機器人模塊化綜述課件

機器人的模塊化——工學(xué)院11級——雷博機器人的模塊化——工學(xué)院11級1讓我們從這說起這是一個什么？一塊積木而已讓我們從這說起這是一個什么？一塊積木而已2那如果把這些積木“相加”呢？=那如果把這些積木“相加”呢？=3那如果把這些積木“相加”呢？=那如果把這些積木“相加”呢？=4那如果把這些積木“相加”呢？=機器人也能夠由模塊拼加出來。那如果把這些積木“相加”呢？=機器人也能夠由模塊拼加出來。5機器人的模塊化what？模塊化，就是將機器人某些要素組合在一起，構(gòu)成一個具有特定功能的子系統(tǒng)；再將這個子系統(tǒng)作為通用性的模塊與其他子系統(tǒng)進行組合，構(gòu)成一個完整的機器人，甚至產(chǎn)生多種不同功能或相同功能、不同性能的效果。機器人的模塊化what？6機器人的模塊化why?1、機器人模塊化的目的是為了降低機器人研發(fā)的復(fù)雜度，使設(shè)計、制作、調(diào)試和維護等操作簡單化，經(jīng)濟化、高效化。機器人的模塊化why?7機器人的模塊化why?2、自我修復(fù)能力模塊化機器人的可造性非常強，能夠重新組裝成任何想得到的形態(tài)。如果每一個模塊都一模一樣，損壞的模塊能夠自我修復(fù)，卸下壞掉的模塊或簡單地吸納一個新的模塊。將它們放置在一起，模塊可能像一盤沙子或一攤水銀，但是當(dāng)這些零件發(fā)生聯(lián)系后，模塊機器人可以組裝成任何形式。像walli舊成了這樣，你還會喜歡嗎？機器人的模塊化why?像walli舊成了這樣，你還會喜歡嗎？8機器人的模塊化how?機器人模塊化在于按照機器人各組分結(jié)構(gòu)特性，功能特點，連接模塊特點等標(biāo)準(zhǔn)對機器人各組分進行分組，這在不同機器人上有不同的分組情況和模塊化結(jié)果。讓我們來看個例子機器人的模塊化how?9機器人的模塊化/v_show/id_XMjU3NTYyMTY0.html/v_show/id_XMjI2NzUwNzAw.html/v_show/id_XMjI2NzYwNjg0.html/v_show/id_XMjI2NzYwOTAw.html/v_show/id_XMjI2NzUxNDM2.html把這些模塊或縱向連成一條，或橫向并排，或交錯組合，“你看，這樣的隨機變化組合，可以讓智能模塊機器人根據(jù)不同的地形執(zhí)行和完成任務(wù)，也是以前的模塊機器人沒有的功能?！薄梯x加州大學(xué)戴維斯分校集成工程實驗室主任機器人的模塊化/v_sh10機器人的模塊化一般意義下的機器人模塊可以分成這些：1.語音模塊——用于語音對話、語音控制。2.燈光表達模塊——用于機器人狀態(tài)顯示、感情表達（喜、怒、哀、樂）3.控制模塊——I/O+決策，即機器人的大腦，其控制能力及AI由編程者的水平?jīng)Q定。4.傳感器模塊——對外界環(huán)境的的感知。5.電源模塊——為機器人提供能源，常用有3v、5v、6v、9v、12v。6.減速電機——常用于機器人行走驅(qū)動，根據(jù)需要選擇變比。7.驅(qū)動模塊——機器人的執(zhí)行機構(gòu)，常選用行模中的舵機。8.視頻模塊——機器人的眼9.機械模塊10.無線通訊模塊11.控制軟件這是百度說的：/question/40156798機器人的模塊化一般意義下的機器人模塊可以分成這些：1.語音11機器人的模塊化如果在概括一點可以這么分一下：1、機器人需要用能量驅(qū)動——能量模塊。即是機器人從外界獲得能量來源，再轉(zhuǎn)化成自身能量并最終通過一定的方式表達出來的相關(guān)結(jié)構(gòu)單元和過程。機器人的模塊化如果在概括一點可以這么分一下：1、機器人需要用12機器人的模塊化如果在概括一點可以這么分一下：2、機器人需要隨時了解周圍環(huán)境和自身的狀態(tài)——感知模塊搭配合作與核心技術(shù)構(gòu)想：1、收集到信息主要來自三方面，一是人工輸入和機器人之間的交流，二是機器人自身對外界環(huán)境的信息收集，三是機器人對自身各項理化參數(shù)的收集。2、信息自傳感器收集后需要就地進行一下預(yù)處理（以減輕信息傳遞模塊和終端計算模塊的工作負荷）。傳感器按照一定的標(biāo)準(zhǔn)對信息進行篩選，比如某處的溫度高于某個值時就上報，否則就地“放手”；再比如兩處同性質(zhì)數(shù)據(jù)結(jié)果在一定范圍內(nèi)，則按一定的方式取一個函數(shù)值上報。緊接著就收集處理下一時間單元收集到的信息。3、傳感器自動的將各種理化參數(shù)轉(zhuǎn)化為機器人語言開始逐層“上報”；

機器人的模塊化如果在概括一點可以這么分一下：2、機器人需要隨13機器人的模塊化如果在概括一點可以這么分一下：3、知道環(huán)境和自己狀態(tài)后還需要進行“思考”——終端計算模塊兩個核心點：節(jié)點，連接線；實現(xiàn)方式：連接的創(chuàng)建，修改，比較，斷開，特征性相連；

節(jié)點的創(chuàng)建和刪除；

機器人的模塊化如果在概括一點可以這么分一下：3、知道環(huán)境和自14機器人的模塊化如果在概括一點可以這么下：思考后還要有所反應(yīng)，不能什么都不做——表達模塊運動與力量表達子模塊：通過與感知模塊（全方位了解和識別包括附帶的其他事物在內(nèi)的周邊環(huán)境，并監(jiān)控自身各參數(shù)狀態(tài)），能源模塊（提供能量），力量表達模塊（將能量進行表達，比如人通過雙腿實現(xiàn)平衡），記憶與存儲模塊（調(diào)用運動歷史上的類似運動數(shù)據(jù)作為參照），終端計算模塊（分析周圍環(huán)境、運動歷史、運動目標(biāo)和自身狀態(tài)，調(diào)控新的力量表達以實現(xiàn)運動目標(biāo)）的通力協(xié)作，實現(xiàn)對自身運動狀態(tài)的動態(tài)控制。實現(xiàn)目標(biāo)與應(yīng)用前景：機器人（及其附帶的其他事物，通俗講就是貨物）能夠自主性完成目標(biāo)指向性運動，而基本上不受環(huán)境影響。比如美國波士頓動力公司在美國軍方的支持下研發(fā)出來的能負重跑動的機器狗。機器人的模塊化如果在概