模塊一 認識工業(yè)機器人

第四周模塊一認識工業(yè)機器人項目1工業(yè)機器人的基礎認知

知識點與技能點知識點了解工業(yè)機器人發(fā)展歷程和發(fā)展趨勢；了解工業(yè)機器人主要品牌和行業(yè)應用；掌握工業(yè)機器人的組成和技術參數(shù)以及主要分類技能點認識工業(yè)機器人項目1工業(yè)機器人的基礎認知任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知學習任務描述在簡單了解世界各地對機器人的定義的基礎上，能夠了解工業(yè)機器人的發(fā)展歷史和發(fā)展趨勢。學習任務實施1.1.1工業(yè)機器人的定義美國機器人協(xié)會獎工業(yè)機器人定義為：一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過程序動作來執(zhí)行各種任務，并具有編程能力的多功能操作機。日本工業(yè)機器人協(xié)會指出：工業(yè)機器人是一種帶有存儲器件和末端操作器的通用機械，它能夠通過自動化的動作代替人類勞動。我國科學家對工業(yè)機器人的定義是：機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器人具備一些與人或生物相似的能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。國際標準化組織定義：工業(yè)機器人是一種仿生的、具有自動控制能力的、可重復編程的、多功能、多自由度的操作機械。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知學習任務實施1.1.1工業(yè)機器人的定義任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖1-1ABB雙臂機器人YuMi工業(yè)機器人是由仿生機械結構、電動機、減速機和控制系統(tǒng)組成的，用于從事工業(yè)生產(chǎn)，能夠自動執(zhí)行工作指令的機械裝置。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)在工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則和綱領行動，如圖1-1所示。學習任務實施1.1.2工業(yè)機器人的發(fā)展歷史1959年，德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人Unimate，如圖1-2所示，機器人的歷史才真正拉開了帷幕。1960年，美國機器和鑄造公司AMF生產(chǎn)了柱坐標型Versatran，如圖1-3所示。Versatran機器人可進行點位和軌跡控制，是世界上第一臺用于工業(yè)生產(chǎn)的機器人。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖1-2Unimate機器人圖1-3Versatran機器人學習任務實施1.1.3工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢1．技術發(fā)展趨勢在技術發(fā)展方面，工業(yè)機器人正向結構輕量化，智能化，模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展。未來主要的發(fā)展趨勢如下：1）機器人結構的模塊化和可重構化。2）控制技術的高性能化、網(wǎng)絡化。3）控制軟件架構的開放化、高級語言化。4）伺服驅動技術的高集成度和一體化。5）多傳感器融合技術的集成化和智能化。6）人機交互界面的簡單化、協(xié)同化。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知學習任務實施1.1.3工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢2．應用發(fā)展趨勢自工業(yè)機器人誕生以來，汽車行業(yè)一直是其應用的主要領域，2014年，北美機器人工業(yè)協(xié)會在年度報告中指出，截至2013年年底，汽車行業(yè)仍然是北美機器人最大的應用市場，但其在電子、電氣、金屬加工、化工、食品等行業(yè)的出貨量卻增速迅猛。由此可見，未來工業(yè)機器人的應用依托汽車行業(yè)，并迅速向各行業(yè)延伸。對于機器人行業(yè)來講，這是一個非常積極的信號。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知學習任務實施1.1.3工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢3．產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢2014年，中國工業(yè)機器人銷量為5.7萬臺，同比增長了55%；2015年，銷量達到6.8萬臺，同比增長19%；2016年，銷量達到近9萬臺；2017年，銷量突破10萬臺。綜合以上因素，我們預計，2018年中國工業(yè)機器人銷量將達到12.7萬臺，未來五年（2018-2022）年均復合增長率約為23.24%，2022年中國工業(yè)機器人銷量將達到29.3萬臺，如圖1-4所示。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知學習任務實施1.1.3工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖1-42018-2022中國工業(yè)機器人銷量預測（單位：萬臺）圖1-52018-2022中國工業(yè)機器人市場規(guī)模預測（單位：億美元）任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務描述了解國內外主要工業(yè)機器人的企業(yè)和國內外主要品牌工業(yè)機器人的性能特點，及在主要的行業(yè)應用情況。