kuka機(jī)器人KRC2系統(tǒng)操作與編程手冊之歐陽學(xué)創(chuàng)編

歐陽學(xué)創(chuàng)編歐陽學(xué)創(chuàng)編歐陽學(xué)創(chuàng)編歐陽學(xué)創(chuàng)編時間:2021.03.03創(chuàng)作：歐陽學(xué)一、安全1?］責(zé)任-機(jī)器人系統(tǒng)的建立需要完全遵照安全準(zhǔn)則。然而，不恰當(dāng)?shù)幕蚬室獾娜ナ褂么讼到y(tǒng)將會導(dǎo)致人員的傷亡或者聶物質(zhì)財產(chǎn)的損壞。機(jī)器人總是比你強(qiáng)！-使用機(jī)器人系統(tǒng)需要其操作者對潛在的危險有很夕呆刻的認(rèn)識。機(jī)器人的操作者要熟練掌握機(jī)器人的操作技術(shù)。生產(chǎn)線上任何影響到安全的設(shè)施及其功能，都應(yīng)當(dāng)立即改正。-機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計遵照歐共體機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)的準(zhǔn)則的。這些包括：如，EN775,工業(yè)機(jī)器人的歐洲標(biāo)準(zhǔn)。1.2選用?機(jī)器人系統(tǒng)雄為了專門的用途而特別設(shè)計的。?機(jī)器人KR125/2的應(yīng)用包括：-點焊-搬運一裝酉己-膠體，密封件以及防護(hù)裝置的應(yīng)用

-機(jī)力口工-MIG/MAG焊接-YAG激光-為了其他目的利用機(jī)器人系統(tǒng)都將披是視為對其設(shè)計目的的一種違背。生產(chǎn)商不會對此操作所帶來的損害負(fù)任何責(zé)任。1.3安全標(biāo)示這個標(biāo)記的意義赴：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作川頁序和諸如此類的規(guī)定,亡事故?？赡軙?dǎo)致人員傷的操作川頁序和諸如此類的規(guī)定,亡事故。可能會導(dǎo)致人員傷這個標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作』頁序和諸如此類的規(guī)定，可能會導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的損壞。匚窈m記的意義是：應(yīng)該注意某個特別的提示。一般來說，遵循這個提示將使進(jìn)行的工作容易完成。1.4—般安全規(guī)定?操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會導(dǎo)致：對人體或生命造成威脅、對機(jī)器人系統(tǒng)和其他的財物造成威脅.對機(jī)器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅O與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解這些操作指南，特別雄全”這一章，要對書中標(biāo)記符號的內(nèi)容詳細(xì)閱讀；安放、更換.調(diào)整、操作、使用.保養(yǎng)和調(diào)整只允許按照本使用說明書中的規(guī)定進(jìn)行，并且只能由受過培訓(xùn)的人員進(jìn)行實施。?在機(jī)器人系統(tǒng)操作使用和機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行所有其他的工作時，或者在它們的直接范圍內(nèi)，其責(zé)任范圍立須由營運者明確規(guī)定并遵守，以免在安全方面出現(xiàn)職權(quán)范圍不清的情況。營運者和操作者要明確只有授權(quán)的人員才能在此系統(tǒng)中工作。?營運者必須明確規(guī)定操作人員的責(zé)任，要賦予他們對違背了機(jī)器人安全操作規(guī)定的行為予以禁止的權(quán)力。機(jī)器人系統(tǒng)的危險區(qū)域要避免人員和物體的進(jìn)入，這曼營運者的責(zé)任。對于系統(tǒng)的危險區(qū)域的規(guī)定要把急停的時間調(diào)整系統(tǒng)考慮在內(nèi)。1.5關(guān)于營運奢利操作奢的待別安全揩施機(jī)器人系統(tǒng)在維修工作之前必須關(guān)斷，如:主控柜上的主開關(guān)必須打到“關(guān)閉”狀態(tài)。

掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開機(jī)。不要給供能纜線供能，勿連接XI。在更換電源單元之前（電源模塊），至少等待機(jī)器人系統(tǒng)的電氣設(shè)備只能由技術(shù)熟練的成。?盡量避免皮膚與油脂接觸。營運人員由責(zé)任告知使用者有關(guān)有損系統(tǒng)安全的任何變故。?營運者必須確保機(jī)器人只在無故障的狀態(tài)下進(jìn)行操作。?不能出現(xiàn)在操作時有安全設(shè)備披拆卸。當(dāng)操作是在危險區(qū)進(jìn)行的，那么，如果操作^!艮有必要，也只能在手動的速度以內(nèi)運行。.?在機(jī)器人附近的有關(guān)人員一定要披及時告知機(jī)器人什么時候要運行了。無論如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在機(jī)器人的危險區(qū)內(nèi)。在傳感器輔助操作的過程中，如果控制扌巨上的電源開關(guān)沒有指在“關(guān)閉”的狀態(tài)，機(jī)器人易于這定的軌跡。對于機(jī)器人系統(tǒng)，如：抓取器，搬運器，J5以及

