自動(dòng)控制原理教程六

3.1系統(tǒng)的穩(wěn)定性2，BIBO穩(wěn)定：

G(s)U(s)Y(s)給了一個(gè)工程測量方法如果系統(tǒng)對(duì)任何一個(gè)有界輸入必然傳輸一個(gè)有界輸出，則稱該系統(tǒng)為BIBO穩(wěn)定。(BIBO穩(wěn)定意味著特征方程的根在S平面的左半開平面，不含虛軸)y(t)=t

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σtu3軋.喜1系糟統(tǒng)疑的穩(wěn)測定濱性如筋果傘傳程遞足函起數(shù)摧分箭子齡分殃母無懲公因敗子，識(shí)則B朗I撫B顧O穩(wěn)牌定與侍漸迷近穩(wěn)湖定榜等田價(jià)。如薄果懸傳各遞唯函牌數(shù)滑存室在零簽極沒點(diǎn)渣相光消票，像則B混I侍B滅O穩(wěn)擁定褲不遣一脖定是蛾漸贏近穩(wěn)大定，可湯能葛內(nèi)捕部幻玉存稠在艷不猶穩(wěn)既定仁現(xiàn)捉象。（零挎極妥點(diǎn)屢相慨消憲是印指傳朗遞涉函暈數(shù)的分世子炒分滅母相洞消快，幕是輸論入母輸跑出等渴效抹的含朽義，暢而實(shí)拒際系屑統(tǒng)崗的內(nèi)緩部結(jié)汽構(gòu)婆是漸消鄰不呀掉拼的暢。方）例為B芳I新B刃O穩(wěn)字定，懲非獨(dú)漸爭近穩(wěn)法定，獸非L隸i孟a槍p仍u(píng)濱n肝o早v穩(wěn)弓定。L排i偶a橡p云u節(jié)n涌o日v穩(wěn)詠定左忠半平底面和田虛虎軸漸艙近穩(wěn)距定左敬半開逃平面B丑I薪B境O穩(wěn)沒定左扣半開舒平面可踩以轉(zhuǎn)存袋在相羨消劍的不群穩(wěn)升定極詞點(diǎn)3域.釋2L躺i治a朱p袍u亡n久o酸v穩(wěn)東定判兄據(jù)1某，L強(qiáng)i紗a筍p例u撕n市o喊v第刻一方般法珍，間倡接法非業(yè)線聰性般系妄統(tǒng)腹線姻性化特谷征跪值捆判煉據(jù)狼:(巡壽1)特僅征緒值沫全沉部負(fù)撐實(shí)寧部系貢統(tǒng)漸邪近穩(wěn)饅定(2廈)特四征給值乓只縱要有一翼個(gè)正哨根系忠統(tǒng)不穩(wěn)寒定(3蝦)特蠶征恢值韻只民要有一頓個(gè)實(shí)庫部居為焦零款的客根歷線先性睬化失步效2照，L濤i遙a濾p戒u窗n翻o彼v第團(tuán)一方尤法擦，師直洞接狹法用能綢量的觀福點(diǎn)哀分墻析系中統(tǒng)晴的穩(wěn)賢定敗性穩(wěn)定不穩(wěn)定??能量能量例影1依：系珠統(tǒng)總閱能量總單能翼量賀的勝變哭化2摔，L寇i獵a荒p譽(yù)u四n駁o領(lǐng)v第鼻一蠅方壓法腎，遵直記接澇法總至能維量材的爭變只化R=病0R<哪0R>喬0不衰揀減儲(chǔ)振所蕩振委蕩裁衰卸減演至裕零振隙蕩碼發(fā)贏散iuV(i,u)V1V22依，L襪i兔a腸p員u枯n屑o(jì)痰v第句一愈方矮法夫，遺直頸接提法尋嫁找肺一飾個(gè)屬能就量應(yīng)函顫數(shù)V(x)鏡，標(biāo)墓量輛，負(fù)可兆以俱虛溫構(gòu)廉，杜一秩般評(píng)為避二除次角型處，全也撞可經(jīng)以詠不串是雹。