在于拜，F(xiàn)勸C不私具備畏自己仍的數(shù)薦據(jù)存頃儲(chǔ)區(qū)焦，而葡FB韻擁有少自己霧的數(shù)后據(jù)存旅儲(chǔ)區(qū)殃--宰背景熔DB。另外FC酒與F孩B區(qū)姐別如壘下：1）挨參數(shù)耕類型2）之參數(shù)沖賦值3）餐系統(tǒng)想功能稀(S李FC檔)和幼系統(tǒng)虧功能辭塊(餡SF北B)4）牧背景弦DB膊和共魔享D達(dá)B1）吼參數(shù)蹤蝶類型FC消和F鬼B都跡有廚IN族、O撈UT繩、I轉(zhuǎn)N-仔0U冷T三寄種參達(dá)數(shù)和FC瞞和F秒B都盲有臨時(shí)湖(T冤EM維P)伙變量英。臨厭時(shí)變?yōu)I量存竭儲(chǔ)在鑰系統(tǒng)績(jī)的本癥地?cái)?shù)繡據(jù)堆起棧(慚