多機(jī)器人系統(tǒng)的個別機(jī)器人等，其組成部分的夕卜圍系統(tǒng)所帶來的損壞要予以關(guān)注。不允許任何未經(jīng)允許而擅自對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行改動。1.6六軸機(jī)器人的死點機(jī)器人的死點是指軌跡上點間的運動不能通過苗卡爾變換實現(xiàn)。在這些點的附近，相關(guān)的軸需要進(jìn)行很大的加速。這將導(dǎo)致機(jī)器人的運動會被控制器停止并且產(chǎn)生一個錯誤1.7機(jī)靄人系銃的安全耍親：工作空間的限制工作空間限制的方式包括：軟件方式設(shè)定軸的轉(zhuǎn)瑋范圍用于某些軸的帶有緩沖器的機(jī)械式制動通過工作范圍變量(SWORKSPACE),來監(jiān)視機(jī)器人的工作范圍?例：軟件卩艮制軸1=-185°$SOFTN_END[1]=-185°$SOFTN_END[1]$SOFTP_END[1]=185°?例：：機(jī)器人KR125上的機(jī)械限位

一些類型的機(jī)器人安裝有氣液式或機(jī)械式平衡系統(tǒng)。氣壓液壓平衡系統(tǒng)只能由具有豐富的氣液系統(tǒng)經(jīng)驗的人員進(jìn)行操作。如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機(jī)器人部件要固定牢，以防部件的移動。1?8機(jī)器人系銃的安全耍素：溫度監(jiān)控?電動機(jī)經(jīng)通過溫度傳感器來控制其載荷的大小，從而防止過載的發(fā)生。電動機(jī)在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防?扌空制扌巨的內(nèi)咅卩溫度也經(jīng)受控制的，當(dāng)溫度超過設(shè)定值，控制器的電源將會跳掉。1?9機(jī)器人心t的安全耍景：試運行棋式試運行模式(安全功育皂)。所有的程序都可以在試運行的模式下低速運行。然而，其運行畏要在按鍵“啟動”披按下之后才可以，否則，機(jī)器人是不會動的。1?10機(jī)靄人的安全耍素：使能按健KUKA示教器(KCP)上的使能按鍵1.11機(jī)器人軸的松開裝■?當(dāng)出現(xiàn)故障時，機(jī)器人可以通過主軸的馬區(qū)動電機(jī)進(jìn)動電機(jī)，這方式只適合在緊急的情況下使用。對于有些類型機(jī)器人,也可以通過腕部的馬區(qū)對于有些類型機(jī)器人,也可以通過腕部的馬區(qū)松開裝置只有在機(jī)器人的控制柜電源已經(jīng)關(guān)閉的情況下使用。如果機(jī)器人的軸都通過松開裝置披移開了，那么所有的軸都要重新校準(zhǔn)，相應(yīng)的電動機(jī)液要更換。松開設(shè)備經(jīng)奈在電動機(jī)軸上的（移走防護(hù)帽）。它將克月艮電動機(jī)停轉(zhuǎn)的阻力以及任何作用在軸上的力。電動機(jī)在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防。1?12規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間工作空間是披限制在必要的最小范圍之內(nèi)，在此范圍內(nèi)人員與設(shè)備的安全性赴不考慮的。相反，危險區(qū)必須使用防護(hù)裝置安全地隔離開，地面上要設(shè)有標(biāo)志。防護(hù)欄必須足夠高，不能有人能夠到頂部，防護(hù)欄要不易彎曲，上面的入口數(shù)量要求盡量的少，所有的入口必須與急停系統(tǒng)相連。-底座與外圍結(jié)構(gòu)必須滿足KUKA機(jī)器人的要求。-預(yù)期載荷必須要在機(jī)器人所允許的范國之內(nèi)。-普通的機(jī)器人是不允許在具有潛在的爆炸危險的地方進(jìn)行使用的。