學習任務實施1.2.1國內工業(yè)機器人主要企業(yè)認知1．新松機器人自動化股份有限公司新松公司創(chuàng)立于2000年，隸屬于中國科學院，是一家以機器人獨有技術為核心,致力于數(shù)字化智能高端裝備制造的高科技上市企業(yè)。公司的機器人產(chǎn)品線涵蓋工業(yè)機器人、潔凈（真空）機器人、移動機器人、特種機器人及智能服務機器人五大系列，如圖1-6所示。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知圖1-6新松機器人學習任務實施1.2.1國內工業(yè)機器人主要企業(yè)認知2．南京埃斯頓自動化股份有限公司南京埃斯頓自動化股份有限公司成立于1993年，目前已經(jīng)成為國內高端智能機械裝備及其核心控制和功能部件制造業(yè)領軍企業(yè)之一。埃斯頓自動化已經(jīng)形成包括金屬成形機床數(shù)控系統(tǒng)、電液伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)及運動控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人及成套設備等四大類產(chǎn)品。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務實施1.2.1國內工業(yè)機器人主要企業(yè)認知3．上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司是新時達股份全資子公司。2003年新時達收購了德國AntonSigrinerElektronikGmbH公司，分別在德國巴伐利亞與中國上海設立了研發(fā)中心，把全球領先的德國機器人技術引入中國。2013年在中國上海建立了年產(chǎn)能2000臺的生產(chǎn)基地。新時達機器人適用于各種生產(chǎn)線上的焊接、切割、打磨拋光、清洗、上下料、裝配、搬運碼垛等上下游工藝的多種作業(yè)，廣泛應用于電梯、金屬加工、橡膠機械、工程機械、食品包裝、物流裝備、汽車零部件等制造領域。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務實施1.2.1國內工業(yè)機器人主要企業(yè)認知4．上海沃迪自動化裝備股份有限公司上海沃迪自動化裝備股份有限公司成立于1999年，沃迪裝備下設立兩大事業(yè)部：食品裝備事業(yè)部，機器人裝備事業(yè)部。沃迪機器人智能裝備事業(yè)部源于智能食品裝備發(fā)展趨勢的推動，專注于國產(chǎn)工業(yè)搬運機器人的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化，主營產(chǎn)品為碼垛機器人和并聯(lián)機器人。5．安徽埃夫特智能裝備有限公司安徽埃夫特智能裝備有限公司成立于2007年8月，注冊資本20000萬元，是一家專門從事工業(yè)機器人、大型物流儲運設備及非標生產(chǎn)設備設計和制造的高新技術企業(yè)。埃夫特公司擁有各類技術和管理人才300余人。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務實施1.2.2國外工業(yè)機器人主要企業(yè)認知1．ABB（AseaBrownBoveri）ABB是一家瑞士瑞典的跨國公司，集團總部位于瑞士蘇黎世。1988年創(chuàng)立于歐洲，1994年進入中國，1995年成立ABB中國有限公司。2005年起，ABB機器人的生產(chǎn)、研發(fā)、工程中心都開始轉移到中國，目前，中國已經(jīng)成為ABB全球第一大市場，機器人如圖1-7所示。2．庫卡（kuka）庫卡（KUKA）是世界工業(yè)機器人和自動控制系統(tǒng)領域的頂尖制造商，總部位于德國奧格斯堡。KUKA機器人公司在全球擁有20多個子公司，其中大部分是銷售和服務中心。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務實施1.2.2國外工業(yè)機器人主要企業(yè)認知任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知圖1-7ABB機器圖圖1-8安川機器人學習任務實施1.2.2國外工業(yè)機器人主要企業(yè)認知3．安川（YASKAWA）安川電機創(chuàng)立于1915年，總部位于日本福岡縣北九州市。1999年4月,安川電機（中國）有限公司在上海注冊成立，注冊資金3110萬美金。截至2011年3月，安川的機器人累計出售臺數(shù)已突破23萬臺，活躍在從日本國內到世界各國的焊接、搬運、裝配、噴涂以及放置在無塵室內的液晶顯示器、等離子顯示器和半導體制造的搬運搬送等各種各樣的產(chǎn)業(yè)領域中。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務實施1.2.2國外工業(yè)機器人主要企業(yè)認知4．發(fā)那科（Fanuc）FANUC是世界上唯一一家由機器人來做機器人的公司，是世界上唯一提供集成視覺系統(tǒng)的機器人企業(yè)，是世界上唯一一家既提供智能機器人又提供智能機器的公司。FANUC機器人產(chǎn)品系列多達240種，負重從0.5公斤到1.35噸，廣泛應用在裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)，滿足客戶的不同需求。