智能小車系統(tǒng)設(shè)計-基于STM32 課件 【ch13】實驗11-尋跡應用實驗

實驗11尋跡應用實驗智能小車系統(tǒng)設(shè)計——基于STM32尋跡模式是指智能小車能循著地上的黑線前進，尋跡是智能小車的重要功能之一。智能小車采用四路尋跡，相比于普通的三路尋跡更有優(yōu)勢。01實驗內(nèi)容學習智能小車尋跡模式工作原理，利用小車電機、避障模塊和尋跡驅(qū)動模塊，編寫智能小車尋跡應用程序，并完成測試。賽道需自制，黑線線寬為1.6～3cm即可。實驗內(nèi)容02實驗原理實驗原理尋跡模式的流程圖如圖13-1所示。首先判斷左右避障模塊是否檢測到障礙，若檢測到障礙，則停車，目的是防止小車意外沖出賽道。然后，再根據(jù)四路尋跡模塊的檢測結(jié)果做出相應的動作。理論上四路尋跡模塊有16種組合，這里僅列出6種，可以根據(jù)實際需求修改。實驗原理03實驗步驟步驟1;復制文件并編譯原始工程

首先，將“D;\STM32KeilTest\Material\11.尋跡應用實驗”文件夾復制到“D;STM32KeilTestProduct”文件夾中。

然后，雙擊運行“D:STM32KeilTest\Product\11.尋跡應用實驗\Project"文件夾中的STM32KeilPrj.uvprojx,參見4.3節(jié)步驟1驗證原始工程，若原始工程正確，則進入下一步操作。實驗步驟步驟2:添加TrackCar文件對

將“D:\STM32KeilTestProduct\11.尋跡應用實驗\App\TrackCar”文件夾中的TrackCar.c添加到App分組，具體操作可參見3.3節(jié)步驟8。

然后，將“D:\STM32KeilTestProduct\11.尋跡應用實驗App\TrackCar”路徑添加到IncludePaths欄，具體操作可參見3.3節(jié)步驟11。實驗步驟步驟3:完善TrackCar.h文件

首先，在TrackCar.c文件的“包含頭文件”區(qū)，添加代碼#include"TrackCar.h",完成添加后，單擊按鈕進行編譯。

編譯結(jié)束后，在Project面板中，雙擊TrackCarc下的TrackCarh,在TrackCarh文件中添加防止重編譯處理代碼，如程序清單13-1所示。實驗步驟步驟3:完善TrackCar.h文件

首先，在TrackCar.c文件的“包含頭文件”區(qū)，添加代碼#include"TrackCar.h",完成添加后，單擊按鈕進行編譯。

編譯結(jié)束后，在Project面板中，雙擊TrackCarc下的TrackCarh,在TrackCarh文件中添加防止重編譯處理代碼，如程序清單13-1所示。實驗步驟實驗步驟在TrackCar.h文件的“API函數(shù)聲明”區(qū)，添加API函數(shù)ProcTrackCar的聲明代碼，如程序清單13-2所示。實驗步驟在TrackCar.h文件的“API函數(shù)聲明”區(qū)，添加API函數(shù)ProcTrackCar的聲明代碼，如程序清單13-2所示。步驟4:完善TrackCar.c文件在TrackCarc文件的“包含頭文件”區(qū)添加頭文件，如程序清單13-3所示。實驗步驟在TrackCar.c文件的“API函數(shù)實現(xiàn)”區(qū)，添加API函數(shù)ProcTrackCar的實現(xiàn)代碼，如程序清單13-4所示。該函數(shù)可以根據(jù)需要修改前進速度和轉(zhuǎn)向速度。下面按照順序?qū)Υa進行解釋。實驗步驟(1)小車在賽道上沿直線行駛時的速度大小為2000,這里設(shè)置得比較慢是為了防止小車沖出賽道。(2)小車轉(zhuǎn)向的速度大小為6400,因為小車轉(zhuǎn)向時需要的力矩很大，速度太慢電機會無法驅(qū)動小車轉(zhuǎn)向。(3)ProcTrackCar函數(shù)通過GetSystemStatus函數(shù)獲取尋跡與避障檢測結(jié)果，根據(jù)結(jié)果決定下一步動作。(4)確保一旦避障模塊檢測到障礙物，小車能立即停下來，防止小車沖出賽道后沖