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Word如何列寫自控元件伺服電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)如何列寫自控元件伺服電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)

電樞控制直流伺服電動(dòng)機(jī)：

角速度與直流電壓之間傳遞函數(shù)：

角速度與角度之前傳遞函數(shù)：

因此，可求出角度與直流電壓之間傳遞函數(shù)：

角速度與擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩之間傳遞函數(shù)：

兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)：

兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)由互相垂直的兩相定子線圈和一個(gè)轉(zhuǎn)子組成。定子線圈的一相是激磁繞組，另一相是控制繞組。

兩相伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性為負(fù)斜率關(guān)系，且非線性。上圖是（電機(jī)）特性曲線圖；

通常反饋角速度值都比較小，可以在低速段對(duì)特性曲線進(jìn)行線性化，以方便數(shù)學(xué)建模。線性化參考斜率通常選擇額定電壓一半值對(duì)應(yīng)的曲線進(jìn)行線性化。圖中參考Ua=50V曲線為線性化曲線。線性化方程可表示為：

Mm是輸出轉(zhuǎn)矩，Ms是堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，Cω=dMm/dω稱為阻尼系數(shù)，轉(zhuǎn)速越大，輸出轉(zhuǎn)矩越小；

輸入電壓越大，堵轉(zhuǎn)扭矩越大；參數(shù)Cm可用額定電壓E時(shí)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩Mse進(jìn)行計(jì)算：

根據(jù)疊加原理，負(fù)載轉(zhuǎn)矩是擾動(dòng)輸入，（控制系統(tǒng)）的輸出方程可以分別給定輸入和擾動(dòng)輸入兩種情況下的輸出，再應(yīng)用疊加原理進(jìn)行疊加求和；在不考慮負(fù)載轉(zhuǎn)矩情況下，計(jì)算給定輸入電壓Ua作用系統(tǒng)是系統(tǒng)的輸出，電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Mm用來驅(qū)動(dòng)負(fù)載并克服粘性摩擦力；列寫轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)平衡方程：

式中，θm是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子角位移，Jm和fm分別是折算到電動(dòng)機(jī)上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和總粘性摩擦系數(shù)；

消掉中間變量Mm和Ms，把ω=dθ/dt帶入上式中，整理后的微分方程為：

在零初始條件下求拉氏變換:

求得兩相伺服電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)為：

把傳遞函數(shù)化為標(biāo)準(zhǔn)型中的因子形式：

式中，Km=Cm/(fm+Cω)是電動(dòng)機(jī)傳遞系數(shù)，Tm=Jm/(fm+Cω)是電動(dòng)機(jī)時(shí)間常數(shù)。

由于ω(s)=sθ(s)，則上式也可

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