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知學習任務實施1.2.3工業(yè)機器人主要品牌和行業(yè)應用1．工業(yè)機器人主要品牌概況目前在我國應用的機器人主要分日系、歐系和國產(chǎn)三種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有KUKA、ABB、。國產(chǎn)機器人主要是沈陽新松機器人公司產(chǎn)品。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知表1-1日系、歐系和國產(chǎn)工業(yè)機器人對比類型對比國產(chǎn)存在經(jīng)營規(guī)模較小、性能指標薄弱、品牌競爭力不強日系定位精度能滿足設計的使用要求，但比歐系對比來說要差，同時，省材料是日系產(chǎn)品的特點，自然剛性是要弱于歐系機器人，使用壽命也相對歐系短；程序開放性差。歐系歐系機器人具有較高的重復定位精度、手臂剛性好、使用壽命長的特點，源程序開放，有利于系統(tǒng)集成商的用戶的二次開發(fā)學習任務實施1.2.3工業(yè)機器人主要品牌和行業(yè)應用任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知表1-2國內外主要工業(yè)機器人品牌學習任務實施1.2.3工業(yè)機器人主要品牌和行業(yè)應用2．工業(yè)機器人行業(yè)應用當前，工業(yè)機器人技術和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，在生產(chǎn)中應用日益廣泛，已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動化裝備。那么，工業(yè)機器人主要被應用于五大應用領域。任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知圖1-9工業(yè)機器人領域應用占比情況學習任務實施1.2.3工業(yè)機器人主要品牌和行業(yè)應用2．工業(yè)機器人行業(yè)應用任務1.2工業(yè)機器人的企業(yè)認知圖1-10工業(yè)機器人主要行業(yè)應用（a）焊接機器人（b）噴涂機器人（c）碼垛機器人（d）裝配機器人任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務描述學習工業(yè)機器人的外圍設備構成，工業(yè)機器人系統(tǒng)的定義和工業(yè)機器人的分類，組成正確認識工業(yè)機器人，明確學習課程的意義學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類1．按結構特征劃分機器人的結構形式多種多樣，典型機器人的運動特征用其坐標特性來描述。按結構特征來分，工業(yè)機器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺藱C器人、柱面坐標機器人、球面坐標機器人、多關節(jié)機器人和并聯(lián)關節(jié)機器人。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類（1）直角坐標機器人直角坐標機器人是指在工業(yè)應用中，能夠實現(xiàn)自動控制的，可重復編程的，在空間上具有相互垂直關系的三個獨立自由度的多用途機器人，如圖1-11所示。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-11直角坐標機器人學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類（2）柱面坐標機器人柱面坐標機器人是指能夠形成圓柱坐標系的機器人。其結構主要由一個旋轉機座形成的轉動關節(jié)和垂直、水平移動的兩個移動關節(jié)構成。柱面坐標機器人具有空間結構小，工作范圍大，末端執(zhí)行器速度高、控制簡單、運動靈活等優(yōu)點。缺點是工作時，必須有沿γ軸線前后方向的移動空間，空間利用率低。目前柱面坐標系主要用于重物的卸載、搬運等工作。（3）球面坐標機器人球面坐標機器人一般由兩個回轉關節(jié)和一個移動關節(jié)構成。其軸線按極坐標配置。這種機器人運動所形成的軌跡表面是半球面所以稱為球面坐標機器人。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類（4）多關節(jié)機器人關節(jié)機器人也稱為關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中應用最為廣泛的一種機器人。多關節(jié)機器人按照關節(jié)的構型不同，又可分為垂直多關節(jié)機器人和水平多關節(jié)機器人。垂直多關節(jié)機器人主要由機座和多關節(jié)臂組成，目前常見的關節(jié)臂數(shù)十3—6個。ABB六關節(jié)臂機器人的結構如圖1-12所示。水平多關節(jié)機器人也稱為SCARA機器人，如圖1-13所示。水平多關節(jié)機器人一般具有四個軸和四個自由度，它的第一、而、四軸具有轉動特性，第三軸具有線性移動特性，并且第三軸和第四軸可以根據(jù)工作需要的不同，制造出多種不同的形態(tài)。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-12六關節(jié)臂機器人圖1-13水平多關節(jié)機器人學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類（5）并聯(lián)機器人并聯(lián)機器人是近年來發(fā)展起來的一種由固定機座和具有若干自由度的末端執(zhí)行器、以不少于兩條獨立運動鏈連接形成的新型機器人，如圖1-14所示。