工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-(實訓任務)精確定位和逼近運課件

精確定位運動和逼近運動三角形、圓形的輪廓編程精確定位運動和逼近運動三角形、圓形的輪廓編程1學習目標和建議學習目標創(chuàng)建新程序模塊和編輯程序模塊選擇和取消程序為含有運動類型PTP、LIN和CIRC的運動編制簡單的程序為含有精確停止點和軌跡逼近的軌跡路線運動編程導航器中的程序處理學習建議做好知識準備工作，學習PTP、LIN和CIRC的精確基礎知識，有關(guān)起始位置和軌跡逼近的理論知識，學習過程以手動操作為主，依次完成練習內(nèi)容。學習目標和建議學習目標2知識回顧點到點移動（PTP）工具沿著最快的軌跡運行到目標點。最快路徑TCPP1P2最短距離知識回顧點到點移動（PTP）最快路徑TCPP1P2最短距離3知識回顧線性移動（LIN）工具以設定的速度沿一條直線移動。TCP點沿著一條直線運動!!TCPP1P2P3知識回顧線性移動（LIN）TCP點沿著一條直線運動!!TCP4知識回顧圓周移動（CIRC）工具以設定的速度沿圓周軌跡移動。結(jié)束點中間點

起始點TCPTCP沿著圓弧向結(jié)束點運動知識回顧圓周移動（CIRC）結(jié)束點中間點

起始點TCPTCP5知識回顧逼近運動在逼近的過程中，機器人不會精確的到達程序的設定點，而是平滑地過渡到另一個點。優(yōu)點：縮短生產(chǎn)節(jié)拍減少電機磨損知識回顧逼近運動6知識回顧BCO運行運行原因確保使當前的機器人位置與機器人程序中的當前位置保持一致，并處在程序設定的目標路徑上。僅當當前的機器人位置與編程設定的位置相同時才可進行軌跡規(guī)劃。運行執(zhí)行舉例選定程序或程序復位后BCO運行至原始位置；更改了運動指令后執(zhí)行BCO運行：如刪除、示教新點后；進行了語句行選擇后執(zhí)行BCO運行。知識回顧BCO運行7三角形、圓形的輪廓編程任務內(nèi)容：1、分別以實訓區(qū)域部分中三角形和圓形輪廓創(chuàng)建新程序模塊；2、在3D工作臺上以藍色顯示的坐標系為基坐標系、以尖觸頭1作為工具對輪廓進行編程及運行：移動速度設定為0.3m/s；3、依次在運行方式T1、T2和自動運行模式下對程序進行測試。實訓區(qū)域三角形、圓形的輪廓編程實訓區(qū)域8三角形輪廓軌跡規(guī)劃運動路徑：機器人HOME點->P1（安全點）；P1（安全點）—>P2（輪廓起始點）；P2（輪廓起始點）—>P3P3—>P4（輪廓終點）P4（輪廓終點）—>P5（安全點）；P5（安全點）—>機器人HOME點。P1和P5點分別是起始點和終點的安全點。P2（P5）P3P4三角形輪廓軌跡規(guī)劃P2（P5）P3P49圓形輪廓軌跡規(guī)劃運動路徑：機器人HOME點->P1（安全點）；P1（安全點）->P2（輪廓起始點）；P2（圓弧起始點）->P3（輔助點）->P4（輪廓中間點）P4（圓弧起始點）->P5（輔助點）->P6（圓弧終點）P6（圓弧終點）->P7（安全點）；P7（安全點）->機器人HOME點。P6P2P3P4P5圓形輪廓軌跡規(guī)劃P6P2P3P4P510三角形、圓形輪廓編程步驟文件夾目錄預覽選定程序建立所在硬盤進入文件夾所在目錄三角形、圓形輪廓編程步驟選定程序建立所在硬盤進入文件夾所在目11創(chuàng)建新文件夾新建文件夾文件夾名稱命名為huahangweishi創(chuàng)建新文件夾新建文件夾文件夾名稱命名為huahangweis12創(chuàng)建三角形輪廓運動程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱創(chuàng)建三角形輪廓運動程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱13進入程序編輯窗口通過【選定】進入需編輯的程序文件通過【指令】添加運動指令進入程序編輯窗口通過【選定】進入需編輯的程序文件通過【指令】14添加程序指令為當前程序選擇工具坐標系和基坐標系通過【指令】添加LIN運動指令添加程序指令為當前程序選擇工具坐標系和基坐標系通過【指令】添15添加程序指令通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)為指令運動P1點添加程序指令通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)為指令運動P1點16添加程序指令通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運動到輪廓起始點P2添加程序指令通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運動到輪廓起始點17添加程序指令通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運動到輪廓起始點P3添加程序指令通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運動到輪廓起始點18添加程序指令確認指令三角形輪廓的最終程序添加程序指令確認指令三角形輪廓的最終程序19創(chuàng)建圓形輪廓運動程序模塊新建modul模塊輸入模塊名稱“yuan”創(chuàng)建圓形輪廓運動程序模塊新建modul模塊輸入模塊名稱“yu20添加程序指令進入程序編輯器窗口手動控制機器人運動到安全點P1添加程序指令進入程序編輯器窗口手動控制機器人運動到安全點P121添加程序指令確定參數(shù)返回添加LIN指令添加程序指令確定參數(shù)返回添加LIN指令22添加程序指令修改LIN指令參數(shù)修改CIRC指令參數(shù)添加程序指令修改LIN指令參數(shù)修改CIRC指令參數(shù)23添加程序指令修改CIRC指令參數(shù)添加“CIRC”指令添加程序指令修改CIRC指令參數(shù)添加“CIRC”指令24添加程序指令