基于FGA的步進(jìn)電機(jī)正弦波細(xì)分驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)

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引言步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移（或線位移）的機(jī)電元件，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單堅(jiān)固耐用工作可靠的優(yōu)點(diǎn)因此廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域。由于脈沖的不連續(xù)性又使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行存在許多不足之處，如低頻振蕩、噪聲大、分辨率不高及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性差等，嚴(yán)重制約了其應(yīng)用范圍。步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制有效地解決了這一問(wèn)題，但是傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大多數(shù)采用的是用單片機(jī)作為控制芯片，外加分立的數(shù)字邏輯電路和模擬電路構(gòu)成。受單片機(jī)工作頻率的限制，細(xì)分?jǐn)?shù)不是很高，因此驅(qū)動(dòng)器的控制精度較低，控制性能不是很理想。隨著高性能數(shù)字信號(hào)處理器DSP的出現(xiàn)，以DSP為控制核心，以軟件方式實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制一度成為研究的熱點(diǎn)。近年來(lái)隨著可編程邏輯器件的飛速發(fā)展，使得可編程邏輯器件功能越來(lái)越強(qiáng)大從而促使高集成化高精度驅(qū)動(dòng)器的出現(xiàn)。因此本文提出了一種基于SOPC片上可編程的全數(shù)字化步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)是以FPGA為核心控制器件，將驅(qū)動(dòng)邏輯功能模塊和控制器成功地集成在FPGA上實(shí)現(xiàn)，充分發(fā)揮了硬件邏輯電路對(duì)數(shù)字信號(hào)高速的并行處理能力，可以使步進(jìn)電機(jī)繞組電流細(xì)分達(dá)到4096，且細(xì)分?jǐn)?shù)可以自動(dòng)調(diào)節(jié)，極大地提高了控制精度和驅(qū)動(dòng)器的集成度，減小了驅(qū)動(dòng)器體積。

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步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)原理

步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制本質(zhì)上是對(duì)步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁繞組中的電流進(jìn)行控制，在普通驅(qū)動(dòng)方式下，驅(qū)動(dòng)電路只是通過(guò)對(duì)電動(dòng)機(jī)繞組激磁電流的“開(kāi)”和“關(guān)”，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子以其本身的步距角分步旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)靠定子、轉(zhuǎn)子磁極間的電磁力來(lái)進(jìn)行工作，當(dāng)它處于“雙拍”狀態(tài)工作時(shí)，其定位位置是正好位于兩通電磁極的中間，即依靠?jī)赏姶艠O電磁吸引力的平衡而獲得的。由此可以推論:如果能夠進(jìn)一步仔細(xì)地控制兩磁極電磁吸引力的大小，使轉(zhuǎn)子磁極獲得更多種由于兩相定子磁極的電磁吸引力差異而形成的平衡定位位置。步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)方式就是應(yīng)用了這一原理，在細(xì)分驅(qū)動(dòng)時(shí)，細(xì)分控制器通過(guò)控制各相激磁繞組電流的逐步增大及逐步減小，讓轉(zhuǎn)子處于多個(gè)磁力平衡狀態(tài)使電機(jī)內(nèi)部的合成磁場(chǎng)為均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)步距角變小、電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)得到細(xì)化的目的。合成的磁場(chǎng)矢量的幅值決定了電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩個(gè)合成磁場(chǎng)矢量的夾角大小決定了該步距角的大小。對(duì)于三相步進(jìn)電機(jī)而言，向A、B、C繞組分別通以相位相差2/3π，而幅值相同的正弦波電流（圖1），則合成的電流矢量在空間做幅值恒定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其對(duì)應(yīng)的合成磁場(chǎng)矢量也作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)從而形成旋轉(zhuǎn)力矩（圖2）。

細(xì)分驅(qū)動(dòng)方式下，由于步距角小，步進(jìn)電機(jī)的控制精度明顯提高，同時(shí)這種驅(qū)動(dòng)方式又有效抑制低速運(yùn)行中產(chǎn)生的噪聲和振蕩現(xiàn)象。3

控制器總體設(shè)計(jì)方案

步進(jìn)電機(jī)三相繞組的電流是正弦階梯電流，通過(guò)改變給定電流的每一次變化的階梯數(shù)可以實(shí)現(xiàn)可變細(xì)分功能。驅(qū)動(dòng)器的任務(wù)就是控制繞組的電流，使之按正弦階梯波的規(guī)律變化。每給一個(gè)步進(jìn)脈沖，A、B、C三相繞組的電流沿正弦階梯波前進(jìn)一步，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距角。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)主回路圖如圖3所示IA、IB為兩個(gè)霍爾元件。圖中6個(gè)IGBT集成在電源控制模塊IPM內(nèi)。

萌圖料3竊

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