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-14并聯(lián)機器人學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類2．按驅動方式劃分根據(jù)能量轉換方式的不同，工業(yè)機器人驅動類型可以劃分為液壓驅動、氣壓驅動、電力驅動和新型驅動四種類型。1）氣壓驅動氣壓驅動機器人是以壓縮空氣來驅動執(zhí)行機構的。這種驅動方式的特點是：空氣來源方便，動作迅速，結構簡單。缺點是：工作的穩(wěn)定性與定位精度不高，抓力較小，所以常用于負載較小的場合。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.1工業(yè)機器人的分類2）液壓驅動液壓驅動是使用液體油液驅動執(zhí)行機構的。與氣壓驅動機器人相比，液壓驅動機器人具有大而多的負載能力，其結構緊湊，傳動平穩(wěn)，但液體容易泄露，不宜在高溫或低溫場合作業(yè)。3）電力驅動電力驅動是利用電動機產(chǎn)生的力矩驅動執(zhí)行機構的。目前，越來越多的機器人采用電力驅動方式，電力驅動易于控制，運動精度高，成本低。4）新型驅動伴隨著機器人技術的發(fā)展，出現(xiàn)了利用新的工作原理制造的新型驅動器，如靜電驅動器，壓電驅動器，形狀記憶合金驅動器，人工肌肉及光電驅動器。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)1．工業(yè)機器人的外圍設備所有不包括在工業(yè)機器人系統(tǒng)內的設備統(tǒng)稱為外圍設備，如工具、保護裝置、皮帶傳送機、傳感器等等。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-15機器人學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)2．工業(yè)機器人系統(tǒng)工業(yè)機器人系統(tǒng)把工業(yè)機器人本體、機器人控制器、控制軟件和應用軟件與機器人外圍設備結合起來，應用于焊接、搬運、插裝、噴涂、機床上下料等工業(yè)自動化領域。3．工業(yè)機器人的技術參數(shù)雖然工業(yè)機器人的種類，用途不盡相同，但任一工業(yè)機器人都具有使其使用的作業(yè)范圍和要求，目前，工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)有以下幾種：自由度、分辨率、定位精度和重復定位精度、作業(yè)范圍、運動速度和承載能力。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)（1）自由度自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度，如圖1-16和圖1-17所示。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-16五自由度機器人簡圖學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)（2）分辨率分辨率是指機器人每個關節(jié)所能實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度，工業(yè)機器人的分辨率分分編程分辨率和控制分辨率兩種。（3）定位精度和重復定位精度定位精度和重復定位精度是機器人的兩個精度指標。定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標位置之間的偏差，由機械誤差，控制算法與系統(tǒng)分辨率等部分組成。重復定位精度是指在同一環(huán)境，同一條件、同一目標動作、同一命令之下，機器人連續(xù)重復運動若干次，其位置的分散情況，是關于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，如圖1-18所示。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-18工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)（4）作業(yè)范圍作業(yè)范圍是機器人運動時手臂末端或手腕中心所能到達的位置點的集合，也稱為機器人的工作區(qū)域。由于末端執(zhí)行器的形狀和尺寸是跟隨作業(yè)需求配置的，所以為真實反映機器人的特征參數(shù)，機器人作業(yè)范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域，如圖1-19所示。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-19工業(yè)機器人的作業(yè)范圍學習任務實施1.3.2工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)（5）運動速度運動速度影響機器人的工作效率和運動周期，它與機器人所提取的重力和位置精度均有密切關系。運動速度提高，機器人所承受的動載荷增大，必將承受加減速時較大的慣性力，從而影響機器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。（6）承載能力承載能力是指機器人在作業(yè)范圍內的任何位姿上所能承受的最大重量。任務1.3工業(yè)機器人的基本結構認知圖1-20工業(yè)機器人的最大運動速度1．填空題（1）工業(yè)機器人由

