擴(kuò)展功能smart home betagtn系列運(yùn)動控制器編程手冊

址：深圳市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū)深港產(chǎn)學(xué)基地西座二樓W211 話：0755- 址 （

址：香港九龍觀塘偉業(yè)街108號絲寶國際大廈10樓1008-09室 址2015730。在我們的網(wǎng)頁上可以得到更多關(guān)于公司和產(chǎn)品的發(fā)函至：深圳市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū)園深港產(chǎn)學(xué)研基地西座二樓W211室關(guān)于控制器基本功能使用，請參見隨產(chǎn)品配套的《GTN系列運(yùn)動控制器編程手冊之基本功能》關(guān)于更復(fù)雜的控制器功能，請參見隨產(chǎn)品配套的《GTN系列運(yùn)動控制器編程手冊之高級功能》相關(guān)手冊及控制器適用文檔列表見于光盤的相關(guān)手冊及控制器適用文檔列表見于光盤的manual 一、指令列 二、重點(diǎn)說 三、例 四、指令詳細(xì)說 表 啟動SmartHome讀取設(shè)置到控制器的SmartHome獲取SmartHome二、編碼器轉(zhuǎn)動一圈產(chǎn)生的Z相信號（也稱為C相信號SmartHome是運(yùn)動控制器的“Home/Index回原點(diǎn)”和“自動回原點(diǎn)”的優(yōu)化和擴(kuò)展。SmartHome仍然夠?qū)崿F(xiàn)回原點(diǎn)，簡化了用戶程序。此外，SmartHome汲取了工控界較為常見的回原點(diǎn)方式，集成到控制用到高速硬件捕獲功能，適用于對回原點(diǎn)精度要求不高或者不易于安裝Home開關(guān)的場合）

1動高速硬件捕獲，當(dāng)觸發(fā)Home開關(guān)后，電機(jī)會以較低的速度運(yùn)動到捕獲的位置處（即Home開關(guān)。

2限位+HomeIndex，捕獲到編碼器的Index信號后，電機(jī)會以較低的速度運(yùn)動到捕獲的位置處（編碼器Index位置。

3限位+Index在設(shè)定的搜索范圍內(nèi)尋找Index，捕獲到編碼器的Index信號后，電機(jī)運(yùn)動到Index處的位置停止。

4限位+Home+Index

圖 碼器的Index信號后，電機(jī)運(yùn)動到Index處的位置停止。

圖 號后，電機(jī)再以較小的速度運(yùn)動到Index處的位置停止。圖 原點(diǎn)”和“負(fù)限位+Home回原點(diǎn)”；每一種回原點(diǎn)方式，都可以通過設(shè)置偏移量使得最終電機(jī)停止的位置離分異常情況都可以通過查看回原點(diǎn)狀態(tài)來進(jìn)行辨識。此外，SmartHome功能支持各軸單獨(dú)回原點(diǎn)，互不三、intmain(intargc,char*{shortsRtn;//設(shè)置SmartHome回原點(diǎn)參數(shù){while(tHomeSts.runreturn}四、指令 啟動SmartHome5core=1，取值范圍：[1,8]。設(shè)置SmartHome回原點(diǎn)的參數(shù)，該參數(shù)為一結(jié)構(gòu)體，詳細(xì)參數(shù)定義及說明請參照結(jié)構(gòu)THomePrm：{short //shortmoveDir; //設(shè)置啟動搜索原點(diǎn)時的運(yùn)動方向：-負(fù)方向，-正方向shortindexDir; //設(shè)置搜索Index的運(yùn)動方向：-負(fù)方向，-正方向shortedge; //設(shè)置捕獲沿：-下降沿，-上升沿shorttriggerIndex;//用于設(shè)置觸發(fā)器：取值-1和[1,8]，-1表示使用的觸發(fā)器short //保留（不需要設(shè)置double //搜索Home速度（double //搜索Index速度（double //回原點(diǎn)運(yùn)動的加速度（double //回原點(diǎn)運(yùn)動的減速度（shortsmoothTime;回原點(diǎn)運(yùn)動的平滑時間：取值[0,1)，具體含義與GTS系列shortpad2[3];//保留（不需要設(shè)置longhomeOffset;//longsearchHomeDistance;//Home最大搜索距離，表示不限制搜索距離longsearchIndexDistance;//Index最大搜索距離，0表示不限制搜索距離longescapeStep;//采用“限位回原點(diǎn)”方式時，反方向離開限位的脫離步長longpad3[2];//保留（不需要設(shè)置）} 指令 5,指令 5,{short //是正在進(jìn)行回原點(diǎn)，—已停止運(yùn)動，-short //short //short //保留（無具體含義long 捕獲到Home或Indexlong //需要運(yùn)動到的目標(biāo)位置（原點(diǎn)位置或者原點(diǎn)位置+偏移量} (15)：重新回到限位 (2)：執(zhí)行SmartHome回原點(diǎn)的軸未使能 (6)：模式錯誤（例，軸已經(jīng)啟動SmartHome， 擴(kuò)展功能-Smart (15)：重新回到限位 (1)：