《工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)》期末考試復習題庫（含答案）

PAGEPAGE1《工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)》期末考試復習題庫（含答案）一、單選題1.示教器是三段式開關(guān),給機器人上使能時候,開關(guān)置于()位置A、中間;B、任意;C、最內(nèi)側(cè);D、最外側(cè)答案：A2.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。()A、位移B、速度C、時間D、加速度答案：C3.手部的位姿由哪兩部分變量構(gòu)成?()A、位置與速度;B、姿態(tài)與位置;C、位置與運行狀態(tài);D、姿態(tài)與速度答案：B4.最早提出工業(yè)機器人概念,并申請了專利的是()。()A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨答案：A5.示教方式有人工引導、模擬裝置、()A、示教器;B、電腦;C、總控軟件;D、PLC答案：A6.機器人的運動學方程只涉及()的討論。()A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力答案：A7.工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分。()A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂答案：B8.所謂無姿態(tài)插補,即保持第一個示教點時的姿態(tài),在大多數(shù)情況下是機器人沿()運動時出現(xiàn)。A、平面圓弧;B、直線;C、平面曲線;D、空間曲線答案：B9.以下哪種不屬于機器人觸覺。()A、壓覺B、力覺C、滑覺D、視覺答案：D10.在AL語言中,旋轉(zhuǎn)用函數(shù)()來構(gòu)造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS答案：C11.最早提出工業(yè)機器人概念,并申請了專利的是()。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨答案：A12.傳感器由三個部分組成,分別是敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、()。A、電路;B、基本轉(zhuǎn)換電路;C、電池;D、光源答案：B13.工業(yè)機器人手臂的復合運動多數(shù)用于動作程序()的專用機器人。()A、固定不變B、靈活變動C、定期改變D、無法確定答案：A14.工業(yè)機器人手腕的運動中,通常把手腕的翻轉(zhuǎn),用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B15.手部的位姿由哪兩部分變量構(gòu)成?()A、位置與速度;B、姿態(tài)與位置;C、位置與運行狀態(tài);D、姿態(tài)與速度答案：B16.點位控制方式(PTP)的主要技術(shù)指標是()。()A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度答案：A17.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用()獲得中間點坐標。()A、優(yōu)化算法;B、平滑算法;C、預測算法;D、插補算法答案：D18.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括()A、電焊和弧焊;B、間斷焊和連續(xù)焊;C、平焊和豎焊;D、氣體答案：A19.點位控制方式(PTP)的主要技術(shù)指標是。()A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度答案：A20.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()。()A、接近覺傳感器;B、接觸覺傳感器;C、滑動覺傳感器;D、壓覺傳感器答案：C21.機器人的運動學方程只涉及()的討論。()A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力答案：A22.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值()A、運動學正問題;B、運動學逆問題;C、動力學正問題;D、動力學逆問題答案：B23.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。()A、探測物體位置B、檢測物體距離C、探索路徑D、安全保護答案：B24.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()A、接近覺傳感器;B、接觸覺傳感器;C、滑動覺傳感器;D、壓覺傳感器答案：C25.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人()。()A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年答案：D26.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的()A、關(guān)節(jié)角;B、桿件長度;C、橫距;D、扭矩角答案：A27.機器人的控制方式:點控制、軌跡控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、傳感器控制;C、電壓控制;D、示教控制答案：A28.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括()。()A、電焊和弧焊;B、間斷焊和連續(xù)焊;C、平焊和豎焊;D、氣體答案：A29.所謂無姿態(tài)插補,即保持第一個示教點時的姿態(tài),在大多數(shù)情況下是機器人沿()運動時出現(xiàn)。()A、平面圓弧;B、直線;C、平面曲線;D、空間曲線答案：B30.連續(xù)軌跡控制方式(CP)的主要技術(shù)指標是()。()A、定位精度和運動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間答案：B31.目前四大機器人公司是庫卡、ABB、安川、()A、華數(shù)機器人;B、西門子機器人;C、三菱機器人;D、發(fā)那科機器人答案：D32.機器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、傳動誤差;B、關(guān)節(jié)間隙;C、機械誤差;D、連桿機構(gòu)的撓性答案：C33.數(shù)字信號不隨著時間連續(xù)變化信號,它是由()來表示()A、電流;B、數(shù)字;C、模擬;D、0或1答案：D34.機器人按照應(yīng)用類型可分為三類,以下哪種屬于錯誤分類。()A、工業(yè)機器人B、極限作業(yè)機器人C、娛樂機器人D、智能機器人答案：D35.一個剛體在空間有幾個自由度?()A、3;B、4;C、5;D、6答案：D36.機器人的控制方式:點控制、軌跡控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、傳感器控制;C、電壓控制;D、示教控制答案：A37.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。()A、位移B、速度C、時間D、加速度答案：C38.壓電式傳感器,及應(yīng)用半導體壓電效應(yīng)可以測量()A、電壓;B、亮度;C、力和力矩;D、距離答案：C39.在用機器人進行弧焊作業(yè)中,對夾具的要求描述錯誤的是()。()A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動化D、回避與焊槍的干涉答案：C40.工業(yè)機器人手腕的運動中,通常把手腕的偏轉(zhuǎn),用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B41.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是()。()A、操作人員勞動強度大;B、占用生產(chǎn)時間;C、操作人員安全問題;D、容易產(chǎn)生廢品答案：B42.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用()獲得中間點坐標()A、優(yōu)化算法;B、平滑算法;C、預測算法;D、插補算法答案：D43.諧波傳動的缺點是()A、扭轉(zhuǎn)剛度低;B、傳動側(cè)隙小;C、慣量低;D、精度高答案：A44.目前四大機器人公司是庫卡、ABB、安川、()。()A、華數(shù)機器人;B、西門子機器人;C、三菱機器人;D、發(fā)那科機器人答案：D45.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么?()A、載波頻率不一樣;B、信道傳送的信號不一樣;C、調(diào)制方式不一樣;D、編碼方式不一樣答案：B46.示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)。