、

和

3個基本部分組成。（2）工業(yè)機器人本體一般采用

機構，其中的運動副常稱為關節(jié)，關節(jié)的個數(shù)通常即為機器人的自由度，大多數(shù)工業(yè)機器人有

個運動自由度。（3）工業(yè)機器人按應用領域分類可分為搬運機器人

、

、

、

、等。2．簡答題（1）簡述工業(yè)機器人的定義和主要特征。（2）簡述工業(yè)機器人的主要應用領域（3）工業(yè)機器人的分類有哪幾種？各有什么特點？（4）簡述工業(yè)機器人各參數(shù)的定義：自由度，重復定位精度，工作空間，運動速度，承載能力。思考與練習第四周項目1工業(yè)機器人的基礎認知

THANKYOU!END第四周項目2工業(yè)機器人的安全操作認知

知識點與技能點知識點了解工業(yè)機器人的安全生產(chǎn)制度掌握工業(yè)機器人的安全操作規(guī)范技能點安全操作工業(yè)機器人；掌握常用的安全警示標識項目2工業(yè)機器人的安全操作認知任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務描述了解工業(yè)機器人安全實施規(guī)范，掌握常用安全警示標識了解工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)的生產(chǎn)制度和安全常識，提高職工自我安全保護意識學習任務實施2.1.1企業(yè)安全生產(chǎn)管理和方針1．工業(yè)機器人行業(yè)規(guī)范條件加強工業(yè)機器人產(chǎn)品質量管理，規(guī)范行業(yè)市場秩序，維護用戶合法權益，保護工業(yè)機器人本體生產(chǎn)企業(yè)和工業(yè)機器人集成應用企業(yè)科技投入的積極性，各企業(yè)應遵循的生產(chǎn)管理和規(guī)范方針。（1）應具備與所開展的工業(yè)機器人開發(fā)、生產(chǎn)、系統(tǒng)集成、專業(yè)技術服務等活動相適應的研發(fā)、設計、生產(chǎn)、裝配、起重、運輸?shù)仍O施設備（其性能和精度應能滿足相關要求）。（2）企業(yè)應具備工業(yè)機器人本體、集成系統(tǒng)及關鍵零部件相適宜的過程檢測設備和出廠檢測設備，所有檢測設備都需要有效計量，有CNAS認可的有效校準報告。（3）企業(yè)應按照GB/T19001標準建立質量管理體系，通過國家認可的第三方認證機構認證，并能有效運行。（4）產(chǎn)品售后服務要嚴格執(zhí)行國家有關規(guī)定并建有完善的產(chǎn)品銷售和售后服務體系，指導用戶合理使用產(chǎn)品，為用戶提供相應的操作培訓和維修服務。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.1企業(yè)安全生產(chǎn)管理和方針任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知表2-1定位和精度檢測儀器設備序號儀器設備要求1性能測試設備量程及精度高于產(chǎn)品設計要求2耐壓儀量程及精度覆蓋產(chǎn)品設計指標要求3接地電阻測試儀量程及精度覆蓋產(chǎn)品設計指標要求4高精度工件尺寸測試設備量程及精度覆蓋產(chǎn)品設計指標要求5減速器測試平臺量程及精度覆蓋產(chǎn)品設計指標要求6伺服電機測試平臺量程及精度覆蓋產(chǎn)品設計指標要求學習任務實施2.1.1企業(yè)安全生產(chǎn)管理和方針任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知表2-2通用標準及產(chǎn)品標準序號通用標準及產(chǎn)品標準1GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人2GB5226.1機械安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件3JB/T8896工業(yè)機器人驗收規(guī)則4JB/T10825工業(yè)機器人產(chǎn)品驗收實施規(guī)范5GB/T12642工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法6GB/T20868工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范7GB/T14284工業(yè)機器人通用技術條件學習任務實施2.1.1企業(yè)安全生產(chǎn)管理和方針（6）工業(yè)機器人產(chǎn)品保修期不少于1年，平均無故障時間不低于50000小時。（7）工業(yè)機器人集成應用企業(yè)還應滿足以下要求：1）應至少具有三坐標檢測儀（量程及精度高于產(chǎn)品設計要求）等定位和精度檢測儀器設備，并且保證校準周期不超過12個月；2）應至少符合以下通用標準及產(chǎn)品標準，并通過第三方檢測機構檢測；任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.1企業(yè)安全生產(chǎn)管理和方針2．