-移動和安裝的工作站空間必須足夠大，以便更換工具。這些站必須保證在危險區(qū)以外的工作人員可達(dá)，而且要求機(jī)器人通過特定的程序要能夠到達(dá)。如果機(jī)器人系統(tǒng)是在一個高端的控制器下操作的，那么其兩個急停需要連接在一起。這兩個急停需設(shè)計成自動防止故障功能的形式。??有一點是非常重要的，那就赴要經(jīng)常對急停設(shè)備進(jìn)行檢查以確保運行姥正確的o1-13行檢查以確保運行姥正確的o1-13安裝與操作-所有在機(jī)器人系統(tǒng)的危險區(qū)域內(nèi)工作的人穿戴防護(hù)服裝，這里特別要強(qiáng)調(diào)的是工作服和緊身服裝。必須注意機(jī)器人的搬運狀態(tài)，只允許使用合適的，技術(shù)性能完好無損的提升裝置以及具有足夠的承載的起重工具。-請勿在懸掛的重物下停留或者工作。-請勿在控制柜打開的狀態(tài)下進(jìn)行焊接，其中很重要的因素就曼焊接所產(chǎn)生的紫外線會對可擦除只讀存儲器(EPROM)的內(nèi)容進(jìn)行破壞。需防止外界的物質(zhì)(如：碎屑、水、灰塵等)進(jìn)入控制柜。-啟動的過程中，要檢查并確保所有的保護(hù)裝置完整

且工作正常。不允許任何人員和設(shè)備處在危險區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運行時，須確保所下載的機(jī)械數(shù)據(jù)正確無誤。-在機(jī)器人系統(tǒng)運行時，所有的安全準(zhǔn)則都得?明確。-機(jī)器人系統(tǒng)要每隔一次運行周期對其損傷進(jìn)行檢查。?-不要在機(jī)器人或控制柜上攀爬。.-軟件需查壽。1?14安裝與操作：安裝的安全-在任何工作開始之前，相關(guān)人員要接受培訓(xùn)，了解工作的內(nèi)容和范國，以及其中將可能遇到的困難。.-記錄指導(dǎo)的相關(guān)內(nèi)容與范圍1.15安全標(biāo)記-所有的標(biāo)記與符號等共同組成了機(jī)器人系統(tǒng)的安全標(biāo)示，這些標(biāo)示必須宣于機(jī)器人以及其控制才巨上面，為了起到安全的作用，需要安置在顯目的位置。-禁止移動、覆蓋、清除、涂畫或者是以其它的方式妨礙它們的清晰度。Transportstellung;Transportposition:Positiondetransport:ACHTUNG!WARNING!llwitMmuuDtntwtrarapodcwvtoibtfofvnwteftiartATTENTION!RUmtiotrU891MTransportstellung;Transportposition:Positiondetransport:ACHTUNG!WARNING!llwitMmuuDtntwtrarapodcwvtoibtfofvnwteftiartATTENTION!RUmtiotrU891MMKraarxn*初妙如Otrimport2"“ftuoonOKtand^om*1_警醒標(biāo)記-安全苻號-標(biāo)示符以及_纜線標(biāo)記1.16KUKA培訓(xùn)的安全指導(dǎo)-只有在“T1”的狀態(tài)下使用KCP進(jìn)行操作時才允許進(jìn)入機(jī)器人的運動圍，-在機(jī)器人附近的有關(guān)人員一定要披及時告知機(jī)器人什么時候要運行了。-在離開培訓(xùn)單元的時候要按下KCP上面的急停按鍵，設(shè)到“T1”的工作模式，并將KCP安全地掛到架子上面。?-不要側(cè)身于護(hù)欄之上。-當(dāng)測試程序的時候，要在低速時先后在“T1”的模式和“T2”模式下運行。.-在“T2”模式運行中，不允許人員在站內(nèi)，站的安全門要關(guān)閉。一機(jī)器人和工具不育皂角蟲碰到防護(hù)欄。-敬告：從KUKA內(nèi)轉(zhuǎn)儲的信息不能下載到加工系統(tǒng)。靜電感應(yīng)設(shè)備指導(dǎo)ESD=靜電敏感設(shè)備e.s.d.=靜電放電