()A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)答案：C47.機器人作業(yè)過程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。()A、擰螺釘機器人B、裝配機器人C、拋光機器人D、弧焊機器人答案：D48.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是:()A、操作人員勞動強度大;B、占用生產(chǎn)時間;C、操作人員安全問題;D、容易產(chǎn)生廢品答案：B判斷題1.順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。()A、正確B、錯誤答案：A2.工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。()A、正確B、錯誤答案：B3.AL語言是斯坦福大學在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng)。()A、正確B、錯誤答案：B4.機構(gòu)關(guān)節(jié)數(shù)的計算是將全部主動關(guān)節(jié)和被動關(guān)節(jié)數(shù)求和。()A、正確B、錯誤答案：A5.工業(yè)機器人用力覺控制握力。()A、正確B、錯誤答案：B6.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。()A、正確B、錯誤答案：A7.工業(yè)機器人的坐標系包括:基坐標系、關(guān)節(jié)坐標系及工件坐標系。()A、正確B、錯誤答案：A8.日本曾經(jīng)贏得了機器人王國的美稱。()A、正確B、錯誤答案：A9.工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多,操作的動作就越簡單。()A、正確B、錯誤答案：B10.變位機的自由度主要取決于被加工件的大小。()A、正確B、錯誤答案：B11.在AML語言中;MOVE命令是相對值,DMOVE命令是絕對值。()A、正確B、錯誤答案：B12.工業(yè)機器人的驅(qū)動器按動力源可分為液壓驅(qū)動,氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動。()A、正確B、錯誤答案：A13.示教再現(xiàn)機器人是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。()A、正確B、錯誤答案：A14.機械手也可成為機器人。()A、正確B、錯誤答案：A15.機器人的概念最早由科幻作家在文學作品中提出。()A、正確B、錯誤答案：A16.伺服驅(qū)動器是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動機進行控制,實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。()A、正確B、錯誤答案：A17.MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。()A、正確B、錯誤答案：A18.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。()A、正確B、錯誤答案：A19.工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動器、減速及傳動機構(gòu)、力傳感器、角度(位移)傳感器、角速度(速度)傳感器和計算機組成。()A、正確B、錯誤答案：A20.機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設(shè)計。()A、正確B、錯誤答案：A21.被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。()A、正確B、錯誤答案：B22.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的,而不是在得到示教點之后,一次完成,再提交給再現(xiàn)過程的。()A、正確B、錯誤答案：A23.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。()A、正確B、錯誤答案：A24.從環(huán)境出發(fā),機器人分為兩大類,即工業(yè)機器人和特種機器人。()A、正確B、錯誤答案：A25.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。()A、正確B、錯誤答案：B填空題1.工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對其()的控制；另一部分是工業(yè)機器人與()的協(xié)調(diào)控制。答案：自身運動|周邊設(shè)備2.視覺系統(tǒng)可以分為()、()、和()等幾個部分。答案：圖像輸入|圖像處理|圖像輸出3.工業(yè)機器人最早應(yīng)用于()工業(yè)，常用于()、噴漆、上下料和()工作。答案：汽車制造|焊接|搬運4.機器人按控制方式可分為操作機器人、()、示教再現(xiàn)機器人、()和綜合機器人。答案：程序機器人|智能機器人5.動力學主要是研究機器人的()。答案：動力的傳遞與轉(zhuǎn)換6.用來表示機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是()。答案：重復定位精度7.機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的()、速度和()。答案：位移|加速度8.機器人是一種自動的機器，具備人和動物相似的()、()、()和協(xié)同能力，具有高度靈活性。答案：感知能力|規(guī)劃能力|動作能力9.機器人的驅(qū)動方式有()、()和電動。答案：液壓|氣壓10.機器人按照結(jié)構(gòu)坐標系統(tǒng)劃分可分為:()、()、()。答案：直角坐標機器人|圓柱坐標機器人|極坐標機器人11.平面平行移動機構(gòu)都采用()的鉸鏈機構(gòu)。答案：平行四邊形12.在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺()機器人,安裝擰螺母機則成為一臺()機器人。答案：焊接|裝配13.機器人的三種動作模式分為：()、()、()。答案：示教模式|再現(xiàn)模式|遠程模式14.設(shè)定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸()移動。答案：平行15.工業(yè)機器人常用的控制方式有()、()、力矩控制、智能控制。答案：點位式|軌跡式16.工業(yè)機器人的主要指標有工作空間、()、()、()、驅(qū)動方式、控制方式、精度和重復定位精度。答案：自由度|工作范圍|承載能力17.6自由度機器人有解析逆解的條件是()。答案：機器人操作手的獨立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運動自由度數(shù)18.工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、()、球坐標型、()和平面關(guān)節(jié)型。答案：圓柱坐標型|關(guān)節(jié)坐標型19.諧波減速器由()、()、剛輪三部分組成。答案：波發(fā)生器|柔輪20.機器人的操作編程中，一般有三種運動方式，分別是關(guān)節(jié)運動、()、()。答案：線性運動|圓弧運動21.運動逆問題是實現(xiàn)從笛卡爾空間到()的變換。答案：關(guān)節(jié)空間22.用來表示機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是()。答案：重復定位精度23.作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是()、()和()。答案：機械部分|傳感部分|控制部分24.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、()控制方式和()控制方式。答案：適應(yīng)性|人工25.工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：()取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、()靈巧手、其他手。答案：夾鉗式|仿生多指26.以機器人關(guān)節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的()和()。答案：相對位置|姿態(tài)方向27.()在機器人運動學和動力學分析中廣為應(yīng)用。答案：數(shù)字/齊次變換簡答題1.說明工業(yè)機器人的主要六個組成系統(tǒng)。答案：機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)；驅(qū)動系統(tǒng)；感知系統(tǒng)；機器人環(huán)境交互系統(tǒng)；人機交互系統(tǒng)；控制系統(tǒng)；2.工業(yè)機器人應(yīng)用中常用的傳感器類型包括哪些？答案：光電傳感器；力扭矩傳感器；接近傳感器；加速度傳感器；紅外傳感器；