工業(yè)機器人行業(yè)規(guī)范條件中國科學技術協(xié)會公布了工業(yè)機器人的四個標準，這是第一部中國機器人行業(yè)標準新公布的標準適用于三種不同類型的機器人：堆垛機器人、輪式機器人和電子皮帶秤?！洞a垛機器人技術要求與驗收規(guī)范》《輪式機器人術語》《輪式機器人移動平臺設計通則》《電子皮帶秤在線自動校驗規(guī)范》任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.2職工安全準則和事故預防1．操作者應遵守事項（1）穿著規(guī)定的工作服、安全靴、安全帽等安保用品；（2）為確保工場內的安全，請遵守“小心火災”、“高壓”、“危險”、“外人勿進”等規(guī)定；（3）認真管理好控制柜，請勿隨意按下按鈕；（4）勿用力搖晃機器人及在機器人上懸掛重物；（5）在機器人周圍，勿有危險行為或游戲；（6）時刻注意安全。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.2職工安全準則和事故預防2．厲行整理整頓的工作及區(qū)域（1）工作區(qū)及工作面有積水、油污；（2）工具、材料的隨意散放；（3）使用過的工具請放在機器人工作區(qū)域之外的指定位置；（4）交班前，請操作人員認真清理機器人及卡具表面，并清掃工作場所。3．易燃、易爆品的處理（1）請勿在機器人的運行區(qū)域內存放易燃、易爆品；（2）焊接火花或電氣回路通斷時產(chǎn)生的火花易引起燃燒或爆炸；（3）危險品請放置在其它專門的保管庫內。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.2職工安全準則和事故預防4．操作者與公司安全管理人員及設備維護人員的聯(lián)絡操作者在察知下列危險源后，請及時與管理人員及設備維護人員聯(lián)系，以便及時采取修理、更換等合理措施。（1）安全護欄、安保用具或保護裝置的損傷；（2）緊急停止按鈕及安全插座、氣缸等的不穩(wěn)定動作；（3）警示燈或警示標牌破損或運行不良；（4）地面有水或油等引起地滑時。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.2職工安全準則和事故預防5．示教作業(yè)的相關安全注意事項示教作業(yè)的基本操作是正確持拿示教器，在安全護欄外（機器人本體動作范圍之外）進行的作業(yè)。有時也需要在機器人本體附近或安全護欄內進行工作，這會增加事故的發(fā)生率。（1）操作前的確認在示教作業(yè)前，為了防止示教者之外的其他人員誤操作各按鈕，請示教人員掛出警示牌以防止事故發(fā)生。為了防止在休息時，其他工作人員隨意接近工作站，請關閉工作站電源。確認內容：1）確認在安全護欄內沒有任何人，不會發(fā)生災害等異常狀態(tài)；2）機器人系統(tǒng)有異常或故障時，要在工作前完全修理；3）在示教作業(yè)前確認示教器的安全保護裝置能夠正確運行。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.2職工安全準則和事故預防（2）安全護欄內的示教作業(yè)工作需要，必須進入安全護欄內作業(yè)時，在進入前結束所有的編程準備工作，限定在最小的作業(yè)范圍內，如圖2-1所示。（注：在自動運行時絕對不能進入安全護欄內。）1）在進入安全護欄前確認安全插座等安全保護裝置能否正常工作。2）進入安全護欄后的對應工作。（3）安全監(jiān)督人員的工作在機器人的動作范圍內進行示教等作業(yè)時，在安全護欄之外要有安全監(jiān)督人員，兩人配合工作。由于示教作業(yè)人員不能觀察到周圍的情況，要準備好萬一發(fā)生意外時能夠迅速對應。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知學習任務實施2.1.2職工安全準則和事故預防（4）合作工作的信號在合作工作時，要注意不斷地提醒“請切斷電源！”、“***的電源已經(jīng)切斷！”，要求將確切的意思準確的傳達給對方，以確保安全。任務2.1工業(yè)機器人安全生產(chǎn)制度認知圖2-1工作人員安全護欄內的示教作業(yè)任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務描述請在熟練掌握機器人設備知識、安全信息及注意事項后，再正確使用機器人。學習任務實施2.2.1工業(yè)機器人安全操作規(guī)范1．機器人的安全操作規(guī)范在進行機器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關閉。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果。如果不慎遭高壓電擊，可能會導致心跳停止，燒傷或其他嚴重傷害。在故障診斷時，機器人有可能必須上電，但當修復故障時，必須斷開旋轉開關，斷開機器人動力電。不可帶電維修，以防發(fā)生觸電事故；在機器人的工作空間外面必須具有可以關斷機器人的動力電裝置；機器人工作時，一定要注意線纜是否存在破損，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)破損，應立即停機維修。