-靜電放電可以通過人感覺不到的電壓處理掉。-此外，-靜電放電可以通過人感覺不到的電壓處理掉。-此外，ESD不僅會導(dǎo)致部件的完全損壞，有時它還可能部分地?fù)p壞集成電路（IC）或者元: 元件電壓（V）MOS場效應(yīng)100-200EPROM元件100JFET管140-7000運算放大器100-2500CMOS電路250-3000肖特基二極管300-2500厚層和薄層印刷版電路300-3000雙極性晶體管300-7000肖特基TTL器材1000-2500件，其結(jié)果赴導(dǎo)致使用壽命的下降，或者在目前還工作正常的部件上引起故障。人體可以攜帶的靜電電壓平均值 半導(dǎo)體元件的抗靜電能力1.17受粹電成脅的組件的處理-只允許在如下條件下扌丁開包裝和接角蟲元器件：“）操作者必須穿有靜電保護(hù)功能的鞋或b）在鞋上裝配接地帶或c）始纟冬佩戴一個安全阻值在1兆歐以上的手帶進(jìn)行人體接地。-在接觸一個電子組件之前必須將自己的身體放電（接觸一下一個導(dǎo)電的接地物）-電子組件不允許放在數(shù)據(jù)觀察裝置、熒光屏和電視機(jī)附近-所使用的相關(guān)設(shè)備工具必須要有接地措施的或者先作放電處理。二.用戶控制&導(dǎo)航2.1系航2.1.1KRC2的技術(shù)數(shù)據(jù)高45°C（無冷卻裝置）,高55°C（有冷卻裝置）3x400V433MHzMBKRC2的PC主機(jī)箱PC-KRC2PC接口2.1.4機(jī)器人上的序列號?控制柜型號：KRC2?控制柜最大可以裝下8個軸控制器?允許的壞境條件：最最?重量：約185kg電源線路：微處理器：賽揚?主存儲器： 642.1.5控制柜上的序列號2.1.6軟件2.1.7用戶組2.2術(shù)語KUKA機(jī)霍人系銃的構(gòu)成KUKA示敎器（KCP）2.2.3機(jī)器人典型侖名例子：機(jī)器人類型命名224KUKA機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)2.2.5KUKA機(jī)器人柚的侖名226KUKA機(jī)肆人的工作范00（側(cè)觀圖）227KUKA機(jī)器人的工作范227KUKA機(jī)器人的工作范（俯視圖）2.2.8KUKA機(jī)器人的載荷分憶229KUKA機(jī)器人上的負(fù)敘（標(biāo)準(zhǔn)系列）2.2.10KR125/2的有效載荷農(nóng)2.3示教器KUKA示教器（KCP）2.3.2棋式選擇開關(guān)233棋式列表2.3.4示敘器窗口操作2.3.5窗口顯示23.6窗口選擇鍵2.3.7軟按鍵2.3.8狀態(tài)窗口2?3?9消息窗口2.3.10息類型(D提示■例如：”啟動鍵準(zhǔn)備就緒”D狀態(tài)■例如：”急?！盌確認(rèn)告知.■例如：”確認(rèn).急?！?等待■例如：”等待$IN[l]==True"對話■例如：”您要示教點嗎？”2.3.11示教器運行程序2.3.12數(shù)字小犍盤2.3.13ASCII字毎鍵盤2.3.14光標(biāo)/回車2.3.15菜草鍵2.3.16狀態(tài)鍵2.3.17狀態(tài)欄2.3.18狀態(tài)欄2?4用戶棋式導(dǎo)航2.4.12?4?2?S^t中的@9表駆動器目錄和文檔2.4.3用鍵盤導(dǎo)航2.4.4衙理程序2.4.5編程狀態(tài)2.4.6存檔這個功能允許你把重要的數(shù)據(jù)存儲到軟盤中.所有的文件將會以ZIP壓縮文件的開歹式存放.2.4.7存檔所*菜單項目存檔所有披用于向軟駆，中儲存恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)所需的所有數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括：機(jī)械數(shù)據(jù)、工具/基座數(shù)據(jù)、應(yīng)用軟件等.2.4.8存檔草個程序2.4.9恢有除記錄文件夕卜，所有的文件將會披上傳到硬盤中2.4.10恢復(fù)草個程序披選擇的程序?qū)蟼鞯接脖P中2.5專寰棋式導(dǎo)航2.5.1（專網(wǎng)2.5.2導(dǎo)航中的附加09標(biāo)（專寰）駆動器目錄和文件2.5.3創(chuàng)理一個祈模塊（專寰）2.5.4錯泯顯示2.5.5鉗餞列表3?13?1為什么耍校零各個軸就可以運動到一個特定的機(jī)械位置，也就時所謂的機(jī)械零點。? 一旦機(jī)器人運動到機(jī)械零點，各個軸上的絕對編碼盤的值就披保存下來了。3.23.2校零裝Jt3.3畳具筒橫截面3.4控制運行過程示意3.5■:新■校零的尿因3.6用EMT進(jìn)行柚校正3.7為EMT校正