視覺傳感器；碰撞傳感器；3.按機器人的用途分類，可以將機器人分為哪幾大類？試簡述之。答案：工業(yè)機器人；服務(wù)機器人；農(nóng)業(yè)機器人；家庭機器人；教育機器人；軍事機器人；4.簡要說明機器人的主要優(yōu)勢。答案：（1）安全性：（2）速度優(yōu)勢；（3）一致性；（4）完美；

（5）創(chuàng)造就業(yè)機會；（6）生產(chǎn)力提高；5.工業(yè)機器人動力學分析中常見的兩類問題是什么？答案：（1）給出已知的軌跡點的關(guān)節(jié)變量，即機器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度，求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量，用以實現(xiàn)對機器人的動態(tài)控制。

（2）已知關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩，求機器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時的運動，用于模擬機器人運動。

機器人學主要包含哪些研究內(nèi)容？

空間機構(gòu)學；機器人運動學；機器人靜力學；機器人動力學；機器人控制技術(shù)；

機器人傳感器；機器人語言；6.工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些？答案：（1）自由度；（2）定位精度；（3）工作范圍；（4）速度和加速度；7.說明工業(yè)機器人的主要六個組成系統(tǒng)。答案：（1）機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)；（2）驅(qū)動系統(tǒng)；（3）感知系統(tǒng)；（4）機器人環(huán)境交互系統(tǒng)；

（5）人機交互系統(tǒng)；（6）控制系統(tǒng)；8.從機器人對物體施