在調試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動，并且所有的運動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴重傷害個人或損壞機器人工作范圍內的任何設備，所以應時刻警惕并與機器人保持足夠的安全距離。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.1工業(yè)機器人安全操作規(guī)范2．控制柜的安全操作規(guī)范機器人工作時，不允許打開控制柜的門，柜門必須具備報警裝置，在其被誤打開時，必須強制停止機器人；注意伺服工作時，存在高壓電能，所以不可隨意觸摸伺服，尤其是伺服的出現(xiàn)端子，以防發(fā)生觸電事故；伺服維修時，必須等伺服的power指示燈徹底熄滅，伺服內部電容完全放電后才可維修，否則容易發(fā)生觸電事故；控制柜的主電線纜均為高壓線纜，應遠離這些線纜以及線纜上的電氣器件，以防發(fā)生觸電事故；控制柜內如有變壓器，應當遠離變壓器的周邊，以防發(fā)生觸電事故；即使控制柜的旋轉開關已關斷，也應注意控制柜內是否殘留有電流，不可隨意觸摸、拆卸控制柜內器件，一定要注意，旋轉開關斷開的是開關電路，開關前面的期間依然帶電，必要時，請斷開控制柜的電源。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.1工業(yè)機器人安全操作規(guī)范3．投入運行的安全操作規(guī)范功能檢查期間，不允許有人員或物品留在機器人危險范圍內。功能檢查時必須確保機器人系統(tǒng)已置放并連接好，機器人系統(tǒng)上沒有異物或損壞，脫落，松散的部件，所有安全防護裝置及防護裝置均完整且有效，所有電氣接線均正確無誤，外圍設備連接正確，外部環(huán)境符合操作指南中規(guī)定的允許值，必須確保機器人控制系統(tǒng)型號銘牌上的數(shù)據(jù)與制造商聲明中登記的數(shù)據(jù)一致。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.1工業(yè)機器人安全操作規(guī)范4．自動運行安全操作規(guī)范只有在實施以下安全措施的前提下，才允許使用自動運行模式：1）預期的安全防護裝置都在位，并且能起作用，2）程序經(jīng)過驗證，相關性能滿足自動運行要求；3）在安全防護空間內沒有人，如機器人或附件軸停機原因不明，則只在已啟動緊急停止功能后方可進入危險區(qū)。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.1工業(yè)機器人安全操作規(guī)范5．運輸安全操作規(guī)范務必注意規(guī)定的機器人運輸方式。須按照機器人操作指南中的指示進行運輸。運輸機置放機器人控制系統(tǒng)時均應保持豎直狀態(tài)。避免運輸過程中的震動或碰撞，以免對機器人控制系統(tǒng)造成燙傷。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.1工業(yè)機器人安全操作規(guī)范6．維修安全操作規(guī)范維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴謹非授權人員在手動模式下進入機器人軟件新系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)，若發(fā)現(xiàn)某些故障或誤動作，則維修人員在進入安全防護空間之前應進行排除或修復。若必須進入安全防護空間內維修，則機器人控制必須脫離自動操作狀態(tài)；機器人不能響應任何遠程控制信號；所有機器人系統(tǒng)的急停裝置應保持有效。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.2工業(yè)機器人使用規(guī)程1．示教作業(yè)時注意事項（1）示教人員應注意的其它事項如下：1）中斷示教時，為確保安全，應按下緊急停止按鈕；2）試教后，需要運行程序時，再跟蹤示教一遍，確認動作后再使用程序；3）要解除緊急停止，必須先查明原因；4）做成的程序要使用外部存儲功能時，必須先保存到外存設備中；任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.2工業(yè)機器人使用規(guī)程（2）安全監(jiān)督員的任務1）安全監(jiān)督員站在可以看到整個機器人系統(tǒng)的位置，監(jiān)督試教人員的操作情況；2）要保持隨時能夠按下緊急停止按鈕的姿勢；3）請勿進入機器人的動作范圍內，嚴格監(jiān)督。為確保安全，要采取合適的方法。如果周圍有噪音，聽不清口號的時候，要打手勢以便通訊。任務2.2工業(yè)機器人安全操作和使用規(guī)程認知學習任務實施2.2.2工業(yè)機器人使用規(guī)程2．用電的注意事項在使用電源時，請確認安全情況：