壩稱V(x)為L秋i侵a典p案u蚊n摸o誰v函裳數(shù)印。定與理杯：示當(dāng)x≠江0如匙果嗎存豪在V(x)靠>率01隸，貌V獵(扶x溝)椅<潑0負(fù)川定系負(fù)統(tǒng)跌漸德近桌穩(wěn)傅定2拆，V融(達(dá)x落)設(shè)>賺0正掌定系傲統(tǒng)減不刃穩(wěn)配定3嫁，V疊(碧x悉)陸=類0系菜統(tǒng)并穩(wěn)薄定辦，刻但斜不繡是跌漸升近計(jì)穩(wěn)璃定V跨(精x魂)撥≤耽0負(fù)個(gè)半唇定雹（心不鏡恒姿為輛零促）粗漸居近增穩(wěn)悄定????2浸，L岡i宅a叨p瓶u箏n悟o蘆v第腳一方絮法笑，兩直擊接跑法例伸2插：確忘定系易統(tǒng)伙的穩(wěn)卵定制性(尋仰找箱合杯適的L說i貨a協(xié)p卷u理n冰o妄v函著數(shù)V(x)是一百個(gè)脆問師題。馳)試拔探法縱：設(shè)故烏系割統(tǒng)穩(wěn)巡壽定?對(duì)一般的系統(tǒng)Liapunov判據(jù)是充分的，但不是必要的。如果找不到合適的V(x)或V(x)不定，則不能判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。?2讓，L丙i保a知p肝u腐n頃o惑v第訴一擦方索法饑，輩直圍接喉法例3?。夯?夢1當(dāng))懶設(shè)(鄰2肚)別設(shè)(總3容)偵設(shè)不起定漸窩近頑穩(wěn)霉定負(fù)定皇系針統(tǒng)康漸陶近卵穩(wěn)滲定3嫁,L土i才a亂p瘡u泊n咸o卻v直染接劍法關(guān)用魂于宣線們性紛定蒜常原系加統(tǒng)線月性肥定槍常染系溜統(tǒng)球：L血i攝a從p桃u賢n鳳o東v函絡(luò)數(shù)派：其配中Liapunov方程若p，Q正定，則V(x)>0，V(x)<0系統(tǒng)穩(wěn)定·3映,L轉(zhuǎn)i訪a么p驢u崗n筆o袖v直軍接嘩法吼用僅于嚴(yán)線汁性劈燕定蛙常鏟系辱統(tǒng)定慚理氏：糠線典性姐定艷常削系犯統(tǒng)則漸椒近壇穩(wěn)辛定策的飄充癥要脅條松件奏是裳：給慕定姓一輔個(gè)棚正耀定宜矩甜陣Q街，存沒在己一嘩個(gè)芳正騾定境對(duì)消稱歉矩陣p直，滿擴(kuò)足ATp+p悟A+秒Q=文0登，且V(x)丹=xTp逢x是婦系統(tǒng)出的帝一糧個(gè)L遞i哀a速p竿u騰n郊o(jì)世v函也數(shù)伴。(1角)謊如巷果重先幫設(shè)p正邁定把，帽求Q矩染陣閣。Q矩拉陣唉可獅能江不籃定勿，槽這遙時(shí)耀將帶不款能疊說候明劃任脅何能問物題予。(2糧)狠如農(nóng)果雙設(shè)Q綿＝見I喜，唇Q正蛇定稿，輩然燈后券求p矩粱陣維。設(shè)p對(duì)而稱熟，直代明入L俱i紫a費(fèi)p豆u楚n戒o動(dòng)v方檔程構(gòu)，壞求日解p榴，若p正估定靈，遣則求系匯統(tǒng)氧穩(wěn)瀉定婚，聽若p非沖正武定周(吧不條定產(chǎn)或魚負(fù)選定校)覽，篩則腔系狀統(tǒng)啊不晶穩(wěn)欄定吃